仿生机器人的研究进展

第27卷第3期 2005年5月 机器人ROBOT V01．27．No．3 May，2005 文章编号：1002-0446(2005)03-0284-05 仿生机器人的研究进展 吉爱红1’2，戴振东1’2，周来水2 · (1．南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所，江苏南京210016；2．南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016) 摘要：在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人．提出了 仿生机器人研究的未来发展方向． 关键词：仿生；机器人；进展 中图分类号：TP24 文献标识码：B ResearchDevelopmentofBio-inspiredRobotics JIAi—hon91一，DAIZhen—don91一，ZHOULai—shui2 (1．InstituteofBio—inspiredStnwtureandSurfaceE，t洳r由唱，盹nj／ng№如m蚵ofAerD，m以如andAstmna溅，Nanj／ng’210016，China； 2． CollegeofMechanicalandelectrical踟曲咖，Na耐r,gUniversityofAewnam泌andAstronautics，Nanfing210016，Ch／na) Abstract：Basedontheclassificationofbio～respiredrobots，thispaperdescribessome．bio-inspiredrobotswhichhave beenusedoraxeunderdevelopment．Furthermore，thefutureofbio—inspiredrobotsisforeeastd． Keywords：hio．inspired；robots；development 1引言(Introduction) 随着国际政治格局、战争形式的变化，在军事侦 察、战场攻击、反恐防爆等领域需要大量的无人作战 武器；随着人类探索太空，建设航天站、抢险救灾等 不适合由人来承担的任务的增加，需要相应的可以 代替人类执行任务的机器人．同时，新的需求和任务 也对机器人的性能提出了更高的要求．在35亿年的 进化过程中，生物体发展了灵巧的运动机构和机敏 的运动模式，这成为机器人发展取之不尽的知识源 泉．1960年，美国科学家SteelJE经过长期的观察研 究，创立了仿生学．生物体的精巧结构、运动原理和 行为方式等，已经成了机器人学有意模仿的对象．科 学家们向生物学习，创造出了众多高性能的仿生机 器人．仿生学在机器人科学中的应用，推动了机器人 的适应能力向非结构化、未知的环境方向发展． 2仿生机器人的研究现状(Stateoftheart ofbio-inspiredrobotics) 仿生机器人就是模仿自然界中生物的精巧结 构、运动原理和行为方式等的机器人系统． 2．1飞行机器人 基金项目：国家863资助项目(2002AA423230)． 收稿13期：2004—09—20 飞行机器人即具有自主导航能力的无人驾驶飞 行器，这类机器人活动空间广阔、运动速度快，居高 临下不受地形限制．在军事、森林火灾以及灾难搜救 中，前景极好．其飞行原理分为：固定翼飞行、旋翼飞 行和扑翼飞行．固定翼技术已经成熟，其翼展200ram 以下不足以产生足够的升力．目前国内外广泛关注 的微型飞行器侧重于扑翼机的研究．它模仿鸟类或 昆虫的扑翼飞行原理，故被称为“人工昆虫”．其特点 是将举升、悬停和推进功能集于一个扑翼系统，可以 用很小的能量做长距离飞行，同时具有较强的机动 性，适合于长时间无能源补给及远距离条件下执行 任务[1】．． 美国国防部高级研究计划局(DARPA)资助了仿 生飞行机器人的研制．加州工学院耗资180万美元于 2000年研制成功基于微机电系统(MEMES)的电池 供电、微电机驱动的扑翼飞行器Micmbat，重量仅约 109，连续飞行时间约6min【2J．佐治亚理工大学研制 的扑翼式微型飞行器，名为Entomopter，机翼如蝴蝶 的翅膀，翼展25．4cm，翼振频率10Hz．SRI国际公司 研制的一种约15cm长的扑翼飞行器由电致伸缩的 万方数据 第27卷第3期 吉爱红等： 仿生机器人的研究进展 聚合物人造肌肉驱动．Vanderbilt大学研制的一种扑 翼飞行器由压电驱动器驱动很细的金属结构振动， 从而驱动机翼．另外，英国剑桥大学对扑翼式“人工 昆虫”也进行了研究p1． 图1是美国加州大学伯克利分校的研究小组用 了4年的时间基于仿生学原理制造出的世界上第一 只能飞翔的“机器苍蝇”．