基于S7-200PLC的自动洗车机控制系统设计毕业设计

基于S7-200PLC的自动洗车机控制系统设计 目 录 摘 要 1 第一章 自动洗车机的介绍 2 第二章 PLC概述 3 2.1 PLC简介 3 2.2 PLC的特点 3 2.3 PLC的功能 3 2.4 PLC的结构与工作原理 4 2.5 PLC的分类 4 第三章 设计 5 3.1 设计任务与要求 5 3.2 编程元件地址分配 6 3.3 外部引脚分布 7 3.4 控制程序流程图 8 3.5 控制程序设计思路 13 3.6 系统控制程序 13 第四章 系统调试及结果分析 24 设计心得 31 参考文献 31 摘 要 随着我国汽车保有量的迅速提高，汽车清洗行业迎来了一个重要的发展机遇，自助洗车机作为洗车工作必不可少的设备，其清洗效果，清洗速度，清洗成本以及对节水和环境保护的要求，成为其开发和生产必须要考虑的内容。 本文主要通过对自助洗车机功能要求和运行分析，确定了自助洗车机的总体设计方案,并主要进行了自助洗车机的驱动和控制系统的设计，针对自助洗车机的特点，采用自助投币，喷水，洗刷，喷洒清洗剂和风干等过程，应用了可编程控制技术对自助洗车机PLC控制系统进行了硬件设计和软件编程。PLC采用梯形图编程语言对其运行过程实行监控，最终实现了自助洗车机的传动和控制要求。 关键词：自助洗车机、控制、软件编程、可编程控制器 第1章 自动洗车机的介绍 当今的社会汽车行业发展迅猛，汽车维修保养行业竞争更是愈演愈烈，洗车机由此得以广泛应用。自助洗车机分为龙门往复式和隧道式两种机型，通过对毛刷，水泵，机体行走机构和风机等部件的驱动控制，全自动完成对车辆的刷洗和风干。龙门往复式洗一辆车仅耗时1.5min~4min，隧道式满负荷运行时每辆车仅耗时1.5min左右，避免了手工洗车用水的随意性。洗车机配备专用的水处理设备后，可对洗车污水进行回收净化循环利用，可以节约水资源，是一个很有发展前景的符合现代化建设需要的机电一体化产品。PLC可靠性高，编程简单且易维护，用作自助洗车机控制系统的核心，更能体现它的这些完美品质。 以下是自助洗车机的优点： （1）使用自助洗车机效率高，能大大减少劳动力、降低劳动强度，节省成本。 （2）一般使用新科技研发的自助洗车机清洗与人员手洗比起来更容易吸引客户，在提高整体形象的同时，又能大幅度提高的经济收入。 （3）自助洗车机完全可以采用循环水设备，水用量在原有上可减少13，更可有效的合理利用水资源，节能环保。 第2章 PLC概述 2.1 PLC简介 PLC（Programmable Logic Controller）是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。具有可靠性高，抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强；易学易用，深受工程技术人员欢迎；系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造； 体积小，重量轻，能耗低等特点。广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。 2.2 PLC的特点 PLC有如下特点： (一) 高可靠性 (二)丰富的IO 接口模块 (三) 采用模块化结构 (四) 编程简单易学 (五) 安装简单维修方便 2.3 PLC的功能 现在的PLC一般具有如下主要功能： （1）开关量逻辑控制功能 （2）定时计数控制功能 （3）数据处理功能 （4）监控、故障诊断功能 （5）步进控制功能 （6）AD、DA转换功能 （7）停电记忆功能 （8）远程IO功能 （9）通信连网功能 （10)扩展功能 2.4 PLC的结构与工作原理 PLC的基本组成为四部分：中央处理器（CPU）\存储器、输入输出（IO）模块和电源。 