AGV小车调试规范

AGV小车调试（适用于AGV装配组调试工位）编制线路检查检查确认各接插件连接可靠，用万用测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600欧姆左右，低于200欧姆视为短路。通电检查电压表应显示当前蓄电池电压值，确认电压表数字显示完整无缺。触摸屏的背景灯亮；三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；控制板绿色电源指示灯常亮；接口板红色电源指示灯常亮，绿色运行状态指示灯慢速闪亮（秒周期）；、读卡器刚上电时应听到“嘀”的一声；电机驱动器绿色指示灯常亮；*安全传感器PBS绿色电源指示灯常亮；*串口服务器的绿色Ready指示灯常亮，绿色WLAN指示灯常亮或闪亮；*无线IO模块红色电源指示灯常亮；*无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；*光通讯模块红色POW指示灯常亮；*说明：标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。3、功能检查启动按钮3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后，a.三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭播放音乐；c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（秒周期）；d.触摸屏画面闪烁显示3.1.2AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.1.3AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示停止按钮AGV正常运行状态下按停止按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示复位按钮AGV正常运行状态下按复位按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示急停按钮按下急停按钮，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示手动\自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示*安全传感器3.6.1PX-2系列安全传感器OUT2输出指示灯OUT1输出指示灯3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。3.6.2PBS安全传感器ⅣⅢⅡⅠⅠ.电源指示灯，Ⅱ.OUT1输出指示灯，Ⅲ.OUT2输出指示灯，Ⅳ.OUT3输出指示灯3.6.2.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，3.6.2.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。*碰撞机构3.7.1推动前碰撞机构后，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示3.7.2推动后碰撞机构后，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示定位磁性开关将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪烁显示触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的AGV小车类型：单向（单驱动）和双向（双驱动）；默认为单向，按画面中的按钮，可切换为双向；按“双向”按钮，又可切换为单向。读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张ID卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的ID卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。*光通讯模块按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至3.10.1测试OUT1～OUT4信号手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出IN1～IN4信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON：OFF：外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块IN1OUT1IN2OUT2IN3OUT3IN4OUT4按“下页“按钮，画面切换至3.10.2测试IN1～IN4信号根据AGV实际接线图，测试AGV侧光通讯模块IN1～IN4信号，按下相应的按钮，控制IN1～IN4信号输出，此时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1～OUT4信号应有反应变化。ON：OFF：当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块OUT1IN1OUT2IN2OUT3IN3OUT4IN4*无线IO模块按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮，画面切换至3.11.1测试OUT1～OUT8信号手动操作控制外部系统对接无线IO模块，使其依次输出IN1～IN8信号，根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1～OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态：ON：OFF：外部系统侧对接无线IO模块AGV侧无线IO模块IN1OUT1IN2OUT2IN3OUT3IN4OUT4IN5OUT5IN6OUT6IN7OUT7IN8OUT8按“下页“按钮，画面切换至3.11.2测试IN1～IN8信号根据AGV实际接线图，测试AGV侧无线IO模块IN1～IN8信号，按下相应的按钮，控制IN1～IN8信号输出，此时相应的外部系统对接无线IO模块的OUT1～OUT8信号应有反应变化。