新代控制器伺服连接与设定手册V

HessenwasrevisedinJanuary2021新代控制器伺服连接与设定手册VSYNTEC伺服连接与设定手册by:苏州新代技术中心date:2011/11/25ver:版本更新项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿袁鹏02修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误徐兵03增加杭州英迈克伺服，国际伺服许明04增加东元伺服，三菱MR-E伺服许明05修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服许明06修改台达B2伺服连接线图及参数许明07删除广数伺服许明08增加ESTUN-EDB伺服许明09修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数许明10修改东元伺服参数设定许明11修改松下A4参数修改许明12增加松下A5许明13参数仅供参考许明14重新排版，伺服顺序重排许明15接线图重新校正许明*如有修改请恕不另行通知目录TOC\o"1-3"\h\z\u台达系列连线及参数设置1台达A系列：参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P1-55=3001,最高转速2台达B系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置4台达A2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P2-2208CN127·28号脚（27接负(0V)，28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；2：DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】二、安川连线及参数设置1安川二型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000→速度模式0010→位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200（此值先为出厂值）Pn102位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn200位置控制指令型态000000040000→脉波列+方向讯号0001→正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮比(分子)42048(此值根据实际情况计算所得)Pn203电子齿轮比(分母)1125(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波频率2000200Pn50A正转行程极限210081002100→打开正转禁止保护功能8100→关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543→打开反转禁止保护功能6548→关闭反转禁止保护功能Fn001自动调谐刚性设定442安川五型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000→速度模式0010→位置模式Pn00b电源设定默认三相01010100→单相电源0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn100速度环增益400100Pn101速度环积分时间2000Pn102位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型态000000040001-----CW+CCW，正逻辑0004-----A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381—383，当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2：AB。Pn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。Pn20E电子齿轮比（分子）00040001Pn210电子齿轮比（分母）00010001Pn401转矩指今滤波时间参数1000．6在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波滤波器有效Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.Pn50A正转行程极限210081002100→打开正转禁止保护功能8100→关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543→打开反转禁止保护功能6548→关闭反转禁止保护功能Pn170免调整类开关00000000设0001时打开Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn506刹车指指令伺服OFF廷迟时间0---500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507刹车指令输出速度准位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值(Pn507)以及伺服OFF---制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10--1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN1—25（+）CN1—26（—）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