机械手动作的模拟

机械手动作的模拟 中国地质大学长城学院 机械手动作的模拟 题 目: 系 别 信息工程系 学生姓名 专 业 电气工程及其自动化 学 号 指导教师 职 称 2016年 06 月 10 日 摘 要 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2,3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 关键字:机械手; PLC; 电磁阀; 现在工业 Abstract Manipulator can mimic some of the hand and arm motor function, used to crawl by fixed program, moving objects or operating tool of automatic operation device. It can replace the heavy labor to realize mechanization and automation of the production, can operate in hazardous environments to protect the personal safety, and is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other departments. Structure parts and mainly by the manipulator hand motion mechanism. Hand is used to hold the workpiece (or tools), according to caught hold object shape, size, weight, material and operation requirements and has a variety of forms, such as clamping type, support type and adsorption type. Movement mechanism, so that the hand finish all kinds of rotating (swing), mobile or compound movement to achieve the specified action, change caught hold object position and posture. Motion mechanism of lifting, stretching, rotation of the independence movement, called manipulator degrees of freedom. In order to crawl space in arbitrary position and orientation of objects, need to have six degrees of freedom. Freedom degree manipulator design of key parameters The number of degrees of freedom, the greater the flexibility of the manipulator, the wider the versatility, the more complex the structure, the general special manipulator has 2 ~ 3 degrees of freedom. Types of mechanical hand. According to the drive can be divided into type hydraulic, pneumatic, electric, mechanical manipulator; according to the applicable scope can be divided into two kinds of special machinery and general machinery hand in hand; according to the trajectory control mode can be for the position control and the continuous path control of the manipulator. Manipulator pass commonly used for machine tools or other machinery of the additional device, such as in automatic machine or automatic production line handling and transmission parts, in the machining center replacement tool, generally do not have independent control device. Some operation device need direct manipulation, such as for atomic energy department manages the dangerous goods of master-slave manipulator also often referred to as the manipulator. Key words: manipulator; PLC; Solenoid valve; Now industry 目 录 引 言 ................................................................................. 1 1 模拟机械手总体设计 ............................................................... 2 1.1 设计内容及要求 ..................................................................... 2 1.2 思路、方法和要求 ................................................................... 2 1.3 PLC简介 ............................................................................ 