台达A3伺服样本

共创智能绿生活www.deltagreentech.com.cn创变新未来台达高性能运动控制型交流伺服系统ASDA-A3系列1205多功能-系统分析诊断-挠性结构补偿-自动增益调适-进阶型NotchFilter-STO安全功能07内置运动控制-进阶型PR模式-内置电子凸轮、飞剪和追剪功能-比较与抓取功能08节能与小型化-共直流母线功能-驱动器薄型化-电机小型化11产品订购资讯-伺服系统对应参照表-型号说明-电机产品特色/电机规格-电机规格-外观尺寸-控制模式配线-界面搭配说明-软件搭配简介-配件一览表-驱动器规格-伺服驱动器外型尺寸-配件-驱动器配件选用表高性能-3.1kHz速度响应频宽/24-bit绝对式编码器-6000r/min高转速/350%高扭矩-高低惯量电机/速度稳定，低顿转转矩-支持多样电机-光学尺全闭环03友善软件-树状结构/图面式参数设定-自动增益调适/进阶增益调适功能-系统分析界面-示波器功能-PR路径功能09台达高阶伺服极速、精准、平稳、效能台达高性能伺服系统ASDA-A3系列，即时追随、定位精准，为工业运动控制设备带来极速的响应，创造高精、高效、平稳的速控环境，以卓越敏捷的驱动性能，提升机台的价值与效率，协助客户实现产业升级的目标，与客户一同携手「创变新未来」。34高性能高低惯量电机►依设备需求可选用高低惯量电机，最佳化负载与电机惯量匹配比例►高惯量用于速度稳定需求高的设备，可承受外部高冲击力(如机床)►低惯量用于高速定位与高速来回移动的设备(电子设备)6000r/min高转速/350%高扭矩►电机6000r/min(40/60/80框)比A2提升1000r/min的转速，相同行程动作时间缩短，产能向上提升速度稳定，低顿转转矩￭1.5%以下的低顿转转矩，让定速度运行与低速加工平稳性更高支持多样电机￭除支持A3二代电机外，对于A2/B2系列一代电机、直线电机、DD电机、主轴电机、电主轴、第三方电机等均支持￭设备升级更容易光学尺全闭环￭支持光学尺全闭环，缩小机构传动背隙，确保机械终端定位精度3.1kHz速度响应频宽►A3响应频宽提升3倍(与A2比较)，命令追随更即时►缩短位置到达的整定时间，设备产能大幅提升A21kHz3.1kHz速度闭环控制频率(Hz)增益(dB)100-10-5-3051011021033.1kHzA324-bit绝对式编码器►单圈分辨率16,777,216脉冲，定位更加精准►低速加工应用更平稳，有助于提高机台效能►绝对式编码器，断电不遗失电机位置即1度可再细分割46,603脉冲单圈16,777,216脉冲►高惯量电机(40/60/80框)过载转矩提升到350%，启动加速度提升7000600050004000300020001000000.050.10.15A3-400WA2-400WA36000r/min5倍惯量比/运转10圈43.532.521.510.500200040006000A3A2低惯量高惯量电机编码器讯号光学尺转速(r/min)时间(秒)扭矩倍率转速(r/min)瞬时运转区域连续运转区域A3A2顿转矩(1.5%以下)主轴电机第三方电机A2电机A3电机DD电机直线电机56多功能进阶型NotchFilter►提供5组的NotchFilter►滤波频率提升到5000Hz►滤波宽度可灵活设定►简易设定即可自动消除共振，节省调整工时，增加设备组装测试效率►搜寻共振频率点时间更短，减少对机构冲击系统分析诊断►诊断机构弹性与阻尼系数，将机台结构特性数据化►量产机台通过机构特性数据收集，可确认机台结构组装的一致性►使用者可量测不同时间的结构特性数据，作为分析机构老化程度与机构维修评断的参考挠性结构补偿►全新挠性结构补偿的演算法则，搭配友善的软件界面使用，快速轻松调整低刚性的结构►提供2组挠性补偿功能和2组低频抑制功能►挠性结构补偿功能可在不减缓命令响应特性下，减缓摆臂末端的振荡自动增益调适功能►全新自动增益调适演算法则，将设备调适到最佳状态化►支持面板按键与软件自动调适功能STO安全功能*注:认证中►支持STO(SafeTorqueOff)功能，设备更加安全►常用于安全门开关使用，当安全门开启后，移动轴驱动器STO功能立即动作，确保人员安全无挠性结构补偿功能-整定时摆臂末端振荡台达挠性结构补偿功能-整定时不会引起摆臂末端振荡平稳25002000150010005000-500电机反馈位置(PUU)时间(秒)00.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5电机负载(惯量68倍)位置命令使用Auto-Tuning前使用Auto-Tuning后测试机构示意图自动搜寻时间缩短0.5秒电机速度时间!触发STO光闸!转速(r/min)时间(秒)78383838DI7383838内置运动控制节能与小型化共直流母线功能►驱动器可共直流母线，反馈能量再利用，机械设备更节能►多台使用共直流母线功能，节省刹车电阻使用数量，降低成本进阶型PR模式►99段PR让使用者灵活规划单轴运动►全新四则运算/条件判断功能►图示化界面操作，简易设定►归原点模式/位置/速度规划►路径迭合/路径跳转/参数设定内置电子凸轮、飞剪和追剪功能►凸轮轮廓可达720点►曲线两点间可完成自动平滑差补，机械运转更平顺►ASDA-Soft软件支持凸轮规划与设定功能►可用于飞剪、追剪及其他主从动应用的场合驱动器薄型化►A3驱动器面宽缩小20%(与前一代A2相较)，节省电气柜安装空间比较与抓取功能►高速脉冲撷取与高速脉冲比较功能►高速DI可撷取瞬时位置座标，响应时间为5μS►高速DO可于到达指定座标输出，响应时间为5μS电机小型化►A3伺服电机比前一代缩短20%(与前一代A2相较)，让设备小型化得以实现►重量更轻盈，搭载于移动机构时，整体重量减轻20%200W200W电机长度缩短(非油封机种)A3A3A2A220%Position==383838383838TrueDO4Position当外部信号DI7触发时，将选定的来源位置到资料阵列中。