CPU是PLC的神经中枢，是系统的运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能，完成以下任务： （1）接收并存储用户程序和数据； （2）用扫描的方式接收现场输入设备的状态和数据； （3）诊断电源、PLC内部电路工作状态和编程过程中得语法错误； （4）完成用户程序中规定的逻辑运算和算术运算任务； （5）更新有关标志位的状态和输出状态寄存器的内容，实现输出控制、制表打印或数据通信等功能。 存储器是PLC存放系统程序、用户程序和运行数据的单元。它包括随机存取存储器（RAM）和只读存储器（ROM）。 IO模块是CPU与现场IO设备或其他外部设备的桥梁。 PLC配有开关式稳压电源模块，用来给PLC的内部电路供电 2.5 PLC的分类 世界上PLC产品可按地域分成三大流派：一个流派是美国产品，一个流派是欧洲产品，一个流派是日本产品。美国和欧洲的PLC技术是在相互隔离情况下独立研究开发的，因此美国和欧洲的PLC产品有明显的差异性。而日本的PLC技术是由美国引进的，对美国的PLC产品有一定的继承性，但日本的主推产品定位在小型PLC上。美国和欧洲以大中型PLC而闻名，而日本则以小型PLC著称。 本次课设综合实验台及其性能指标，最后决定采用西门子PLC S7-200系列。 西门子PLC主要产品是S5、S7系列。S7系列是西门子公司在S5系列PLC基础上近年推出的新产品，其性能价格比高，其中S7-200系列属于微型PLC、S7-300系列属于中小型PLC、S7-400系列属于中高性能的大型PLC。 第3章 方案设计 3.1 设计任务与要求 根据要求，本次课程设计将设计投币100元的自助洗车机。 有3个投币孔，分别为5元、10元及50元3种，当投币合计100元或超过时，按启动开关洗车机才会动作，启动灯亮起。七段数码管会显示投币金额（用BCD码），当投币超过100元时，可按退币按钮，这时七段数码管会退回零，表示找出余额。 洗车机动作流程： 1） 按下启动开关之后，洗车机开始往右移，喷水设备开始喷水，刷子开始洗刷。 2） 洗车机右移到达右极限开关后，开始往左移，喷水机及刷子继续动作。 3） 洗车机左移到达左极限开关后，开始往右移，喷水机及刷子停止动作，清洁剂设备开始动作——喷洒清洁剂。 4） 洗车机右移到达右极限开关后，开始往左移，继续喷洒清洁剂。 5） 洗车机左移到达左极限开关后，开始往右移，清洁剂停止喷洒，当洗车机往右移3s后停止，刷子开始洗刷。 6） 刷子洗刷5s后停止，洗车机继续往右移，右移3s后，洗车机停止，刷子又开始洗刷5s后停止，洗车机继续往右移，到达右极限开关停止，然后往左移。 7） 洗车机往左移3s后停止，刷子开始洗刷5s后停止，洗车机继续往左移3 s后停止，刷子开始洗刷5s后停止，洗车机继续往左移，直到碰到左极限开关后停止，然后往右移。 8） 洗车机开始往右移，并喷洒清水与洗刷动作，将车洗干净，当碰到右极限开关时，洗车机停止前进并往左移，喷洒清水及刷子洗刷继续动作，直到碰到左极限开关后停止，并开始往右移。 9） 洗车机往右移，风扇设备动作将车吹干，碰到右极限开关时，洗车机停止并往左移，风扇继续吹干动作，直到碰到左极限开关，则洗车整个流程完成，启动灯熄灭。 10） 若洗车机正在动作时发生停电或故障、则故障排除后必须使用原点复位，将洗车机复位到原点，才能做洗车全流程的动作，其动作就是按下复位按钮，则洗车机的右移、喷水、洗刷、风扇及清洁剂喷洒均需停止，洗车机往左移，当洗车机到达左极限开关时，原点复位灯亮起，表示洗车机完成复位动作。 3.2 编程元件地址分配 本文自动洗车控制系统采用了八个输入信号和九个输出信号，采用西门子S7-200系列的CPU224，该CPU有14点输入、10点输出，能够满足需求。