SEW伺服电机使用说明

大连豪森设备制造有限公司——电器室SEW伺服电机使用说明一、硬件连接[1]X1：电源连接L1(1)/L2(2)/L3(3)，可分离[2]X4：DC侧连接–UZ/+UZ，可分离[3]记忆卡[4]7段数码管显示[5]X终端：DBG60B操作面板的插口或串行接口UWS21A[6]DIP开关S11~S14[7]X12：电子接线板，用于系统总线(SBus)[8]X11：电子接线板，设定值输入端AI1和10V基准电压[9]X13：电子接线板，用于二进制输入端和RS-485接口[10]X16：电子接线板，用于二进制输入端和二进制输出端[11]X10：电子接线板，用于二进制输出端和TF/TH输入端[12]X17：电子接线板，用于安全停机的安全触头[13]X2：电机连线U(4)/V(5)/W(6)和PE连接，可分离[14]电子屏蔽夹和PE连接[15]X3：制动电阻连接R+(8)/R–(9)和PE连接，可分离[16]编码器插槽[17]扩展插槽[18]现场总线插槽第1页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室¿电器原理图及接线图见附件4（硬件图纸）。第2页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室¿不同编码器接线图见附件3（相关资料）中MDX61B中文操作手册55-65页。¿制动电阻选型：根据电机功率和应用方式进行选择。1.制动电阻参数：配合11kw控制器：大于22欧姆,推荐39欧姆2.5kw配合4kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆2kw升降驱动配合1.5kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆800w升降驱动配合1.1kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆600w配合1kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆500w配合0.75kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆400w配合0.55kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆200w配合0.37kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆450w2.上海鹰峰科技（制动电阻厂家）电话：021－57847739（直线）021－57810277－801、802王扶林¿其他注意事项：1、再调试时，要在伺服控制器X13接口板的DI00管脚处串入急停按钮，以确保发生紧急情况时，能够紧急停止；同时，在对伺服控制器参数进行调整时，也必须断掉DI00处使能，然后经过改动的数据才能下载。第3页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室二、软件设置与参数调整一、首先，要进行伺服控制器与电脑的连接。在这里我们选用UWS21A适配器进行接口的转换，将其转换为RS232接口，然后与计算机的串口相连。具体接线方式如下：请在PROFIBUS接口板上设置好DP地址1．运行状态灯2．故障报警灯3．PROFIBUS地址设置区4．PROFIBUS接口第4页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室此页为伺服驱动器上LED显示器所显示代码的含义¿确认连接后，打开SEW伺服设置软件MOVITOOLS，将看到如下画面：选择端口号驱动器型号点击搜索选择B型驱动器第5页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室¿首先选择本机端口号，点击Update，系统将列出当前连接的驱动器型号；然后选择B型驱动器控制方式，最后点击Shell键，进入下一画面。1．电机初始化进行电机初始化此页面显示电机初始化数据，点击Start-upset1，进入下面的页面。选择此项第6页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室此项选择默认的这个选项，点击下一步，进入调速模式的设置。选择此项点击下一步，选择电机类型。选择此项选择默认的这个选项即可，点击下一步，进入伺服的机械参数设置。第7页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室此选项的具体参数机械已经给出，填上即可，进第8页共20页入下一步。选择速度模大连豪森设备制造有限公司——电器室这里第一次调试时选择速度模式，检测电机是否正常工作。电机负载的转动惯量电机自身转动惯量这里负载的转动惯量可以设置电机自身转动惯量的6－１０倍，Drive选择有间隙模式Break项选择With,有制动模式。点击下一步。使用推荐值这里电机的一些参数，建议使用系统推荐值。进入下一步。第9页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室注意黄色的选框是和推荐值不符的选项，２００为电机的P增益，２０１为时间常数N控制器，910为位置环增益控制器，设为1即可。下一步。与推荐值不符与推荐值不符其中100和101选定的是控制信号模式，选择总线模式。731为制动释放时间，我们一般都是需要快速反映，这里设定为0.01S，732为制动应用时间这里设定为0.1S，进行下一第10页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室步。这里的各个参数的含义参见“MDX61B中文操作手册”P-85下载点击Download,下载到电机，注意这里一定要先断掉DI00始能，才能生效。2．速度环调试设定电机速度监控电机输入输出拖动调整速度电机复位第11页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室将电机速度设定一个小值，如10，看一下运行情况如果正常进入下一步位置模式的调试，如果不能运行，在下面的消息框中会便成红色，并提示报警，最常见会出现F08报警，（报警代码含义见“MDX61B中文操作手册”P-104）。