当资料阵列记录与设定来源相同时，输出DO4信号。910友善软件进阶增益调适功能►提供更细微的调机模式，可依不同设备与运转特性进行调整，让设备达到最佳状态►引导式的界面让使用者轻松设定，快速调整树状结构►树状结构，功能一目了然，点选便利►点选展开和闭合，画面操作更便捷图面式参数设定►图面式参数与增益设定，使用者可直觉的设定所需功能与调整参数自动增益调适功能►引导式与对话式的自动增益调适功能，循序设定即可完成伺服增益的调整系统分析界面￭速度开环模式了解目前系统是否达到最佳化程度，进而优化设备能力示波器功能►最大8通道，16-bit资料，10kHz更新频率►高解析4通道，32-bit资料，10kHz更新频率►高取样速度4通道，16-bit，20kHz更新频率￭系统模块模式利用系统模块分析模式，可检测设备结构的机构刚性►滑鼠框选指定区域，立即分析频谱与计算均方根值，获得所需资讯►可设定动作条件和指定触发条件收集资料PR路径功能►图示化动作流程，单轴运动更易规划，细部设定巨细靡遗，易于编辑1112伺服电机伺服驱动器系列电源输出(W)型号额定电流(Arms)瞬时最大电流(A)型号连续输出电流(Arms)瞬时最大输出电流(A)低惯量ECM-A3L3000r/min单/三相50ECM-A3L-C1040F2310.672.62ASD-A3-01210.93.54100ECM-A3L-C104012310.893.5200ECM-A3L-C106022311.455.0ASD-A3-02211.557.07400ECM-A3L-C106042312.658.5ASD-A3-04212.610.61400ECM-A3L-C108042312.68.6750ECM-A3L-C108072315.115.9ASD-A3-07215.121.21中高惯量ECMC-C3000r/min单/三相1000ECMC-C11010237.321.9ASD-A3-10217.324.75ECMC-E2000r/min单/三相1000ECMC-E11310235.616.81500ECMC-E11315238.324.9ASD-A3-15218.3035.362000ECMC-E113202311.0133ASD-A3-202313.4053.032000ECMC-E118202311.2233.7ECMC-F1500r/min三相3000ECMC-F118302319.458.2ASD-A3-302319.4070.71高惯量ECM-A3H3000r/min单/三相50ECM-A3H-C1040F2310.672.68ASD-A3-01210.93.54100ECM-A3H-C104012310.93.52200ECM-A3H-C106022311.455.4ASD-A3-02211.557.07400ECM-A3H-C106042312.659.9ASD-A3-04212.610.61400ECM-A3H-C108042312.69.4750ECM-A3H-C108072314.516.6ASD-A3-07215.121.21ECMC-F1500r/min单/三相850ECMC-F11308237.119.4ASD-A3-10217.324.751300ECMC-F113132312.638.6ASD-A3-202313.4053.031800ECMC-F11318231336注：伺服电机型号中之1为编码器型式、2为刹车或键槽／油封仕样、3为轴径规格。产品订购资讯型号说明伺服驱动器ASDA-A3系列ASD-A3-0421-L产品名称:ACServoDrive机种代码输入电压及相数21:220V单/三相23:220V三相额定输入功率01:100W02:200W04:400W07:750W10:1kW15:1.5kW20:2kW30:3kW代码PT模式脉冲输入PR模式RS-485CANopen全闭环控制模拟电压控制DMCNET电子凸轮E-CAMSTO二次平台L○○○X○○XXX○M○○○○○○X○○○FX○XX○X○○X○产品系列:A3系列伺服系统对应参照表1314型号说明伺服电机ECMC系列ECMC-FW1308RS产品名称ECM:电子换相式电机系列名称C：额定电压为220V，转速为3,000r/minE：额定电压为220V，转速为2,000r/minF：额定电压为220V，转速为1,500r/min编码器形式W：22-bit绝对型编码器分辨率：22-bit可记忆圈数：16-bit电机框架尺寸10：100mm13：130mm18：180mm额定输出功率08：850W10：1.0kW13：1.3kW15：1.5kW18：1.8kW20：2.0kW30：3.0kW轴径形式及油封无刹车无油封有刹车无油封无刹车有油封有刹车有油封圆轴(带螺丝孔位)--CD键槽(带螺丝孔位)PQRS轴径规格S：标准驱动型态C：高精度交流伺服电机ECM-A3H-CY0604RS1世代別3：A3系列惯量別H：高惯量L：低惯量产品名称ECM:电子换相式电机额定电压及转速C:额定电压为220V，转速为3,000r/min编码器形式Y：绝对型光学式编码器单圈：24-bit圈数：16-bit1：24-bit增量型光学式编码器G：16-bit增量型磁性式编码器2*：24-bit增量型磁光式编码器A*：绝对型磁光式编码器单圈：24-bit圈数：16-bit（注：增量可做单圈ABS使用）电机框架尺寸04：40mm06：60mm08：80mm额定输出功率0F：50W01