号00200CN1—27（+）CN1—28（—）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号00300CN1—29（+）CN1—30（—）三、三菱系列伺服接线与参数设定1三菱J2S-A：参数仅供参考参数说明三菱J2三菱J2S备注Pr00*0_0_:控制模式,回生电阻选择↑↑_控制模式:0:位置∣2:速度∣_回生电阻选择:不使用(0)00000000Pr01*__0____:机能选择1↑_定位方式:0:使用增量1:使用绝对位置检测0000(出厂值)0000(出厂值)使用绝对位置检测设:10__Pr020______:自动调谐↑↑_应答性∣_自动调谐选择0102(自动)0202(手动)0108(自动)0308(半自动)0408(手动)Pr03电子齿轮分子819232768J2:HC-MF马达HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF马达HC-RF=16384pulse/revJ2S=131072pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr04电子齿轮分母25001250Pr06位置回路增益13434KP1Pr19*禁止写入参数J2:设定值参阅范围写入范围0000~19~19000A000B~49~19000C~49~49J2S:设定值参阅范围写入范围0000~19~19000A000B~49~19000C~49~49000E~84~84100B~19100C~49100E~84nly000C000CPr27*检出器输出脉波数(pulse/rev)50005000适用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230(出厂值)30(出厂值)KP2Pr36速度回路增益1216(出厂值)216(出厂值)KV1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38积分时间2020Pr41*输入信号自动ON选择0______↑↑↑_伺服ON信(SON)∣∣_正转行程极限信号∣_逆转行程极限信号输入选择:0:由外部输入ON/OFF1:伺服驱动器内部自动ON01100110Pr490______:输出信号选择1↑_设定电池警告输出设定值接脚号码0不输出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_603__03__2三菱J3-A：No简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01＊STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02＊REG再生选件0000h0000不使用PA03＊ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04＊AOP1功能选择A-10000h0000PA05＊FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制%PA12TLN反转转矩限制%PA13＊PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14＊POL转动方向选择00CWPA15＊ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19＊BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式(自适应滤波器Ⅱ)0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)0000h0000抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比倍自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60‘：{PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿MsPB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19＊ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20＊SNO站号设定0X1Y2Z3伺服放大器的站号PC21＊SOP通信功能选择0000h0130RS-42257600bps输入输出设定参数PD01＊DIA1输入信号自动ON选择10000h0000以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)自动调谐方法和步骤PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；把PA08设0003，到此自动调谐以完成；每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1模型环增益PB08：PG2位置环增益PB09：VG2速度环增益PB10：VIC速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。