2 1.4 PLC的工作方式 ...................................................................... 4 1.5 PLC应用领域 ........................................................................ 6 2系统的软件设计 ........................................................................ 7 .................................. 7 2.1软件设计流程及描述 ................................ 2.2 PLC梯形图设计 ..................................................................... 11 3实时监控系统的设计 ................................................................... 21 3.1组态软件 ........................................................................... 21 3.2 组态王软件的设计 .................................................................. 21 3.3 软硬件调试 ........................................................................ 22 参考文献 .............................................................................. 27 致 谢 ................................................................................ 28 附录(指令表) ........................................................................ 29 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 引 言 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 借助PLC强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。 第 1 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 1 模拟机械手总体设计方案 1.1 设计内容及要求 将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。 通过对本课题的设计，让学生对所学习过的可编程控制器的知识进行再巩固，并且能够通过本次的设计，锻炼学生对PLC在工程中的设计能力，同时也提高他们 的实践能力，能够更好地适应以后的工作要求。 1.2 思路、方法和要求 根据课题的主要内容，至少选择两种以上的设计方案，根据简单、容易，方便调试的原则自行确定某一具体实施方案。根据确定的方案，自主设计硬件电路，确定元器件，在面包板上组装硬件电路，并进行调试，记录结果。最后以独立整机的形式提供验收。 1.3 PLC简介 PLC的硬件结构如图3-1: 微处理器(CPU)——控制器的核心 主 机存储器(RAM、ROM) 输入、输出部件 (I/O部件)——连接现场设备与CPU之间的接口电路 电源部件——为PLC内部电路提供能源 整体结构的PLC——四部分装在同一机壳内 模块式结构的PLC——各部件独立封装，称为模块，通过机架和总线连接而成 I/O的能力可按用户的需要进行扩展和组合(扩展机) 另外，还必须有编程器——将用户程序写进规定的存储器内 第 2 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 图3-1 1.3.1中央控制处理(CPU) 可编程控制器中常用的CPU主要采用通用微处理器、单片机和双极型位片式微处 理器三种类型。 通用微处理器有8080、8086、80286、80386等;单片机有8031、8096等;位片 式微处理器的AM2900、AM2903等。FX2可编程控制器使用的微处理器是16位的8096 单片机。 1.3.2存储器 可编程控制器配有两种存储器:系统存储器和用户存储器。 系统存储器:存放系统管理程序，用只读存储器实现。 用户存储器:存放用户编制的控制程序，一般用RAM实现或固化到只读存储器中。 1.3.3输入输出接口 作用:连接用户输入输出设备和PLC控制器，将各输入信号转换成PLC电平 供PLC处理，再将处理好的输出信号转换成用户设备所要求的信号驱动外部负载。 对输入输出接口的要求:良好的抗干扰能力;对各类输入输出信号(开关量、模 拟量、直流量、交流量)的匹配能力。 第 3 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) PLC输入输出接口的类型:模拟量输入输出接口、开关量输入输出接口(直流、交 流及交直流)。用户应根据输入输出信号的类型选择合适的输入输出接口。 ? 开关量输入接口电路 各种输入接口均采取了抗干扰措施。如带有光耦合器隔离使PLC与外部输入信号 进行隔离;并设有RC滤波器，用以消除输入触点的抖动和外部噪声干扰。 1.4 PLC的工作方式 PLC工作过程分为三个部分，如图2-2所示。 第一是上电处理。机器上电后对PLC控制系统进行一次上电初始化，包括初始化硬件，检查I/O模块工作状态，设定的停电保持范围，系统的通信参数等。 第二是扫描过程。PLC第一阶段完成以后进入扫描处理过程。首先进行输入扫描，其次完成其他外设的通信处理，然后进行时钟、特殊寄存器的更新处理。当CPU处在STOP运行方式时，PLC运行自诊断检查。当CPU处在RUN方式时，PLC要先执行完用户程序和输出处理，然后再运行自诊断检查。 第三是出错处理。PLC每次进行扫描前，要先执行一次自诊断检查，确定PLC自身的配置运行是否正常，如CPU、电池、程序存储器、I/O接口和通信模块等工作是否正常。如查出有异常时，PLC上的故障提示LED灯亮，在特殊继电器中会存入出错代码;当有致命错误出现时，CPU被强制为STOP方式，PLC的扫描过程便停止。 概括而言，PLC是按集中输入、集中输出、周期性循环扫描的方式进行工作的。 