：100W02：200W04：400W07：750W轴径形式及油封无刹车无油封有刹车无油封无刹车有油封有刹车有油封圆轴(带螺丝孔位)--CD键槽(带螺丝孔位)--RS特別码1：标准品轴径规格S：标准7：特殊(14mm)型号说明伺服电机ECM-A3系列驱动型态A:高精度泛用型伺服电机1516电机规格ECM-A3L低惯量系列伺服电机机型:ECM-A3L系列C104C106C1080F0102040407额定功率(kW)0.050.10.20.40.40.75额定扭矩(N-m)*10.1590.320.641.271.272.39最大扭矩(N-m)0.5571.121.923.823.827.17额定转速(r/min)3000最高转速(r/min)6000额定电流(A)0.670.891.452.652.65.1瞬时最大电流(A)2.623.55.08.58.615.9每秒最大功率(kW/s)10.925.345.5107.545.4111转子惯量(x10-4kg-m2)(不带刹车)0.02310.04050.090.150.3550.513机械常数(ms)1.310.8170.640.410.680.405扭矩常数-KT(N-m/A)0.2370.360.440.480.490.469电压常数-KE(mV/(r/min)9.2813.616.418.017.917电机阻抗(Ohm)11.99.474.92.271.60.6电机感抗(mH)18.616.218.5210.2710.64.6电气常数(ms)1.561.713.784.526.637.67绝缘等级A级(UL)，B级(CE)绝缘阻抗100MΩ，DC500V以上绝缘耐压1.8kVac，1秒重量(kg)(不带刹车)0.380.51.11.42.052.8重量(kg)(带刹车)0.680.81.61.92.853.6径向最大荷重(N)7878245245392392轴向最大荷重(N)54547474147147每秒最大功率(kW/s)(带刹车)10.324.537.2489.64195.4转子惯量(x10-4kg-m2)(带刹车)0.02460.04180.120.180.3930.599机械常数(ms)(带刹车)1.390.8440.880.470.750.472剎车保持扭矩[Nt-m(min)]*20.320.321.31.32.52.5剎车消耗功率(at20˚C)[W]7.37.37.27.28.48.4剎车释放时间[ms(Max)]5520202020剎车吸引时间[ms(Max)]252550507070振动级数(μm)16使用温度(˚C)0℃to40℃保存温度(˚C)-10℃to80℃使用湿度20to90%RH(不结露)保存湿度20to90%RH(不结露)耐振性2.5GIP等级IP67(使用防水接头及轴心密封安装(或是使用油封)的机种)安规认证注：1.规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：ECM-A3L__04/06/08：250mmx250mmx6mm材质：铝制(Aluminum)–F60、F802.伺服电机内置的刹车功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态刹车使用。电机产品特色ECM-A3系列电机为高精度泛用型永磁式交流伺服电机，搭配200~230V交流伺服驱动器ASDA-A3220V系列，其功率范围由50W到750W。电机框号有40mm、60mm、80mm三种尺寸，提供ECM-A3H高惯量和ECM-A3L低惯量机种，额定转速3000r/min，最大转速6000r/min，ECM-A3H最大扭力范围为0.557N-m到8.36N-m，ECM-A3L最大扭力范围为0.557N-m到7.17N-m。ECMC系列电机为高精度永磁式交流伺服电机，搭配200~230V交流伺服驱动器ASDA-A3220V系列，其功率范围由850W到3kW。电机框号有100mm、130mm、180mm，额定转速有1500r/min、2000r/min和3000r/min，最大转速有3000r/min和5000r/min，最大扭力范围为9.54N-m到57.3N-m。电机的部件支持刹车、油封，并提供圆轴和键槽两种轴端型式。1718电机规格ECM-A3H高惯量系列伺服电机机型:ECM-A3H系列C104C106C1080F0102040407额定功率(kW)0.050.10.20.40.40.75额定扭矩(N-m)*10.1590.320.641.271.272.39最大扭矩(N-m)0.5571.122.244.454.448.36额定转速(r/min)3000最高转速(r/min)6000额定电流(A)0.670.91.452.652.64.5瞬时最大电流(A)2.683.525.49.99.416.6每秒最大功率(kW/s)5.8913.816.435.817.537.8转子惯量(x10-4kg-m2)(不带刹车)0.0430.07420.250.450.921.51机械常数(ms)2.491.381.370.961.310.91扭矩常数-KT(N-m/A)0.2410.3560.440.480.490.53电压常数-KE(mV/(r/min)9.5413.216.417.217.918.7电机阻抗(Ohm)12.58.343.181.681.190.57电机感抗(mH)13.3118.154.034.22.2电气常数(ms)1.071.322.142.403.533.86绝缘等级A级(UL)，B级(CE)绝缘阻抗100MΩ，DC500V以上绝缘耐压1.8kVac，1秒重量(kg)(不带刹车)0.380.51.11.42