其身高不到30ram，翼展 25mm，翼振频率150Hz，重量只有100rag，是真正的 迷你型．苍蝇是所有飞虫中飞行最稳定，机动性最强 的一种．由于苍蝇运动的复杂性，机器苍蝇用4只翅 膀代替了苍蝇的翅膀．每只翅膀需要的功率为8mW， 且相对躯体可以实现两个方向的转动，转动的角度 为140。和900．通过装在机器苍蝇头部的微型传感器 与摄像机，可以将拍摄到的照片传回．它的用途非常 广泛，不仅能够充当间谍角色，用于军事上的侦察和 间谍工作，在不为人察觉的情况下收集情报，还可以 用来在灾难中搜寻废墟中的人员H1． 图1机器苍蝇 Fig．1Machineny 2．2 陆上机器人 2．2．1仿人机器人 研制与人类外观特征类似，具有人类智能、灵 活性，并能够与人交流，不断适应环境的仿人机器 人一直是人类的梦想．日本最早研制出了仿人机器 人．1973年，Waseda大学科学工程系生物工程研究 组开发的世界第一台仿人机器人WABOT—l，由肢体 控制、视觉和会话三个系统组成"J．国内，清华大 学、国防科技大学、北京理工大学、北京航空航天大 学和沈阳自动化研究所等单位积极开展了仿人机器 人的研究．2002年12月，北京理工大学研制成功我 国首台真正意义上的仿人机器人BRH-01．该机器人 高1．58m，重76kg，有32个自由度，每小时能行走 lkm，步幅0．33m，能打太极拳，会腾空行走． 2．2．2蛇形机器人 机器人的移动方式有轮、腿、履带和无肢运动 等．蛇形机器人的运动方式是典型的无肢运动．美 国、日本、德国、英国、法国等国家都开展了蛇形机器 人工作，并研制出许多样机．日本东京大学的Hirose 教授第一个从仿生学的观点研究蛇行机器人，在 1972年研制了第一台蛇形机器人样机【6J．图2是日 本东京工学院的Yamada于2003年研制的一种可用 于外层空间探索的蛇形机器人．这种蛇形机器人长 而细，能够实现侧面运动、螺旋运动和S曲线运动等 各种运动形式Hj．国内，上海交通大学、中国科学院 沈阳自动化所、国防科技大学等单位相继研制出了 蛇形机器人样机．图3是国防科技大学2001年研制 的蛇形机器人．这条长1．2m，直径0．06m，重1．8kg的 机器蛇，能扭动身躯，在地上或草丛中婉蜒爬行，可 前进、后退，拐弯和加速，最大前进速度可达每分钟 20m，披上特制的“蛇皮”后还能像蛇一样在水中游 泳．机器蛇头部安装有视频监视器，可以将机器蛇运 动前方景像实时传输到后方的电脑中，科研人员则 可根据实时传输的图像观察运动前方的情景，不断 向机器蛇发出各种遥控指令． 图2日本的蛇形机器人SMA Fig．2Snake·likerobotSMAinJapan 图3 国防科大的蛇形机器人 Fig．3SnakerobotofNUDT 万方数据 机器人 2005年5月 2．2．3机器蜘蛛 美国宇航局(NASA)喷气推进实验室于2002年 12月研制成功的机器蜘蛛Spider—pot，装有一对可以 用来探测障碍的天线，且拥有异常灵活的腿．它们能 跨越障碍，攀登岩石，探访靠轮子滚动前进的机器人 无法抵达的区域(如图4)．凭借它们娇小的身材，机 器蜘蛛一类微型仿生机器人非常适合勘探彗星、小 行星等小型天体．在国际空间站上它们可以充当维 护员，及时发现空气泄漏等意外故障¨o． 图4机器蜘蛛 Fig．4Spider—pot 2．2．4仿壁虎机器人 2001年美国科学家KelllarAutumn等经过对壁 虎脚掌的研究，认为壁虎等爬壁生物能够在各种表 面无障碍地运动，其脚掌与接触面之间的接触力是 分子间作用力，该接触力的大小在分子间作用力作 用范围内[9卅1|．基于分子间作用力的吸附机制，与真 空吸附和磁吸附相比在航天领域有着显而易见的优 势．例如，在人造卫星表面工作的小型机器人，与卫 星表面的吸附连接不能依靠负压吸附(没有大气 压)，也不能依靠磁力吸附(卫星上有大量电磁敏感 设备)，而如果能够研制出像壁虎那样基于分子间作 用力吸附的机器人脚掌，那么这种机器人的实现就 简单多了．美国加州大学伯克利分校和iRobot公司 等都在进行仿壁虎机器人的研究．图5是加州大学 伯克利分校RobertFull等人研制的能在干燥环境下 实现壁面爬行的仿壁虎机器人的样机¨2。．国内的南 京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所也在进 行与仿壁虎机器人相关的研究，目前已经取得了一 些进展[131．目前世界上关于仿壁虎机器人的研制还 处在初步阶段，真正实现类似壁虎的全空间无障碍 运动的机器人还需要时间． 。2．2．5机器蛙 美国宇航局喷气推进实验室的PaoloFiorini等 人研制的弹跳运动式机器人形状有点像青蛙，质量 不超过1．3kg(如图6)．