各输入输出信号如表1所示： 表1 自动洗车控制系统IO地址分配表 控制信号 信号名称 编程元件 地址编码 输入信号 5元投币按钮 I0.0 I0.0 10元投币按钮 I0.1 I0.1 50元投币按钮 I0.2 I0.2 启动按钮 SB1 I0.3 退币按钮 SB2 I0.4 停止复位按钮 SB3 I0.5 右极限信号 SQ1 I0.6 左极限信号 SQ2 I0.7 输出信号 启动灯 HL1 Q0.0 退币动作 KM1 Q0.1 洗车机右移 KM2 Q0.2 洗车机左移 KM3 Q0.3 刷子刷洗 KM4 Q0.4 喷水动作 KM5 Q0.5 喷洒清洁剂 KM6 Q0.6 风扇动作 KM7 Q0.7 复位灯 HL2 Q1.0 3.3 外部引脚分布 根据PLC引脚的分配及引脚的功能，其与外部设备连接引线如下图所示： 图1 PLC引脚分布图 3.4 控制程序流程图 洗车机的总流程图如下图2所示： 图2 自动洗车机程序流程图 3.5 控制程序设计思路 通过控制要求可知，本程序设计主要分为两部分：投币程序和洗车程序。首先开始投币，当投入的总钱数大于等于100元后才能启动洗车程序，洗车指示灯亮，开始洗车。洗车程序结束，洗车机碰到左极限开关自动停止，洗车指示灯亮熄灭。在洗车过程中，如果出现故障，可按复位按钮，所有动作停止，洗车机复位。排除故障后，洗车机可重新开始运行。 3.6 系统控制程序 主程序梯形图如下： 显示投币金额数的子程序xianshi如下： 清零投币金额数的子程序qinglin如下： 第4章 系统调试及结果分析 在程序编写完成后，先检验其是否符合设计初衷，是否能达到相应的指标。首先是投币程序的调试，检验投币时程序是否能得到信号，在满足条件的情况下能否得到响应。然后是洗车程序的调试，在模拟仿真软件和实验室进行仿真，如果仿真结果与控制要求有差别，则对程序进行修改，直至到达控制要求。通过多次的调试和修改，最终程序达到了控制要求。 实验室仿真接线图如图3所示： 图3仿真接线图 仿真过程的程序监控如下： 图4-1 投币与显示金额 按下投币按钮（例如五十元投币按钮），相应编程原件（如I0.2）产生一个上升沿脉冲，计数一次，整数加法指令会将相应的金额计入VW100中，并通过子程序xianshi显示出金额总数。如图4-1所示。 图4-2 启动洗车过程 当投币总金额达到一百元时，按下启动按钮SB1， I0.3接通，启动灯亮并自锁。如图4-2所示。 图4-3 洗车机右移并喷水洗刷 中间继电器M0.1、M0.2、M0.3置位，线圈Q0.2、Q0.4、Q0.5接通，洗车机向右移动，喷水机喷水，刷子洗刷。如图4-3所示。 图4-4 到达右极限开始左移 达到右极限开关SQ1时，I0.6接通，M0.1复位，M0.6置位。线圈Q0.2断电，Q0.3接通，洗车机停止右移，开始左移。喷水机继续喷水，刷子继续洗刷。如图4-4所示。 图4-5右移并停止喷水洗刷，开始喷洒清洁剂 达到左极限开关SQ2时，I0.7接通，M0.6、M0.2、M0.3复位，M0.7、M1.1置位。线圈Q0.3断开，Q0.2接通，洗车机停止左移，开始右移；Q0.5断开，喷水机停止喷水；Q0.4断开，刷子停止洗刷；Q0.6接通，喷洒清洁剂。如图4-5所示。 图4-6 洗车机左移并继续喷洒清洁剂 洗车机右移到达右极限开关后，M0.7复位，M1.0置位。线圈Q0.2断开，Q0.3接通，洗车机停止右移，开始往左移，并继续喷洒清洁剂。如图4-6所示。 图4-7 洗车机右移并停止喷洒清洁剂 洗车机左移到达左极限开关SQ2时，I0.7接通，M1.0、M1.1复位， M1.2置位。线圈Q0.3断开，Q0.2接通，洗车机停止左移，开始往右移；线圈Q0.6断开，清洁剂停止喷洒。如图4-7所示。 图4-8 洗车机左移计时3S 到达右极限开关SQ1时，I0.6接通，M1.6复位，M1.7置位。线圈Q0.2断开，Q0.3接通，洗车机停止右移，向左移，T41开始计时。如图4-8所示。 图4-9 碰到左极限开关后停止并熄灭启动灯 碰到左极限开关SQ2时，I0.7接通，M3.1、M3.2复位。