第 4 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 电源ON 内部处理 输入处理(输入传送、远程I/O) 通信服务(外设、CPU、总线服务) 更新时钟、特殊寄存器 STOP CPU运行 方式 RUN 执行程序 输出处理 执行自诊断 Y PLC是否 正常, N 存放自诊断错误结果 Y 致命 错误 N CPU强制为STOP 图2-2 PLC运行框图 第 5 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 1.5 PLC应用领域 目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类: (1)制造业自动化 (2)中小型单片机电气控制系统 (3)运动控制 (4)数据处理 (5)流程工业自动化 第 6 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 2系统的软件设计 本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程。 工作原理如图2-1:将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。 S7-200机械手启动 控制信息 控制指令 PLC 下降 计机 编算程械机 软手 夹紧 件 数据信息 状态信息 图2-1 上升 2.1软件设计流程及描述 右行 下降 放松 上升 左行 连线循环 单周期 第 7 页 共 42 页 图2-4 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 2.1.1输入输出连线 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 输入 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL 输出 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 第 8 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) YV1 SB1 I0.0 Q0.0 YV2 SQ1 Q0.1 S7-200 I0.1 YV3 Q0.2 SQ2 I0.2 YV4 Q0.3 SQ3 I0.3 YV5 Q0.4 SQ4 I0.4 HL Q0.5 +24V COM L+ 图2-5 设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有九个动作，即如图2-6: 原位 下降 加紧 上升 右移 下降 上升 左移 放松 图2-6 第 9 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 主机模块的COM接主机模块输入端的COM和输出段的COM1、COM2、COM3、COM4、COM5。 主机模块的24+、COM分别接在实验单元的V+，COM。 2.1.2打开主机电源将程序下载到主机中。 2.1.3启动并运行程序观察实验现象如图2-7。 图2—7 如图3—6: 1) 使用状态转移指令当满足T37闭合条件时，跳转到S0.2，使线圈YV1得电， 机械手开始下降; 2) 当满足下限位开关I0.1闭合条件时，跳转到S0.3，触发定时器T38，延时2S 后，使YV2得电并保持;机械手夹紧工件; 3) 当满足定时器T38条件时，触发线圈YV3，机械手上升; 4) 当满足上限位开关I0.2闭合条件时，跳转到S0.5，触发线圈YV4，使机械手带着工件右移; 5) 当满足右限位开关I0.3闭合条件时，跳转到S0.7，触发线圈YV1，使机械手带着工件下降; 第 10 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 6) 当满足下限位开关I0.1闭合条件时，跳转到S1.2，使线圈YV2失电，机械手松开工件;定时器T41触发; 7) 当满足定时器T41条件时，跳转到S1.3，触发线圈YV3，使机械手上升; 8) 当满足上限位开关I0.2闭合条件时，跳转到S1.4，触发线圈YV5，使机械手左移; 9) 当满足左限位开关I0.4闭合条件时，机械手停止左移，复位。 2.2 PLC梯形图设计 第 11 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 12 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 13 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 14 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 15 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 16 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 17 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 18 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 19 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 第 20 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 3实时监控系统的设计 本系统除硬件和软件的设计之外，还需要有良好的人机控制界面，以便于对系统调控和对相关参数的修改。本系统监控软件采用组态王，通过组态王与PLC通信，从而对系统的各个参数和运行情况进行监控。 3.1组态软件 随着计算机技术和网络技术的飞速发展，工业的自动化领域出现了新的发展空间:通过远程监控和诊断技术等先进技术，组建了优质高效的监控系统，使系统更加安全可靠。组态软件是指一些数据采集和过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件。组态王是国内一家较有影响的组态软件公式开发的组态软件。组态王提供了资源管理器式的操作主界面。 随着科技的快速发展，实时控制、通讯及联网、实时数据库、SCADA、开放数据接口、对I/O设备的广泛支持已经成为组态王的主要内容。 组态软件有很多功能和特点:概念简单，易于理解和使用;功能齐全，便于方案设计;实时性与并行处理;建立实时数据库，便于用户分步组态，保证体统安全可靠运行;利用丰富的“动画组态”功能，快速构造各种复杂生动的动态画面;引入“运行策略”的概念。 组态软件的特点: 1.可视化操作界面，真彩显示图形、支持渐进色等。 