三菱MR-E：参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W：2000750W：40001000W：6000BIT0:电机功率选择BIT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012PR02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a:2048；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a:625；b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数设定值参阅范围写入范围0000~19~19000A000B~49~19000C~49~49000E~84~84100B~19100C~49100E~84000EPR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1：逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。控制方式：监视模式：四、松下系列连线及参数设置1松下A：参数仅供参考参数说明设定值备注Pr02*控制模式设定控制模式:0:位置1:速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40*控制脉波倍数设定4(出厂值)Pr42*脉波输入模态设定1Pr44*每一回转的输出脉数2500(出厂值)Pr46指令分周倍数分子(电子齿轮比分子)10000(出厂值)Pr4A指令分周倍数分子倍率(电子齿轮比分子×2n)0(出厂值)Pr4B指令分周倍数分母(电子齿轮比分母)10000(出厂值)2松下A4：参数编号说明初始值/范围设定值备注Pr02控制方式选择10—1000→位置模式1→速度模式2→转矩模式Pr04行程限位禁止输入无效10—110→有效1→无效Pr41指令脉冲逻辑取反00—30Pr42指令脉冲输入方式选择10—313→脉波列+方向讯号1→正转脉波列+反转脉波列0,2→AB相Pr43指令脉冲禁止输入无效10—110→有效1→无效Pr44每转输出脉冲数25001—16384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr46反馈脉冲逻辑取反00—10→B相不反1→B相反Pr481th指令脉冲分倍频分子100001—10000(此值根据实际情况计算所得)Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率00—17(此值根据实际情况计算所得)Pr4B指令脉冲分倍频分母100000—10000(此值根据实际情况计算所得)Pr10位置回路增益1—2000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度回路增益1—3500*60HZ（此值先为出厂值）Pr12积分常数1—1000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00—300→不用1→使用(很少起伏)2→使用(起伏较慢)3→使用(快)Pr22自动增益调整时机械刚性选择20—9设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用参数仅供参考3松下A5：参数仅供参考参数名称参数范围设定值参数意义旋转方向设定0～110：正向指令时，电机旋转方向为CW方向1：正向指令时，电机旋转方向为CCW方向控制模式设定0~200：位置1：速度2：转矩设定实时自动调整0~610：无效1：实时自动调整机器刚性设定0~31此值根据实际情况设定惯量比0~10000此值根据实际情况设定指令脉冲输入选择0~100：光电耦合器输入1：长线驱动器专用输入指令脉冲极性设置0~10/1如果出现转动手轮脉冲发出在向上增加，回收在减小的情况要调整此参数指令脉冲输入模式设置0~300,2：AB相1：正负相脉冲3：脉冲序列+符号电机每旋转一次的指令脉冲数0~104857610000设为0时，，参数有效第一指令分倍频分子此值根据实际情况设定指令分倍频分母此值根据实际情况设定电机每旋转一次的输出脉冲数1~2621442500此值根据实际情况设定脉冲输出分频分母0~2621440此值根据实际情况设定五、华中伺服连线及参数设置1华中HSV-160：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1：脉冲+符号2：CW/CCWPR-230控制方式选择0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）PR-341230用户密码2华中HSV-18D：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1：脉冲+符号2：CW/CCWPR-230控制方式选择0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）六、ESTUN伺服连线及参数设置1ESTUN-PRONET：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000使用/不使用禁止正转输入信号00000110:参数伺服ON:禁止正转输入信号（P-OT）:禁止正转输入信号（N-OT）:瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM）Pn002编码器使用方式00100110:电子齿轮切换方式:保留:绝对编码器当增量编码器使用:保留Pn004脉冲指令形式00001200:停止方式:偏差计数器清零方式:指令脉冲形式:脉冲取反Pn005控制方式00000010:转矩前馈形式:控制方式[0]速度控制(模拟指令)[1]位置控制(脉冲列指令):超差报警使能:电机型号Pn700通讯设定01510181:MODBUS通讯波特率:MODBUS通讯协议:通讯协议选择:保留Pn701MODBUS轴地址11如有5个伺服通讯，则分别设1-5,不可重复Pn101负载刚性选择55Pn102速度环增益160320（此值先为出厂值）Pn103积分常数200200（此值先为出厂值）Pn104位置环增益4050（此值先为出厂值）Pn200PG分频163842000(此值根据实际情况计算所得)Pn201第一电子齿轮分子