线圈Q0.3断开，洗车机停止左移；Q0.7断开，风扇停止；M3.5置位，线圈Q0.0断开，熄灭启动灯。如图4-9所示。 图4-10 右移动作的控制 当M1.6置位时，线圈Q0.2接通，洗车机右移。如图4-10所示。 图4-11 左移动作的控制 当M0.6置位时，线圈Q0.3接通，洗车机左移。如图4-11所示。 图4-12 刷子洗刷的控制 当M0.2置位时，线圈Q0.4接通，刷子开始洗刷。如图4-12所示。 图4-13 喷水机喷水的控制 当M0.3置位时，线圈Q0.5接通，喷水机开始喷水。如图4-13所示。 图4-14 喷洒清洁剂的控制 当M1.1置位时，线圈Q0.5接通，清洁剂开始喷洒。如图4-14所示。 图4-15 风扇的控制 当M3.1置位时，线圈Q0.7接通，风扇设备动作。如图4-15所示。 图4-16 洗车机的停止复位 当按下停止复位按钮SB3时，I0.5接通，线圈Q1.0接通，复位灯亮一下，中间继电器复位，所有动作停止，子程序qinlin开始运行，显示器清零。如图4-16所示。 通过仿真调试，所得结果与设计要求相符。 设计心得 通过本次设计，让我很好的锻炼了理论联系实际，与具体项目、课题相结合开发、设计产品的能力。既让我们懂得了怎样把理论应用于实际，又让我们懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决。 在本次设计中，还学习到了大量以前没有学到过的知识。在查阅资料的过程中，我懂得了要判断优劣、取舍相关知识，不知不觉中使我查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。在平时，我所学习的知识是有限的，在以后的工作中肯定会遇到许多未知的领域，这方面的能力便会使我受益非浅。 在设计过程中，总是遇到这样或那样的问题。有时发现一个问题的时候，需要做大量的工作，花大量的时间才能解决。自然而然，我的耐心便在其中建立起来了。为以后的工作积累了经验，增强了信心。 参考文献 [1] 赵相宾. 可编程控制器技术与应用系统设计. 机械工业出版社，2002 [2] 廖常初. PLC编程及应用. 机械工业出版社，2005 [3] 胡学林. 可编程控制器原理及应用. 电子工业出版社，2007 [4] 苗常初. PLC编程及应用. 机械工业出版社，2003 [5] 易传禄. 可编程控制器应用指南. 上海科普出版社，2002 [6] 王兆义. 可编程控制器教程. 上海交通大学出版社，2006 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入CNKI《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师、和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 1 _1435132174.vsd � � � A 洗车机右移，喷水洗刷停止，喷洒清洁剂 右极限？ 洗车机左移，继续喷洒清洁剂 N Y 左极限？ 洗车机右移，停止喷洒清洁剂 Y N 3S? 洗车机停止，刷子洗刷 N Y 5S？ _1435132355.vsd � � � 洗车机停止，刷子洗刷 5S？ _1435133231.vsd � � AC� DC� � � PLC CPU224 _1435132467.vsd � � � � 洗车机右移，喷水机喷水，刷子洗刷 右极限？ 洗车机左移，继续喷水洗刷 N Y 左极限？ 洗车机右移，停止喷水洗刷，风扇动作 N Y 右极限？ 洗车机左移，风扇继续动作 N Y 左极限？ 洗车流程结束，启动灯灭 N Y 结束 D _1435132272.vsd � � � B _1435131967.vsd � � � � 开始 投币 10元