.052.8重量(kg)(带刹车)0.680.81.61.92.853.6径向最大荷重(N)7878245245392392轴向最大荷重(N)54547474147147每秒最大功率(kW/s)(带刹车)5.6813.615.1734.3215.134.4转子惯量(x10-4kg-m2)(带刹车)0.04460.07550.280.481.071.66机械常数(ms)(带刹车)2.581.41.521.011.531剎车保持扭矩[Nt-m(min)]*20.320.321.31.32.52.5剎车消耗功率(at20˚C)[W]7.37.37.27.28.48.4剎车释放时间[ms(Max)]5520202020剎车吸引时间[ms(Max)]252550507070振动级数(μm)15使用温度(˚C)0℃to40℃保存温度(˚C)-10℃to80℃使用湿度20to90%RH(不结露)保存湿度20to90%RH(不结露)耐振性2.5GIP等级IP67(使用防水接头及轴心密封安装(或是使用油封)的机种)安规认证注：1.规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：ECM-A3L__04/06/08：250mmx250mmx6mm材质：铝制(Aluminum)–F60、F802.伺服电机内置的刹车功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态刹车使用。电机规格ECMC100~180框中惯量系列伺服电机机型:ECMC系列C110E113E118F11810101520203030额定功率(kW)1.01.01.52.02.03.03.0额定扭矩(N-m)*13.184.777.169.559.5514.3219.10最大扭矩(N-m)9.5414.321.528.728.74357.3额定转速(r/min)3000200020001500最高转速(r/min)5000300030003000额定电流(A)7.35.68.311.0111.216.119.4瞬时最大电流(A)21.916.824.93333.748.358.2每秒最大功率(kW/s)38.127.145.962.526.337.366.4转子惯量(x10-4kg-m2)(不带刹车)2.658.4111.214.634.75555机械常数(ms)0.741.511.100.961.621.061.28扭矩常数-KT(N-m/A)0.440.850.870.870.850.890.98电压常数-KE(mV/(r/min)16.831.931.831.831.432.035电机阻抗(Ohm)0.200.470.260.1740.1190.0520.077电机感抗(mH)1.815.994.012.762.841.381.27电气常数(ms)9.312.915.315.923.926.416.5绝缘等级A级(UL)，B级(CE)绝缘阻抗100MΩ，DC500V以上绝缘耐压1.8kVac，1秒重量(kg)(不带刹车)4.37.07.57.813.518.518.5重量(kg)(带刹车)4.78.48.99.217.522.522.5径向最大荷重(N)49011761470轴向最大荷重(N)98490每秒最大功率(kW/s)(带刹车)30.424.943.157.424.135.963.9转子惯量(x10-4kg-m2)(带刹车)3.339.1411.915.937.857.157.1机械常数(ms)(带刹车)0.931.641.191.051.771.101.33剎车保持扭矩[Nt-m(min)]*281025剎车消耗功率(at20˚C)[W]18.71920.4剎车释放时间[ms(Max)]10剎车吸引时间[ms(Max)]70振动级数(μm)V15使用温度(˚C)0˚C~40˚C(32˚F~104˚F)保存温度(˚C)-10˚C~80˚C(-14˚F~176˚F)使用湿度20to90%RH(不结露)保存湿度20to90%RH(不结露)耐振性2.5GIP等级IP67(使用防水接头及轴心密封安装(或是使用油封)的机种)安规认证注：1.伺服电机型号中之1为编码器仕样2.规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：ECMC-__10：300mmx300mmx12mmECMC-__13：400mmx400mmx20mmECMC-__18：550mmx550mmx30mm材质：铝制(Aluminum)–F100、F130、F1803.伺服电机内置的刹车功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态刹车使用。1920电机规格ECMC130框高惯量系列伺服电机机型:ECMC系列F113081318额定功率(kW)0.851.31.8额定扭矩(N-m)*15.418.3411.48最大扭矩(N-m)13.823.328.7额定转速(r/min)1500最高转速(r/min)3000额定电流(A)7.112.613瞬时最大电流(A)19.438.636每秒最大功率(kW/s)21.5234.7853转子惯量(x10-4kg-m2)(不带刹车)13.62024.9机械常数(ms)2.431.621.7扭矩常数-KT(N-m/A)0.760.660.88电压常数-KE(mV/(r/min)29.224.232.2电机阻抗(Ohm)0.380.1240.185电机感抗(mH)4.771.72.6电气常数(ms)12.613.714.1绝缘等级A级(UL)，B级(CE)绝缘阻抗100MΩ，DC500V以上绝缘耐压1.