ON：OFF：当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块OUT1IN1OUT2IN2OUT3IN3OUT4IN4OUT5IN5OUT6IN6OUT7IN7OUT8IN8*遥控器-接收器模块按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器模块，使其以此输出1～8个按钮信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON：OFF：外部系统侧对接遥控器-发射器模块AGV侧遥控器-接收器模块按钮1K1按钮2K2按钮3K3按钮4K4按钮5K5按钮6K6按钮7K7按钮8K8*牵引销\止挡按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至3.13.1前牵引销\止挡3.13.1.1当前牵引销\止挡在下限位时，按画面中的“上升”按钮，前牵引销\止挡上升，松开按钮，前牵引销\止挡停止上升。3.13.1.2当前牵引销\止挡在上限位时，按画面中的“下降”按钮，前牵引销\止挡下降，松开按钮，前牵引销\止挡停止下降。3.13.2后牵引销\止挡3.13.2.1当后牵引销\止挡在下限位时，按画面中的“上升”按钮，前牵引销\止挡上升，松开按钮，前牵引销\止挡停止上升。3.13.2.2当后牵引销\止挡在上限位时，按画面中的“下降”按钮，前牵引销\止挡下降，松开按钮，前牵引销\止挡停止下降。*充电接触器按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至按画面中的“接通”按钮，听到接触器吸合动作的声音；触摸屏画面显示；电机驱动器指示灯熄灭。*滚筒按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至3.15.1滚筒上传感器信号检测3.15.1.1如果是接近开关，则将金属物品放在接近开关上方，接近开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON：OFF：3.15.1.2如果是光电开关，则用障碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON：OFF：3.15.1.3如果是行程开关，则用物品碰触行程开关，听到清脆的动作声音，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON：OFF：按“下页”按钮，画面切换至3.15.2滚筒电机动作检测根据AGV实际接线图，测试滚筒电机动作，包括运转、正转、反转功能，视不同的项目配置测试相应的功能。按下相应的按钮，控制电机动作输出ON：OFF：当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；*无线数传模块按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至打开电脑中数传电台演示软件，信道号选择，串口模式选择9600，校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示，3.16.1发送数据测试按按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的中将显示“2010”；在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02C346303130320D。按按钮，无线数传模块停止发送数据。按“清零”按钮，清空当前显示数据信息。3.16.2接收数据测试在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为02C746303330340D，然后点按钮，装在AGV上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的中将显示“4030”。*串口服务器用电脑中的PLC编程软件FPWINGR，可通过串口服务器与AGV上的PLC正常通讯。*说明：标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。4报警提示信息当AGV小车的控制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反馈信息，则将会重启单片机电源，同时显示以下提示画面：待此画面显示5秒钟后，将自动切换至欢迎画面。若连续重新启动单片机电源3次，仍无法接收到单片机对启动指令的反馈信息，则显示以下异常报警画面：当显示此画面时，需先关闭电源，等待5秒钟后再重新开启电源，使单片机重新初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会继续运行。如果重新上电后还不能解除此故障，需检查PLC与单片机控制板的通讯电缆是否连接可靠。按“返回”按钮，可返回到主画面。AGV小车中PLC的电池异常时，将会PLC备份电池异常提示画面。当出现此提示画面时，请检查确认是否已安装电池或电池是否没电。按“返回”按钮，可返回到主画面。当AGV小车的PLC异常时，则会显示通讯异常报警画面。当显示此画面时，需先关闭电源，等待5秒钟后再重新开启电源，使PLC重新初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会启动运行，如果不能修复，需重新更换PLC。按“返回”按钮，可返回到主画面。当驱动轮电机或者驱动器发生故障时，将显示电机驱动器故障报警画面。电机驱动器具有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压不足保护功能、超速保护功能，当出现上述故障时，就会显示上面画面，并且伴随有声光报警信号。出现此故障时，先按一下操作面板上的“复位”按钮，如果故障不能消除，请关闭总电源开关（I/O），即将总电源开关置于“O”位置，等待1分钟左右，再将总电源开关置于“I”位置，故障即可消除。如果还不能消除，则需打开电控箱，观察电机驱动器的状态指示灯是否正常，正常情况是常亮，有故障时为闪亮状态，根据指示灯闪烁次数可判定如下：按“返回”按钮，可返回到主画面。a.当驱动电机为100W东方马达时b.当驱动电机为200W东方马达时当AGV小车导向传感器电压异常时，将会出现偏离轨道报警画面。当出现此故障时，须首先按一下操作面板上的“复位”按钮，打开驱动电机的刹车，然后人工调整使导向传感器处于磁条上方，再按“启动“按钮AGV小车方可进行自动运行。如果还不能恢复正常，需进行如下检查：检查导向传感器的接线J33、J34、J35、J36是否正确及连接可靠；根据相应型号AGV小车的电气接线图纸，测量导向传感器输出电压是否正常，即需测量控制箱转接板上插头J33、J34、J35、J36的3、4脚的输出电压，通过左右改变导向传感器与磁条的相对位置，其输出电压会在～V之间变化，若超出此范围则可判定导向传感器输出异常；找根导线，将该插头1、2脚短接一秒钟，然后再断开，若测量到的输出电压还是不正常的话，则需更换导向传感器。