处理：１．检查抱闸是否正确，方法是F5和F11频繁切换看抱闸是否动作，电机启动和停止时，抱闸随之打开和关闭，应到电机抱闸处听是否有咔咔声，如有则抱闸正常。２．检查编码器接线是否正确，应仔细检查编码器电缆两端的连接。３．检查电流是否过载（机械上运动是否有障碍）。错误消除后，电机复位。如速度模式测试完全正常，重新设定参数，在运行模式选择，重新配置参数（方法同上）并下载。选择走位模式第12页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室点击这里选择第二重控制方式（通过总线的时实控制的位置模式），进入下一步。选择自动/手动电机状态信号参数调整PO2/3为目标位置，PO4设定走位的速度，PO5上升斜坡，PO6停止斜坡，PI2/3实际位置，PI4实际速度，PI5实际电流，PI6设备的效率。点击Commissioning进入参数调整。第13页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室总线模式超时制动报警总线模式选择PROFIBUSDP，响应超时选择制动＋报警模式。进入下一步。接口位置接口位置选择X15，于硬件接线图一致。下面的参数是电机步进和被控对象动作的传动比，相关数据应由机械提供，如未提供可都设定为“１”，此时电机计算方式为计算脉冲数。第14页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室123１．设定软极限位置和是否有硬极限开关。２．设定偏置及寻参方式，这里见“B型EXTENDPOSVISBUS”P-39，一般我们选择type0，设当前位置为0点。由于是绝对值编码器，只要在第一次设定就可以了。３．各种模式下的速度上限。第15页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室当所有的参数都设定好了，Downloading。1此选项卡上显示电机出现报警时电机的时实参数，其中“１”处所视，为常见的故障原因，电流超限。第16页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室¿下面提出了在调试时常用的参数，其具体含义在MDX61B中文操作手册中可以查到13_转速斜坡1130斜坡t11向上CW0~2~2000s131斜坡t11向下CW0~2~2000s132斜坡t11向上CCW0~2~2000s133斜坡t11向下CCW0~2~2000s134斜坡t12UP=DOWN0~2~2000s135S模式t120~3136停止斜坡t130~2~20s137急停斜坡t140~2~20s138斜坡限制VFCNoYes139斜坡监控1NoYes20_转速控制(仅参数集1)200P增益n控制器0.1~2~32201时间常数n控制器0~10~300ms202放大加速度前馈0~65203滤波器加速度前馈0~100ms204滤波器转速实际值0~32ms205载荷前馈CFC–150%~0~150%206扫描时间速度控制器1ms0.5ms207载荷前馈VFC–150%~0~150%第17页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室73_制动功能730制动功能1OffOn731制动释放时间10~2s732制动应用时间10~0.2~2s733制动功能2OffOn734制动释放时间20~2s735制动应用时间20~0.2~2s92_IPOS监控920SW限位开关CW–(231–1)~0~231–1Inc921SW限位开关CCW–(231–1)~0~231–1Inc922定位窗口0~50~32767Inc923偏差窗口0~5000~231–1Inc80_设置802出厂设置No缺省交付状态803参数锁定Off/On804重新设置静态数据NOFAULT/MEMORY/kWHMETER/OPERATINGHOURS第18页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室三、程序设计I.组态图标设备类型选择控制字地址自动分配1.将硬件组态导入S7遍程软件，打开硬件组态程序。2.在右侧工具栏中找到PROFIBUS-DP――〉AdditionalFieldDrives――〉Drives――〉SEW――〉DPV1――〉MOVIDIRVEDFP21(DPV1)将其添加入组态3.如图所示在组态界面中将看见SEW伺服驱动器的图标，在下方地址分配栏空白处单击，添加地址。4.选择6PD(6Words)，双击将在下方地址栏自动分配地址，如不满意可自行修改。5.组态添加完成后编译并保存。第19页共20页大连豪森设备制造有限公司——电器室II.程序实现在这里我们使用由SEW公司提供的标准程序块FC140此块应被无条件调用（见附件）该块的I/O作用如下：z输入："DRIVE_IO_ADDRESS":伺服驱动器的DP地址=>见硬件组态（整数）"ENABLE_RAPID_STOP"=1时该块正常运行；0时伺服停止（位）"RESET":伺服故障复位（位）"Jog_plus_mode":选择伺服运行模式Jog+（位）"Jog_minus_mode":选择伺服运行模式Jog-（位）"Ref_travel_mode":选择寻参模式（位）"Positioning_mode":选择走位模式（位）"SETPOINT_POS":目标位置（双字）"SETPOINT_SPEED":目标速度(字)rpm"START_RAMP":启动斜坡(字)ms"STOP_RAMP":停止斜坡(字)msz输出："COMMUNICATION_OK"=1时PROFIBUS的通讯OK"FAULT_OF_AXIS"=1时:控制器有错误"WARNING_OF_AXIS"=1时:控制器有报警"INVERTER_READY"=1时:说明没有错误，同时主电源已OK"AXIS_INTERLOCKED"=1时:说明模式选择不合逻辑，没选择或同时选择了多个"NOT_REFERENCED"=1时:说明没有寻参"TARGET_POS_REACHED"=1时:说明伺服已到达目标位置"FAULT_NO"故障代码"ACTUAL_POSITION":实际位置.（双字）"ACTUAL_SPEED":实际速度(字)ms"ACTUAL_CURRENT":实际电流(字)ms第20页共20页