8kVac，1秒重量(kg)(不带刹车)8.69.410.5重量(kg)(带刹车)1010.811.9径向最大荷重(N)490轴向最大荷重(N)98每秒最大功率(kW/s)(带刹车)19.832.750.3转子惯量(x10-4kg-m2)(带刹车)14.821.326.2机械常数(ms)(带刹车)2.651.731.79剎车保持扭矩[Nt-m(min)]*210剎车消耗功率(at20˚C)[W]19剎车释放时间[ms(Max)]10剎车吸引时间[ms(Max)]70振动级数(μm)V15使用温度(˚C)0˚C~40˚C(32˚F~104˚F)保存温度(˚C)-10˚C~80˚C(-14˚F~176˚F)使用湿度20~90%RH(不结露)保存湿度20~90%RH(不结露)耐振性2.5GIP等级IP65(使用防水接头，以及轴心密封安装(或是使用油封)机种)安规认证注：1.伺服电机型号中之1为编码器仕样2.规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：ECMC-__10：300mmx300mmx12mmECMC-__13：400mmx400mmx20mmECMC-__18：550mmx550mmx30mm材质：铝制(Aluminum)–F100、F130、F1803.伺服电机内置的刹车功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态刹车使用。外观尺寸ECM-A3伺服电机外型尺寸电机80框号(含)以下系列单位:mmModelC1040F2S3C104012S3C106022S3C106042S3C10804273C108072S3LC404060608080LZ4.54.55.55.56.66.6LA464670709090S8(+0-0.009)8(+0-0.009)14(+0-0.011)14(+0-0.011)14(+0-0.011)19(+0-0.013)LB30(+0-0.021)30(+0-0.021)50(+0-0.025)50(+0-0.025)70(+0-0.03)70(+0-0.03)LL（不带刹车）70.685.38410693.7115.8LL（带刹车）105.4120.1117.6139.7131.2153.2LS21.522.527272737LR252530303040LE2.52.53333LG557.57.588LW161620202025RH6.26.211111115.5WK335556W335556T335556TPM3Depth6M3Depth6M4Depth8M4Depth8M4Depth8M6Depth10注：伺服电机型号中之1为编码器仕样；2为轴径形式和油封；3为特別码2122TN曲线ECM-A3L低惯量转矩特性30006000(N-m)((r/min)r/min)27000.6(47%)3.82(300%)1.27(100%)ECM-A3L-C0804S1转矩加减速领域连续领域速度速度30006000(N-m)(r/min)1.2(50%)7.17(300%)2.39(100%)ECM-A3L-C0807S1转矩加减速领域连续领域速度0.0795(50%)0.159(100%)0.557(350%)30006000(N-m)(r/min)0.4(250%)4500ECM-A3H-C040FS1转矩加减速领域连续领域速度0.16(50%)0.32(100%)1.12(350%)30006000(N-m)0.68(210%)4500ECM-A3H-C0401S1转矩加减速领域连续领域0.64(50%)1.27(100%)4.45(350%)30006000(N-m)(r/min)4400ECM-A3H-C0604S1转矩加减速领域连续领域速度0.16(50%)1.27(100%)4.44(350%)30006000(N-m)(r/min)43000.9(70%)ECM-A3H-C0804S1转矩加减速领域连续领域速度(r/min)1(41%)2.39(100%)8.36(350%)30006000(N-m)4200ECM-A3H-C0807S1转矩加减速领域连续领域速度30006000(N-m)(r/min)28000.25(20%)3.82(300%)1.27(100%)ECM-A3L-C0604S1转矩加减速领域连续领域速度30006000(N-m)(r/min)45000.0795(50%)0.159(100%)0.557(350%)0.35(220%)ECM-A3L-C040FS1转矩加减速领域连续领域速度30006000(N-m)(r/min)34000.16(50%)0.32(100%)1.12(350%)0.45(140%)ECM-A3L-C0401S1转矩加减速领域连续领域速度30006000(N-m)(r/min)27000.32(50%)1.92(300%)0.64(100%)ECM-A3L-C0602S1转矩加减速领域连续领域速度ECM-A3H高惯量转矩特性0.32(50%)0.64(100%)2.24(350%)30006000(N-m)(r/min)0.96(150%)4300ECM-A3H-C0602S1转矩加减速领域连续领域速度外观尺寸ECMC伺服电机外型尺寸电机100/130框号单位:mmModelC110102SE113102SE113152SE113202SF113082SF113132SF113182SLC100130130130130130130LZ9999999LA115145145145145145145S22(+0-0.013)22(+0-0.013)22(+0-0.013)22(+0-0