132768(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮分母1500(此值根据实际情况计算所得)Pn204位置指令滤波时间常数01Pn205位置指令滤波形式选择00ESTUN-EDB：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn001使用/不使用禁止正转输入信号000000010：使用禁止正转输入信号1：不使用禁止正转输入信号Pn002使用/不使用禁止反转输入信号000000010：使用禁止反转输入信号1：不使用禁止反转输入信号Pn008脉冲指令形式040：符号+脉冲1：CW+CCW2：A+B(正交1倍频)3：A+B(正交2倍频)4：A+B(正交4倍频)Pn013速度环增益160（此值先为出厂值）Pn014积分常数20（此值先为出厂值）Pn015位置环增益40（此值先为出厂值）Pn021PG脉冲分频比25001250倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn022电子齿轮A11(此值根据实际情况计算所得)Pn023电子齿轮B12(此值根据实际情况计算所得)Pn041控制方式010：速度控制1：位置控制七、SANYO伺服连线及参数设置1SANYO-R：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注GR0-000调节模式GR0-026~8自动调节刚性GR0-031自动调节自动保存GR8-110或1位置指令方式（0：CW/CCW，01：AB）GR9-0000正转超程解除GR9-0100反转超程解除GR9-0502伺服ON功能GRC-0001位置检出GRC-0601编码器脉冲极性SY-0802位置控制模式2SANYO-PY2：参数仅供参考ModePageAbbreviationNameandValueDescriptionRemarks27Func610000000Bit7,DataProtectionbasicRelease42GAINSELECTGainselect43TYPEPositionPositioncontroltype46MOT.$$$$Motortype如下表Mode4Page6MotorValue400WP50B07040H750WP30B08075D1KWP60B13100B高贯量1KWP10B13100B高贯量2KWP10B13200B注：1.马达名牌上就有马达型号。2.马达型号上有C表示马达带煞车(DC24V)，如P50B07040HCS3B。3.更改完basic参数後需重新开机。ModePageAbbreviationNameandValueDescriptionRemarks00Kp70Positionloopgain注202Kvp200Velocityloopproportionalgain03Tvi10Velocityloopintegraltimeonstant06ILPF450CurrentcommandLPF07IBF1900CurrentcommandBEF1注310INP2signalwidth注512EGERPitch12mm1/1Pitch10mm2/1Pitch8mm2/1Pitch5mm4/1Electronicgearratio注414ENCRPitch12mm1/1Pitch10mm1/2Pitch8mm1/2Pitch5mm1/4Outputpulsedivisionratio注4116MENP××××Motorencoderpulsenumber注620PMOD00000001Positioncommandpulsetrainform21Func000100000Amplifierfunctionselect0Bit5,SpeedcontrolerrordetectionOTa-contact22Func100000000Amplifierfunctionselect1OnalarmBITDISABLE23Func2X11100000Y11100000Z11110000Amplifierfunctionselect2Bit7,AlarmoutputlogicBit6,AlarmoutputmethodBit5,Speedcontrolerrordetection24Func310000000Amplifierfunctionselect325Func400100100Amplifierfunctionselect426Func500000100Amplifierfunctionselect5bit2,Postioncommandpolarityreversingbit27Func600000000Amplifierfunctionselect680Kp250Positionloopgain2注181KVP2120Velocityloopproportionalgain282Tvi220Velocityloopintegraltimeonstant注:1.机台静止时共振声过大改善方法为Kp2值调小。2.机台移动时共振声过大改善方法为Kp值调小。【调整此kp值时也需调整控制器相对参数~（设定X,Y,Z,A,B轴伺服系统回路增益）此值同各轴驱动器kp值】。3.机台移动时有尖锐声改善方法为IBF1值调小。4.轴向PITCH为12mm时控制器参数~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为12000。控制器参数~(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为5000。控制器参数~(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode1Page2(EGER)设定为1/1。驱动器参数Mode1Page4(ENCR)设定为1/1。