机器蛙腿的膝部装有弹簧，能 像青蛙那样先弯起腿，再一跃而起．在崎岖多障碍的 外星表面，跳跃显然是一种理想的行动方式．在低重 力环境下，跳跃更是一种高效使用能量的运动方式． 机器蛙在地球上一跃的最远距离是2．4m；而在火星 上，由于火星的重力大约为地球的1／3，机器蛙的跳 远成绩则可远达7．2m，接近人类的跳远世界纪 录㈨． 图5仿壁虎机器人 Fig．5Meeho-gecko 图6机器蛙 Fig．6Hopper 2．3水下机器人 水下机器人又称为水下无人潜器，分为遥控、半 自治及自治型．水下机器人是典型的军民两用技术， 不仅可用于海上资源的勘探和开发，而且在海战中 也有不可替代的作用．为了争夺制海权，各国都在开 发各种用途的水下机器人，有探雷机器人、扫雷机器 人、侦察机器人等． 2．3．1机器鱼 鱼类的高效、快速、机动灵活的水下推进方式吸 引了国内外的科学家们从事仿生机器鱼的研究．美 国、日本等国的科学家们研制出了各种类型的仿生 机器鱼实验平台和原理样机，主要是围绕机器鱼的 万方数据 第27卷第3期 吉爱红等： 仿生机器人的研究进展 287 速度和高效率、高机动性、快速下潜性能和机器鱼的 智能等方面展开研究【15’16】．国内的中科院自动化研 究所和北京航空航天大学等单位已研制了机器鱼样 机．中科院自动化研究所在多仿生鱼的控制与协作 方面做了较为深入的研究．图7为有关两个机器鱼 的控制与协作实验的“双鱼戏球”¨7。． 图7“双鱼戏球” Fig．7Tworobotfishesplayball 2．3．2机器螃蟹 图8所示有6条腿类似螃蟹的机器人名为Ari— el，体长55cm，重llkg，是美国最近研制的新型扫雷 机器人，由DARPA和iRobot机器人公司共同研制， 可用于陆地和水下作业．它的最大特点一是采用了 类似螃蟹的仿生，二是使用了自适应软件技术． 具备了螃蟹运动的灵活、稳定和高效率．可轻松地越 过障碍和裂缝，而这些都是传统轮式工具较难做到 的．它还装备了多个状态传感器和集成的控制系统， 并且每条腿都具有2个运动自由度，当地形改变时 (如在地形多变的海底)，通过这些系统可迅速地调 整机器人的姿态和运动方式，使机器人能稳定、迅速 地到达目标区域．目前，该机器人已经在美国海军作 战中心进行了演示，分别在陆地和浅水中模拟了扫 雷任务，实验取得了成功¨8。． 图8浅水中执行任务的机器螃授 Fig．8Arielexecutingmissioninriver 2．4管道机器人 在民用设施、医学和军事装备中，管道机器人 可用于对管道的检测和维护，从而有效提高管道的 寿命．基于仿生学原理设计的管道机器人主要有仿 蜘蛛、蚯蚓等管道机器人．德国西门子公司研制出 的仿蜘蛛管道机器人，有四足、六足和八足3种类 型．可以在各种类型的管内移动．日本东京工业大 学根据蚯蚓蠕动原理开发了一种蠕动式管道机器 人．整个机器人由3个运动单元组成(每个单元对应 于蚯蚓的节)，每个单元包括柔性微驱动器(Flexible MicroActuator，简称FMA)和4个铰链，最大运动速 度2．2mm／s，最大牵引力0．22N，可在直径为20ram的 管道内灵活运动¨9J．国内的上海交通大学精密工程 及智能微系统研究所研制的仿蚯蚓机器人身体可以 任意扭动到各个角度，通过身体的伸缩在人体管道 内行动自如Ⅲj． 3 仿生机器人研究的发展方向(Develop- menttrendsofbio-inspiredrobotics) 3．1特种仿生机器人 自然界各种生物千姿百态，根据各种生物各自 的特点，研制出更多种类的能适应特定自然环境的 特种仿生机器人，是未来仿生机器人进一步的发展 方向．例如，能够在管道内蠕动的机器蚯蚓即是基于 仿生学原理设计的管道机器人． 3．2仿生机器人的微型化 仿生机器人的微型化的关键是实现机电系统的 微型化．将驱动器、传动装置、传感器、控制器、电源 等集成到一块硅片上，构成微机电系统．目前，由微 机电系统制成的部分微型仿生机器人已经由实验室 研究进入实际应用阶段． ’ 3．3仿生机器人的仿形 仿生机器人的外形与所模仿的生物的相似性， 也是仿生机器人研究的热点之一．在军事侦察和间 谍任务中，应用与生物外形完全一致的机器人，将能 更隐蔽地、更安全地完成任务． 3．4生物机器人 生物机器人即活体生物的人工控制，是生物学、 信息学、测控技术、微机电系统技术高度发展并且相 互结合的产物．世界各国早已开展利用动物作战的 研究．如训练狗钻入敌方要地将其炸毁，或利用海豚 侦察潜艇等．现在更多的国家都在研究将微型传感 器安装到小动物的身上，使其进人人类无法到达的 地方．1995年，日本东京大学的Shimoyama教授领导 万方数据 288 机器人 2005年5月 的课题组研究蟑螂的控制技术，即把蟑螂头上的探 须和翅膀切除，插入电极和微处理器以及红外传感 器，通过遥控信号产生电刺激，使蟑螂向特定方向前 进(图9)怛11．