红外避障小黄人

红外避障小黄人 红外避障玩具:“别摸我”小黄人 狂刀 2014-01-21 14:34 请自行脑补小黄人那贱贱的笑声~(实物是有声音的) 这个玩具还有个NB名字:BMW(别摸我) 制作背景 本玩具诞生于芯世界、创客空间、英特尔等机构组织的极创48小时HACKATHON 的比赛。并有幸获得了本次比赛的第一名，感谢之前所有支持过我们的果壳er 们～～ 在我们一群开发人猿的努力下，这个纯手工制作的小黄人诞生了。 制作难度:3星 制作时间:比赛时我们3-4人工作了约8小时 制作材料 电路控制部分 , Arduino Mega2560*1 , 红外传感器*3 , 舵机*2 , 扬声器*1 , LM386*1 , 导线、面包板、洞洞板*N 骨架与装饰材料 , 可乐瓶*1 , 木板*N , A4纸*N , 工具部分: , 彩笔*N , 锯条、螺丝刀、螺丝钉等常见工具 实现原理 我们在小黄人的眼睛和双手的位置分别装了三个红外传感器(眼睛里的那个是不是毫无违和感呢，哈哈)。当人手靠近传感器时，传感器的信号会发生变化。Arduino控制器接收到这种变化后，会控制对应的舵机转动到相应的角度，保持一段时间后恢复原位。我们总共有两个舵机，分别控制小黄人的向后倒和左右闪躲。同时，Arduino控制器通过LM386芯片驱动扬声器，播放小黄人笑声的wav音频。 电路控制部分 连接红外传感器到Arduino控制器 红外反射式传感器可以发射红外线，并检测红外线是否被反弹回来。这个传感器 因为内部已经集成了放大、滤波等电路，使用起来非常方便。传感器有3个引脚， 分别是电源、地和信号。经过测量，当传感器前方有遮挡物时，信号线电压变低。 直接将信号线接到Arduino的数字端口上，判断这个数字端口的值是否为0，即可判断传感器前方是否有手靠近了。 如果红外传感器的质量不太好的话(产生的信号电压不稳或者不够低)，则可以将信号线连接到Arduino的模拟信号引脚上，使用Arduino的AnalogRead函数(封装好的函数用起来就是简单)就可以读出这个信号线上的电压。设置一个电压阈值，就可以判断传感器前方是否有手靠近了。 连接舵机到Arduino控制器 关于舵机的使用，DIY站的前辈写了一篇很好的文章:DIYer修炼:舵机知识扫盲 这里简单描述一下: 舵机收到一个用PWM波模拟的电压值，就会让驱动轴带动舵盘旋转到一个固定的角度。而在Arduino中，完全可以利用封装好了舵机的控制函数，命令舵机转到对应的角度即可。 下图中展示了一个舵机和一系列的舵盘。 这里使用两个舵机分别控制小黄人前后旋转和左右旋转。 结合第一步中的红外传感器，此时便已经可以实现如下功能: 当红外传感器检测到小黄人前方有手时，就命令前后舵机向后转动90度;当左方有手时，就命令左右舵机向右旋转90度;当右方有手时，就命令左右舵机向左旋转90度。 当然，控制逻辑还可以有更多花样。比如，当我使出“双峰贯耳”时，小黄人会前扑进行反击~ PS:舵机在工作时会对电源电压产生一定的干扰，因此需要接电容滤波或者是单独供电。否则会影响红外传感器的正常工作。 连接扬声器到Arduino控制器 由于器材限制，我们采用了比较简单的音频播放方法。使用单片机的PWM波来近似播放PCM编码的单声道音频。为了操作简单(不用外接flash或者ram)，我们将音频直接固化在程序中了。 这一段里我将介绍如何产生WAV音频文件、如何将音频文件固化在程序中、如何修改Arduino的PWM波产生函数的基本参数。 之前说了两次Arduino封装函数的方便，这里要来吐槽一下啦:有一些操作，在普通的单片机，包括Arduino套件所采用的AVR中实现比较简单，但是在函数高度封装后的Arduino上，处理起来略有麻烦。 产生WAV音频文件 , 截取:这步比较简单，我是用KMPlayer从电影中抓取了1.5s的小黄人的笑声音频。 , 转码:之后用GoldWave将其转码成WAV格式，参数选择是PCM unsigh 8-bit mono，并将其采样率降低到8KHz(语音信号的采样率的最低要求是6.8KHz，这里就先不多解释了)。8bit单声道的PCM的编码，就是用一个8bit的值示当时的声音强弱，一秒钟8000个点，我的音频总共12000个点。因此，只要Arduino能够如实的将这12000个点的值变成电压值，去驱动喇叭，就可以发声了。 , 取值:我用ultraedit打开wav文件，在16进制的模式下能看到值，但是无法复制。最后被迫用了matlab去读取wav文件，将12000个值取了出来。如果谁会更简单的方法告诉我一下吧~ 音频文件固化在程序中 12000个8bit的数的大小约是12KB。Arduino的RAM大小只有8KB，而其程序Flash的大小有128KB。因此最简单的方法就是将它直接写到程序里。 在Arduino中，直接定义数组的方法是: const byte sound[]={………………………………}; 这样的话，数组中的内容作为变量会被要求加载到RAM，于是RAM就爆了。 固化到程序里的方法是: #include //开头要引用这个文件 const byte sound[] PROGMEM={………………};//定义时候要加上关键字 ………… a=pgm_read_byte(&sound[i]);//程序中的数组的使用方法 用PWM波模拟声音 PWM波使用不同占空比的方波，来模拟不同的直流电压，就可以模拟一个模拟信号。(中文有点怪，英文是emulate an analog signal) Arduino可以很方便的产生一个指定模拟电压的PWM，使用函数AnalogWrite即可。因此我们让Arduino依次将12000个声音点的值，用PWM波模拟出来，理论上就只要再通过滤波和放大就大功告成了。 这里需要的一个前提是，PWM波的频率要远高于声音的采样频率(8kHz)。否则会很难滤波甚至发生错误。 不幸的是，AnalogWrite中无法指定PWM的频率。查阅资料后发现，PWM波的默认频率只有几百赫兹，因此刚开始实验时喇叭里全是噪声。参考了Arduino的官方网站的使用教程 Adjusting PWM Frequencies 中的资料，将PWM波的频率改成312500Hz。终于能够实现声音的播放了。 此时直接将扬声器接到PWM的输出端口上，已经可以听到声音了(扬声器本身的结构具有低通滤波器的特性，可以滤去高频分量) 后续的滤波器以及功放电路就不描述了，时间仓促，