轴向PITCH为10mm时控制器参数~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为10000。控制器参数~(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为2500。控制器参数~(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode1Page2(EGER)设定为2/1。驱动器参数Mode1Page4(ENCR)设定为1/2。轴向PITCH为8mm时控制器参数~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为8000。控制器参数~(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为2500。控制器参数~(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode1Page2(EGER)设定为2/1。驱动器参数Mode1Page4(ENCR)设定为1/2。轴向PITCH为5mm时控制器参数~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为5000。控制器参数~(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为1250。控制器参数~(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode1Page2(EGER)设定为4/1。驱动器参数Mode1Page4(ENCR)设定为1/4。5.当外部P-command控制之pulse数低於Mode1Page0（INP）设定值时，可观察Mode5Monitor1BIT1，若为1表示外部P-command控制之pulse低於INP设定值，此时机台是以第二段增益Kp2、Kvp2、Tvi2运作，若为0表示外部P-command控制之pulse高於INP设定值，此时机台是以第一段增益Kp、Kvp、Tvi运作。6.马达为1、2KW时MENP设5000R/P，若是400W、750W看马达最後两码3B时MENP设5000R/P如P50B07040HXS3B，2B时MENP设2000R/P。Page3（Func2）bit4若设为1，Mode4Page9（RGKD）则设为None/，表示外部回升电阻大於20W。八、杭州英迈克伺服连线及参数设置1杭州英迈克：参数仅供参考位置运行参数设定选择编号参数名称简要说明4－0控制方式1：位置控制(脉冲方式)7－0编码器输出脉冲波形1：标准编码器输出7－1编码器输出脉冲分频比电机编码器脉冲信号分频比，1~2567－2用户输入脉冲波形1：脉冲+脉冲2：脉冲+方向3：脉冲-方向4：A+B脉冲（标准编码器）7－3齿轮比_A(分母)电子齿轮比_A，1设定范围：1/120～1207－4齿轮比_B(分子)电子齿轮比_B，2设定范围：1/120～120驱动器增益调整编号参数名称简要说明K注7-7Kp-位置环位置控制环:位置反馈增益常数4-1Kv-速度环速度环PI控制参数：比例增益常数1~50004-2Ti-速度环速度环PI控制参数：积分增益常数九、东元伺服连线及参数设置1东元伺服（TSDA）：参数仅供参考2东元伺服（TSDE）：参数仅供参考参数代号参数名称出厂值设定值备注CN001控制模式选择22位置控制(外部脉冲)CN002接点辅助机能及自动调谐00100010如想自动调谐,请设0110CN012外部回生电阻功率设定60依接回生电阻设定Tn107转矩到达判定值0依机台设定对刀时用CN013共振滤波器频率0机台有共振时设定CN014共振滤波器品质因数CN026刚性设定4使用自动调谐时CN025负载惯量比40依机台设定qN401速度回路增益40qN402速度积分时间100qN405位置回路增益40PN301脉波型式/逻辑选择00000003AB相脉波*4PN302电子齿轮比分子11PN306电子齿轮比分母11Hn508DO-2接脚机能00020002伺服异常Hn507DO-1接脚机能00010004机械刹车信号带刹车时才设CN003机械刹车信号输出时间0CN008刹车模式01HN509DO-3接脚机能0008转矩到达信号TN108转矩到达判定值1．伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数一定要全设对。2．设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服QN405位置回路增益应设一样。如果按设定值设定时机台有震动时，请把QN401速度回路增益设小。QN401速度回路增益值不得小于QN405位置回路增益。3．当机台与伺服马达有共震时请设置CN013,CN014。CN014越小，则抑制之频率范围越广。CN013为振动时的频率有。4．当伺服末就绪时,轴向还往下掉一点，请把CN003设大。十、迈信连线及参数设置1迈信EP1：参数仅供参考参数名称参数范围缺省值单位适用P000密码0～9999315ALLP001驱动器代码**ALLP002电机代码**ALLP004控制方式0～10ALLP005速度环增益1～300040HzP,SP006速度环积分时间常数～msP,SP007转矩滤波时间常数～msALLP009位置环增益1～1000401/sPP017负载转动惯量比～倍P,SP019速度检测滤波时间常数～msP,SP021位置环前馈增益0～1000%PP022位置环前馈滤波时间常数～msPP025速度指令来源3～53SP029指令脉冲电子齿轮第1分子1～327671PP030指令脉冲电子齿轮分母1～327671PP031指令脉冲电子齿轮第2分子1～327671PP032指令脉冲电子齿轮第3分子1～327671PP033指令脉冲电子齿轮第4分子1～327671PP035指令脉冲输入方式0～20PP036指令脉冲输入方向0～10PP037指令脉冲输入信号逻辑0～30PP038