2.有全面的脚本和动画功能，可以保存在画面中，方便以后打印和分析。 3.具有导入和导出功能，变量可以导出到Excel表格中，方便对变量的名称等属性进行修改。然后再导入新工程中，实现变量的二次利用，提高了效率。 4.强大的分布式报警、事件处理，支持实时、历史数据的分布式保存。强大的脚本语言处理，能够帮助你实现复杂的逻辑操作和与决策处理。 5.全新的Web Server架构，全面支持画面发布、实时数据发布、历史数据发布以及数据库数据的发布。 6.方便的配方处理功能。丰富的设备支持库，支持常见的PLC设备、智能仪表、智能模块。提供硬加密及软授权两种授权方式。 3.2 组态王软件的设计 组态王把那些需要与之交换数据的硬件设备或软件程序都作为外部设备使用。外部硬件设备通常包括PLC、模块、仪表、变频器、板卡等;按照计算机和外部设备的通讯连接方式，则分为:串行通信(232,422,485)、以太网、专用通信卡(如CP5611)等。 组态王与PLC的连接基本步骤如下: 1、在组态王工程浏览器树型目录中，选择设备，在右边的工作区中出现了“新建”图标，双击此“新建”图标，弹出“设备配置向导”对话框，根据实际要求填写设备配置。在出现的对话框中选择“PLC”“串行”项后单击“下一步”。 第 21 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 2、选择连接的串口为COM1，单击“下一步”弹出设各地址对话框，在连接现场设备时，设各地址处填写的地址要和实际设备地址完全一致。 3、设置通信故障恢复参数(一般情况下使用系统默认设置即可)。主要有:(1) 尝试恢复间隔:定义为30S;(2)最长恢复时间:这里定义为24h;(3)动态优化:此项参数可以优化组态王的数据采集。 4、检查各项设置是否正确，确认无误后，单击“完成”，完成安装。 5、构造数据库:选择工程浏览器左侧大纲项“数据库\数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，弹出“定义变量”对话框。 6.动画连接:在新画面中双击需要连接的物件，在对话框中有各种连接，根据设计需要选择，分别选择“水平移动”和“垂直移动”两种连接方式。 完成上面所述的步骤后，组态王工程已经初步建立起来，进入到运行和调试阶段。 3.3 软硬件调试 本次所做的设计课题主要采用S7-200系列机型进行程序设计，利用组态王软件对电镀控制进行画面组态，很好的完成了课题的设计要求。在设计的最后阶段把软件和硬件结合起来，成功实现了机械手系统的监控功能。 在组态王开发系统中选择“文件\切换到 View”菜单命令，进入组态王运行系统。在运行系统中选择“画面\打开”命令，从“打开画面”窗口选择要打开的画面。显示出组态王的画面，按下启动按钮，系统运行。 图3-1 原位 第 22 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 图3-2 下移 图3-3 抓取 第 23 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 图3-4 上移 图3-5 右移 第 24 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 图3-6 下移 图3-7 放松 上移 第 25 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 图3-8 左移 图3-9 回到原位 自此，连续运行的运行过程到此运行完毕。切换其他模式时，按下单周期按钮再按启动按钮即可，运行过程大致都如上所诉运行过程。 第 26 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 心得体会 此次设计是在蒋义然老师的悉心指导下完成的。老师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助。蒋义然老师的严谨治学、不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文结束之际，特向我敬爱的导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢～ 通过此次设计，一方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的错误之处;另一方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出一套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再一方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。 经过这次的努力，使我顺利的完成了毕业设计。这份课程设计既是对这学期所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对可编程PLC技术的了解。 课程设计中既动脑又动手，是一个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细、周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次向指导我的老师及同学表示诚挚的感谢～鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在一些错误和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。 第 27 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 参考文献 [1] 王永华 现代电气控制及PLC应用技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,2002 [2] 张运 从入门到精通—西门子S7-200PLC技术及应用[M].北京:人民邮电出版社,2007 [3] 陈建明 电气控制与PLC应用练习与实践[M].北京:电子工业出版社,2006 [4] 陈立定 电气控制与可编程序控制器的原理及应用[M].山东:机械工业出版社,2004 [5] 王兆 可编程序控制器[M].北京:机械工业出版社,2001 [6] 李道霖 电气控制与PLC原理及应用[M].:电子工业出版社,2006 [7] 袁任光 可编程控制器选用[M].北京:机械工业出版社,2002 [8] 廖常初 PLC编程及应用.河北:机械工业出版社[M],2007 第 28 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 致 谢 通过不断努力，我终于完成了此次课程设计。