设计

领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计

的也不好。 至此，电路部分已经设计完成。此时用手挡住任何一个红外传感器，均会有一个舵机开始旋转，并且有贱贱的笑声。 机械部分 由于我们没有人是学机械或者设计的，不会画CAD图，无法使用高级的切割设备，只能采用手工加工木板。首先引用一段对舵机用法的介绍，出自于前面提到的 DIYer修炼:舵机知识扫盲 。 舵机的支架和连接装置 , 想在你的项目中用上舵机，就要满足两个条件:一是需要个能把舵机固定 到基座上的支架，二是得有个能将驱动轴和物体连在一起的连接装置。支架一般 舵机上就有，而且带有拧螺丝用的安装孔。如果你仅仅是测试的话，用点儿热熔 胶或者双面泡沫胶带就能轻松的固定住舵机。 , 怎样连接驱动轴呢，你会发现舵机都附带了一些有孔的小东西，这就是舵 盘，它可以套在驱动轴，臂上打上了些小孔。你只要用连接棒或者线把物体连到 孔上，就可以将舵机的旋转运动变成物体的直线运动了，当然了，选用不同的舵 盘或固定孔就能产生不同的运动啦。 , 图示的是几种不同的舵盘。前面4个白色的是舵机附带的舵盘，右边四个 是用激光切割机切割塑料得到的DIY舵盘。最右边的2个是舵盘和支架的组合， 如果你想实现两个舵机的组合运动，把这个舵盘的支架固定到另一个舵机的支架 上就OK了。 接下来的机械设计介绍，这可能会是你在果壳中看到的最坑爹的表达方式，大家 对着实物图和我画的“伪三视图”努力辨认一下吧… 我们用了两个舵机实现了两个自由度。整个设备从下往上依次是: , 大木板A , 一个大木板A上竖直的固定了一个小木板B，固定方式用的是一个直角的 金属，名字未知…… , 在小木板B上挖了一个槽，将一个舵机卡到了里面，并用螺丝固定。 , 在舵机的驱动转盘上固定一个小木板C，这个木板会随着这个舵机的驱动 转盘实现前后旋转。 , 小木板C上用螺丝固定了第二个舵机。 , 第二个舵机的驱动转盘上固定木条D，这个木条D可以在驱动转盘的带动 下，实现左右旋转。 , 在木条D上固定大可乐瓶，在可乐瓶的适当位置开洞，固定3个红外传 感器。 , 最后，在可乐瓶外侧，用白纸画上小黄人的外观，就大功告成啦～ PS. 小黄人还在继续成长中~我们将会在这个简单的小黄人的基础上，开发出一款真正的玩具。嗯,那款玩具会是什么样的,现在还不能告诉你，肯定会更可爱，更聪明(或者更笨)，变得会学习、会有情绪，也许还可以和很多人一起玩。敬请期待吧～