指令脉冲输入信号滤波0～217PP039指令脉冲输入滤波模式0～10PP040位置指令指数平滑滤波时间0～10000msPP060速度指令加速时间0～300000msSP061速度指令减速时间0～300000msSP065内部正转(CCW)转矩限制0～300300%ALLP066内部反转(CW)转矩限制-300～0-300%ALLP067外部正转(CCW)转矩限制0～300100%ALLP068外部反转(CW)转矩限制-300～0-100%ALLP069试运行转矩限制0～300100%ALLP070正转(CCW)转矩过载报警水平0～300300%ALLP071反转(CW)转矩过载报警水平-300～0-300%ALLP072转矩过载报警检测时间0～10000010msALLP075最高速度限制0～50003500r/minALLP076JOG运行速度0～5000100r/minSP080位置超差检测～圈PP096初始显示项目0～220ALLP097忽略驱动禁止0～33ALLP098强制使能0~10ALL2迈信EP2：参数仅供参考参数名称参数范围缺省值单位适用P000密码0～9999315ALLP001驱动器代码**ALLP002电机代码**ALLP003软件版本**ALLP004控制方式0～50ALLP005第1速度环增益1～300040HzP,SP006第1速度环积分时间常数～msP,SP007第1转矩滤波时间常数～msALLP009第1位置环增益1～1000401/sPP010第2速度环增益1～300040HzP,SP011第2速度环积分时间常数～msP,SP012第2转矩滤波时间常数～msALLP013第2位置环增益1～1000401/sPP017负载转动惯量比～倍P,SP018速度环PDFF控制系数0～100100%P,SP019速度检测滤波时间常数～msP,SP021位置环前馈增益0～1000%PP022位置环前馈滤波时间常数～msPP025速度指令来源0～50SP026转矩指令来源0～20TP029指令脉冲电子齿轮第1分子1～327671PP030指令脉冲电子齿轮分母1～327671PP031指令脉冲电子齿轮第2分子1～327671PP032指令脉冲电子齿轮第3分子1～327671PP033指令脉冲电子齿轮第4分子1～327671PP035指令脉冲输入方式0～20PP036指令脉冲输入方向0～10PP037指令脉冲输入信号逻辑0～30PP038指令脉冲输入信号滤波0～310PP039指令脉冲输入滤波模式0～10PP040位置指令指数平滑滤波时间0～10000msPP046模拟速度指令增益10～3000300r/min/VSP047模拟速度指令零偏补偿～mvSP048模拟速度指令方向0～10SP049模拟速度指令滤波时间常数～msSP050模拟速度指令极性0～20SP051模拟速度指令死区10～130000mvSP052模拟速度指令死区2-13000～00mvSP053模拟转矩指令增益1～30030%/VTP054模拟转矩指令零偏补偿～mvTP055模拟转矩指令方向0～10TP056模拟转矩指令滤波时间常数～msTP057模拟转矩指令极性0～20TP060速度指令加速时间0～300000msSP061速度指令减速时间0～300000msSP064转矩限制选择0～20ALLP065内部正转(CCW)转矩限制0～300300%ALLP066内部反转(CW)转矩限制-300～0-300%ALLP067外部正转(CCW)转矩限制0～300100%ALLP068外部反转(CW)转矩限制-300～0-100%ALLP069试运行转矩限制0～300100%ALLP070正转(CCW)转矩过载报警水平0～300300%ALLP071反转(CW)转矩过载报警水平-300～0-300%ALLP072转矩过载报警检测时间0～10000010msALLP075最高速度限制0～50003500r/minALLP076JOG运行速度0～5000100r/minSP077速度限制选择0～20TP078转矩控制时速度限制0～50003000r/minTP079转矩控制时速度限制误差1～5000100r/minTP080位置超差检测～圈PP096初始显示项目0～220ALLP097忽略驱动禁止0～33ALLP098强制使能0~10ALL3迈信EP100：参数仅供参考序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S，T0~99993151型号代码P，S，T0~5130*2软件版本(只读)P，S，T**3初始显示状态P，S，T0~2104控制方式选择P，S，T0~605速度比例增益P，S5~2000150*Hz6速度积分时间常数P，S1~100020*mS7转矩滤波器P，S，T20~500100%8速度检测滤波器P，S20~500100%9位置比例增益P1~1000401/S10位置前馈增益P0~1000%11位置前馈滤波器截止频率P1~1200300Hz12位置指令脉冲分频分子P1~32767113位置指令脉冲分频分母P1~32767114位置指令脉冲输入方式P0~2015位置指令脉冲方向取反P0~1016定位完成范围P0~3000020脉冲17位置超差检测范围P0~30000400×100脉冲18位置超差错误无效P0~1019位置指令平滑滤波器P0~30000020驱动禁止输入无效P，S，T0~1021JOG运行速度S-3000~3000120r/min22内外速度指令选择S0~1123最高速度限制P，S，T0~40003600r/min24内部速度1S-3000~30000r/min25内部速度2S-3000~3000100r/min26内部速度3S-3000~3000300r/min27内部速度4S-3000~3000-100r/min28到达速度S0~3000500r/min29模拟量转矩指令输入增益T10~10030100%30用户转矩过载报警值P，S，T1~300300%31用户转矩过载报警检测时间P，S，T0~327670mS