2002年，美国纽约州立大学通过在老鼠 体内植入微控制器，成功实现对老鼠的转弯、前进、 爬树和跳跃等动作的人工制导瞄】．国内的南京航空 航天大学仿生结构与材料防护研究所在研制仿壁虎 机器人的同时也在研究壁虎的人工控制技术，把微 电极植入壁虎体内，通过电刺激模拟神经控制其运 动． 图9蟑螂的人工控制 Fig．9Artificialcontrolofacockroach 4结论(Conclusion) 随着科技的发展，机器人应用越来越广泛．仿生 机器人作为机器人家族中的重要成员，具有高度灵 活性和柔性，还具有高度的易复制性，这就决定了仿 生机器人在21世纪必将出现更多的种类，仿生机器 人也将得到更深入的应用． 参考文献 (References) f11 McMichealJM。FrancisMS．MicmAirVehiclesTowardaNewDi— meusioninFlight[R]．USA：DARPA／TFO。1997．2-3． [2]Pomsin—SirirakTN，LeeSW，NassefH，甜以MEMSwingtechnology ‘ forabattery—poweredoroithopter[A]．Proceedingsofthe13thIEEE AnnualInternationalConferenceonMicroElectroMechanicalSystems [C]．Miyazaki：IEEE。2000．799—804． f3]HewishM．Abirdinthehand．miniatureandmicmairvehidosthai- lengeconventionalthinking[J]．J矾e'sInternationalDefenseReview， 1999，32(“)：22—28． [4]FearirIgRS，ChiangKH，eta1．Wingtransmissionforamicromechan— tealflyinginsect【A]．Proceedingsofthe2000IEEEInternational 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周来水,ZHOU Lai- shui(南京航空航天大学机电学院,江苏,南京,210016) 刊名： 机器人 英文刊名： ROBOT 年，卷(期)： 2005,27(3) 被引用次数： 39次 参考文献(22条) 1.McMicheal J M.Francis M S Micro Air Vehicles Toward a New Dimension in Flight 1997 2.Pornsin-Sirirak T N.Lee S W.Nassef H MEMS wing technology for a battery-powered ornithopter[外文会 议] 2000 3.Hewish M A bird in the hand-miniature and micro air vehicles challenge conventional thinking 1999 4.Fearing R S.Chiang K H Wing transmission for a micromechanical flying insect[外文会议] 2000 5.Sugano S.Kato I WABOT-2: autonomous robot with dexterous fingerarm-finger-arm coordination control in keyboard performance 1987 6.Endo G.Togawa K.Hirose S Study on self-contained and terrain adaptive active cord mechanism 1999 7.Yamada T.Tanaka K.Yamakita M Winding and task control of snake like robot[外文会议] 2003 8.美国加州工学院喷气推进实验室主页 9.Autumn K.Liang Y A.Hsieh S T Adhesive force of a single gecko foot-hair[外文期刊] 2000(6787) 10.Autumn K.Sitti M Evidence for van der Waals adhesion in gecko setae 2002 11.LIANG Y 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