在此，首先感谢蒋义然老师，正是她在百忙之中还抽出宝贵的时间对我进行精心的指导，才使我顺利完成了此次课程设计。同时也感谢各位同学和老师对我提供的帮助，使我在此次设计中学到了许多宝贵的知识和经验。在此，衷心地感谢你们～ 第 29 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) 附录(指令表) ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1 TITLE=程序注释 BEGIN Network 1 // 网络标题 // 网络注释 LD SM0.1 S S0.0, 1 Network 2 LSCR S0.0 Network 3 LD I0.0 SCRT S0.1 Network 4 SCRE Network 5 LSCR S0.1 Network 6 LD SM0.0 S Q0.5, 1 TON T37, 20 Network 7 LD T37 SCRT S0.2 Network 8 SCRE Network 9 LSCR S0.2 Network 10 LD SM0.0 第 30 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) R Q0.5, 1 S Q0.0, 1 Network 11 LD I0.1 SCRT S0.3 Network 12 SCRE Network 13 LSCR S0.3 Network 14 LD SM0.0 S Q0.1, 1 R Q0.0, 1 TON T38, 20 Network 15 LD T38 SCRT S0.4 Network 16 SCRE Network 17 LSCR S0.4 Network 18 LD SM0.0 S Q0.2, 1 Network 19 LD I0.2 SCRT S0.5 Network 20 SCRE Network 21 LSCR S0.5 Network 22 第 31 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) LD SM0.0 R Q0.2, 1 TON T39, 20 Network 23 LD T39 SCRT S0.6 Network 24 SCRE Network 25 LSCR S0.6 Network 26 LD SM0.0 S Q0.3, 1 Network 27 LD I0.3 SCRT S0.7 Network 28 SCRE Network 29 LSCR S0.7 Network 30 LD SM0.0 R Q0.3, 1 TON T40, 20 Network 31 LD T40 SCRT S1.1 Network 32 SCRE Network 33 LSCR S1.1 Network 34 第 32 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) LD SM0.0 S Q0.0, 1 Network 35 LD I0.1 SCRT S1.2 Network 36 SCRE Network 37 LSCR S1.2 Network 38 LD SM0.0 R Q0.0, 1 R Q0.1, 1 TON T41, 20 Network 39 LD T41 SCRT S1.3 Network 40 SCRE Network 41 LSCR S1.3 Network 42 LD SM0.0 S Q0.2, 1 Network 43 LD I0.2 SCRT S1.4 Network 44 SCRE Network 45 LSCR S1.4 Network 46 第 33 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) LD SM0.0 R Q0.2, 1 TON T42, 20 Network 47 LD T42 SCRT S1.5 Network 48 SCRE Network 49 LSCR S1.5 Network 50 LD SM0.0 S Q0.4, 1 Network 51 LD I0.4 SCRT S1.6 Network 52 SCRE Network 53 LSCR S1.6 Network 54 LD SM0.0 R Q0.4, 1 S Q0.5, 1 Network 55 SCRE END_ORGANIZATION_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0 TITLE=子程序注释 BEGIN Network 1 // 网络标题 // 网络注释 第 34 页 共 42 页 中国地质大学长城学院2013级PLC课程设计(论文) END_SUBROUTINE_BLOCK INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0 TITLE=中断程序注释 BEGIN Network 1 // 网络标题 // 网络注释 END_INTERRUPT_BLOCK 第 35 页 共 42 页 中国地质大学长城学院课程设计成绩评定表 学生姓名 学 号 班 级 指导教师 职 称 讲师 单 位 信息工程系 课程设计题目:机械手动作的模拟 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物课 件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化程 和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、设 计冶金、电子、轻工和原子能等部门。 内 容 提 要 1、优秀 按期完成了课程设计任务。设计中所用的基础理论、基本知识、基本技能扎实熟 练，在综合知识应用等方面有一定的见解，在整个设计过程中独立工作能力强，设计 说明书质量高，系统方案、软硬件设计合理。( ) 2、 良好 按期完成了课程设计任务。设计中所用的基础理论、基本知识、基本技能比较扎 实，在整个设计过程中独立工作能力较强，设计说明书质量较好，系统方案、软硬件评 设计较合理。( ) 3、中等 能按期完成课程设计任务，设计中所用的基础理论、基本知识、基本技能掌握较语 好，在整个设计过程中，具有一定的独立工作能力，设计说明书质量符合要求，系统 方案、软硬件设计较合理。( ) 4、及格 基本完成课程设计任务，设计中所用的基础理论、基本知识、基本技能基本掌握， 但设计中有较多非关键性错误，在整个设计过程中，表现独立工作能力不强，但经指 导教师指导后，还能完成任务，设计说明书基本合格。( ) 成绩 指导教师签字 第 36 页 共 42 页