.013)22(+0-0.013)22(+0-0.013)22(+0-0.013)LB95(+0-0.035)110(+0-0.035)110(+0-0.035)110(+0-0.035)110(+0-0.035)110(+0-0.035)110(+0-0.035)LL（不带刹车）153.3147.5167.5187.5152.5187.5202LL（带刹车）192.5183.5202216181216230.7LS37474747474747LR45555555555555LE5666666LG1211.511.511.511.511.511.5LW32363636363636RH18181818181818WK8888888W8888888T7777777TPM6Depth20M6Depth20M6Depth20M6Depth20M6Depth20M6Depth20M6Depth20注：伺服电机型号中之1为编码器仕样；2为轴径形式和油封2324外观尺寸ECMC伺服电机外型尺寸电机180框号单位:mmModelE1182023F1183023LC180180LZ13.513.5LA200200S35(+0-0.016)35(+0-0.016)LB114.3(+0-0.035)114.3(+0-0.035)LL（不带刹车）169202.1LL（带刹车）203.1235.3LS7373LR7979LE44LG2020LW6363RH3030WK1010W1010T88TPM12Depth25M12Depth25注：伺服电机型号中之1为编码器仕样；2为轴径形式和油封TN曲线ECMC转矩特性(T-N曲线)ECMC-C1010S30005000 (N-m) (r/min)1.91(60%)9.54(300%)3.18(100%)速度连续领域加减速领域ECMC-E1310S20003000(N-m)(r/min)4.77(100%)14.32(300%)3.2(67%)速度连续领域加减速领域转矩20003000 (N-m)(9.55(100%)6.4(67%)28.65(300%)ECMC-E1320Sr/min)速度连续领域加减速领域转矩2.7(50%)22003000(N-m)(r/min)15005.4(100%)7(130%)13.8(255%)ECMC-F1308S速度连续领域加减速领域转矩3000(N-m)(r/min)15008.34(100%)4.17(50%)23.3(280%)ECMC-F1313S速度连续领域加减速领域转矩21.5(300%)20003000 (N-m) (r/min)7.16(100%)4.8(67%)ECMC-E1315S速度连续领域加减速领域转矩(N-m)150022003000(r/min)5.74(50%)11.48(100%)28.7(250%)ECMC-F1318S速度连续领域加减速领域转矩20003000(N-m)(r/min)9.55(100%)6.4(67%)28.65(300%)ECMC-E1820S速度连续领域加减速领域转矩15003000(N-m)19.1(100%)9.55(50%)57.3(300%)(r/min)ECMC-F1830S速度连续领域加减速领域转矩转矩2526控制模式配线位置（PT）模式标准接线（适用于脉冲命令输入）伺服驱动器制动电阻电源部分刹车编码器对绞隔离线最大输出电流50mA电压30V相差动讯号相差动讯号相差动讯号相开集极讯号编码器脉冲输出对绞隔离线红绿直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源位置（PR）模式标准接线（适用于内部位置程序编辑）伺服驱动器制动电阻电源部分刹车编码器对绞隔离线最大输出电流50mA电压30V相差动讯号相差动讯号相差动讯号相开集极讯号编码器脉冲输出对绞隔离线红绿直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源2728伺服驱动器制动电阻电源部分刹车编码器对绞隔离器对绞隔离器编码器脉冲输出相差动讯号相差动讯号相差动讯号相开集极讯号最大输出电流50mA电压30V红绿直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源控制模式配线扭矩（T）模式标准接线（适用于模拟电压输入和内部寄存器设定）速度（S）模式标准接线（适用于模拟电压输入和内部寄存器设定）伺服驱动器制动电阻电源部分刹车编码器红绿对绞隔离线对绞隔离线最大输出电流50mA电压30V相差动讯号相差动讯号相差动讯号相开集极讯号编码器脉冲输出直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源2930伺服驱动器制动电阻红绿电源部分刹车编码器对绞隔离线数据输入数据输出最大输出电流50mA电压30V相差动讯号相差动讯号相差动讯号相开集极讯号编码器脉冲输出直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源控制模式配线通讯CANopen模式标准配线通讯(DMCNET)模式标准接线伺服驱动器制动电阻电源部分刹车编码器红红对绞隔离线数据输入数据输出相差动讯号相差动讯号相差动讯号编码器脉冲输出直流电抗器*1：请参考ASDA-A3手册第三章3.3.3CN1I/O信号接线*2：200W(含)以下无内置刹车电阻*3：刹车接线无极性*4：连接PC通讯端子(Mini-USB)*5：1.5kW(含)以下机种可使用单相电源3132界面搭配说明（以ASD-A3-0221-M为例）●RS-485/CANopen通讯端口连接器(CN3)•MODBUS通讯控制，支持RS485•CANopen通讯控制(*适用-M机种,CN3为双端口,详细请参考通讯CANopen模式标准配线)●编码器连接器(CN2)•连接伺服电机端之编码器信号至伺服驱动器●扩展模块(CN9)●软件操作接口(CN4)•连接PCASDA-SOFT软件操作•此串列通讯端口为Mini-USBTypeB(注:搭配用台达专用USB通讯模块,参考配件章节)●STO(SafeTorqueOff)*注:STO功能适用于-M机种•安全扭矩开关•连接至安全开关●主回路输入电源(R,S,T)•R、S、T连接驱动器之主回路电源•100W~1.5kW驱动器:单相/三相200~230Vac，50/60Hz电源•2kW~3kW驱动器:三相200~230Vac，50/60Hz电源●控制回路输入电源(L1,L2)•L1，L2连接驱动器之控制回路，输入单相200~230Vac，50/60Hz电源●直流电抗器(P1,P2)•无使用直流电抗器:P1,P2短路•使用直流电抗器:请接在P1,P2●I/O信号连接器(CN1)•可与台达DVP系列PLC产品或其它NC控制器连结显示部操作部电源指示灯●刹车电阻接口(P3DC)•使用内部电阻:P3、D端短路，P3、C端开路(注:有内部回升电阻机种请参考使用手册第二章反馈电阻的选择)•使用外部电阻:电阻接于P3、C两端，且P3、D端开路•使用外部刹车单元:将刹车单元的端子连接于伺服的P2、两端，且P3、D与P3、C开路。●伺服电机输出(UVW)•与电机电源接头U、V、W连接,不可与主回路电源连接,连接错误时会造成驱动器损毁●位置反馈信号接头(CN5)•连结外部光学尺或编码器(A,B,Z格式)，与伺服形成全闭环回路的控制●接地保护端子•连结至电源地线以及电机的地线●散热座•固定伺服驱动器及散热用3334•引导式与对话式的软件自动增益调适功能，支持外部命令来源与内部点对点命令，提供运动流程设定与自动调适进度显示，并可比较调适前后参数差异，下载增益参数软件特色简介系统模块与低频分析•通过系统模块与低频分析量测出系统的刚性参数•获得低频共振频率与所对应设定值，直接设定对应参数，消除低频共振•收集各质点的惯量、质点间的弹性与阻尼系数，提供结构设计者相关的参考数据，进而优化设备结构软件进阶增益调适功能•提供四种进阶增益调整模式•手动模式:全部手动设定，适用于对于伺服增益调整熟悉的工程人员•增益调适模式1:响应层级设定•增益调适模式2:惯量与响应层级设定应快慢•增益调适模式3:惯量、响应层级和命令响应增益设定速度开环量测工具•了解系统增益是否达到最佳化程度，进而优化设备能力•可将调整前增益A-Line与调整后增益B-Line进行比对，了解增益和相位的保留裕度异警资讯•提供目前异警和异警历史显示•依循异警检查与异警处置说明，快速排除异警状态监视•可设定状态监视项目，即时显示伺服电机的运转状态3536●快速接头•100W到3kW驱动器使用•提供塑胶压棒方便配线●动力连接线•提供3米及5米两种线长•针对客户需求，另外提供独立接头配件•有附刹车和不附刹车接头两种型式●编码器连接线•提供3米及5米两种线长•针对客户需求，另外提供独立接头配件配件一览表●反馈电阻•选型表可参考ASDA-A3手册第二章2.9反馈电阻选择方法●USB通讯线•提供ASDA-Soft电脑操作软件与驱动器之连接•界面标准为USB1.13738ASDA-A3100W200W400W750W1kW1.5kW2kW3kW0102040710152030电源相数／电压三相或单相220VAC三相220VAC容许电压变动率单相／三相200~230VAC，-15%~10%三相200~230VAC，-15%~10%输入电流(3PH)(单位:Arms)0.671.342.675.016.6810.0213.3620.05输入电流(1PH)(单位:Arms)1.162.314.638.6811.5717.36--连续输出电流(单位:Arms)0.91.552.65.17.38.313.419.4瞬时最大输出电流(单位:Arms)3.547.0710.6121.2124.7535.3653.0370.71冷却方式自然冷却风扇冷却驱动器分辨率24-bit(16777216p/rev)主回路控制方式SVPWM控制操控模式手动/自动反馈电阻无内置位置控制模式脉冲指令模式(仅限非DMCNET模式)脉冲+符号；A相+B相；CCW脉冲+CW脉冲最大输入脉冲频率(仅限非DMCNET模式)脉冲+符号:4Mpps;CCW脉冲+CW脉冲:4Mpps;A相+B相：单相4Mpps；开集极传输方式：200Kpps指令控制方式外部脉冲控制(仅限非DMCNET模式)/内部寄存器控制(PRmode)指令平滑方式低通及P曲线平滑滤波电子齿轮比电子齿轮比：N／M倍，限定条件为(1/4<N/M<262144)N：1~536870911／M：1~2147483647转矩限制参数设定方式前馈补偿参数设定方式速度控制模式模拟指令输入(仅限非DMCNET模式)电压范围0~±10VDC分辨率15-bit输入阻抗1MΩ时间常数25μs速度控制范围*11:6000指令控制方式外部模拟指令控制(仅限非DMCNET模式)/内部寄存器控制指令平滑方式低通平滑滤波；S曲线平滑滤波转矩限制参数设定方式或模拟输入(仅限非DMCNET模式)频宽最大3.1kHz(闭环)速度校准率*2外部负载额定变动(0~100%)最大±0.01%电源±10%变动最大±0.01%环境温度(0~50ºC)最大±0.01%扭矩控制模式模拟指令输入(仅限非DMCNET模式)电压范围0~±10VDC分辨率15-bit输入阻抗1MΩ时间常数25μs指令控制方式外部模拟指令控制(仅限非DMCNET模式)/内部寄存器控制指令平滑方式低通平滑滤波速度限制参数设定方式或模拟输入(仅限非DMCNET模式)模拟监控输出可参数设定监控讯号(输出电压范围：±8V)；分辨率：10-bit数字输出入输入伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、扭矩限制、速度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度／位置混合模式命令选择切换、速度／扭矩混合模式命令选择切换、扭矩／位置混合模式命令选择切换、PT／PR混合命令切换、紧急停止、正转／反转禁止极限、复归之原点、正／反方向运转扭矩限制、启动原点复归、电子凸轮啮合、正转／反转寸动输入、事件触发PR命令、电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止＊上述的DI输入仅限在非DMCNET模式中使用。使用DMCNET模式时，建议采用DMCNET通讯写入(此时，DI输入仅支持紧急停止、正转/反转禁止及复归之原点等功能)。输出A，B，Z线驱动（LineDriver）输出伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、原点复归完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限(反转方向)、软件极限(正转方向)、内部位置命令完成、Capture程序完成、伺服程序完成、E-Cam的Master位置区域保护功能过电流、过电压、电压不足、过热、反馈异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、紧急停止、反向／正向极限异常、全闭环位置控制误差过大、串列通讯异常、主回路电源缺相、串列通讯逾时、U、V、W与CN1、CN2、CN3端子短路保护支持通讯界面RS-485/CANopen/USB环境规格安装地点室内(避免阳光直射)无腐蚀性雾气(避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃)标高海拔1000M以下大气压力86kPa~106kPa环境温度0ºC~55ºC（若环境温度超过45ºC以上时，请强制周边空气循环）储存温度-20ºC~65ºC湿度0~90%RH以下(不结露)振动20Hz以下9.80665m/s2（1G），20~50Hz5.88m/s2（0.6G）IP等级IP20电力系统TN系统*3*4安规认证IEC/EN61800-5-1，UL508C注：*1.额定负载时，速度比定义为最小速度(不会走走停停)／额定转速。*2.命令为额定转速时，速度校准率定义为(空载时的转速–满载时的转速)／额定转速。*3.TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外之金属元件经由保护性的接地导体连接到大地。*4.单相电源机种使用单相三线电力系统。驱动器标准规格100W/200W重量0.84kg400W重量0.92kg伺服驱动器外型尺寸注：1.机构尺寸单位为毫米；重量单位为公斤。2.机构尺寸及重量变更恕不另行。背板锁附图示背板锁附图示3940750W/1kW/1.5kW重量1.3kg2kW/3kW重量2.7kg单位:mm[inch]注：1.机构尺寸单位为毫米；重量单位为公斤。2.机构尺寸及重量变更恕不另行通知。伺服驱动器外型尺寸背板锁附图示背板锁附图示ASDBCNEP0000(组合料号，包含编码器与动力非刹车接头)ASDBCNEP0100(组合料号，含编码器+刹车动力接头)动力接头：307252059B编码器接头：307252109B动力接头：307252049B●接头配件●动力线ACS3-CAPW1103、ACS3-CAPW1105(供200V驱动器使用)ItemPartNo.Lmminch1ACS3-CAPW11033000±100118±42ACS3-CAPW11055000±100197±4ACS3-CAPW2103、ACS3-CAPW2105(供200V驱动器使用，附刹车接线)ItemPartNo.Lmminch1ACS3-CAPW21033000±100118±42ACS3-CAPW21055000±100197±4*应用于40/60/80框*应用于40/60/80框*应用于100/130框*应用于100/130/180框*应用于180框4142●动力线●动力线ACS3-CAPW2203、ACS3-CAPW2205(附刹车接线)ACS3-CAPW1303、ACS3-CAPW1305ItemPartNo.StraightLmminch1ACS3-CAPW22033106A-20-18S3000±100118±42ACS3-CAPW22053106A-20-18S5000±100197±4ItemPartNo.StraightLmminch1ACS3-CAPW13033106A-20-18S3000±100118±42ACS3-CAPW13053106A-20-18S5000±100197±4ItemPartNo.StraightLmminch1ACS3-CAPW23033106A-20-18S3000±100118±42ACS3-CAPW23053106A-20-18S5000±100197±4ACS3-CAPW2303、ACS3-CAPW2305(附刹车接线)(80mm)(3.15inch)L(50mm)(1.97inch)(80mm)(3.15inch)(100mm)(3.94inch)L(100mm)(3.94inch)L(80mm)(3.15inch)配件配件ACS3-CAPW1403、ACS3-CAPW1405ItemPartNo.StraightLmminch1ACS3-C