伺服电机选型手册

1 BONMET SA Smart & Accurate BONMET SERVO SYSTEM 性能卓越 ● 多合一控制方式 利用参数切换可分别使用：①位置控制；②速 度控制；③转矩控制；④JOG控制；⑤点对点 控制。 ● 单轴定位功能 SA 系列伺服驱动器内置了 16 节点的单轴定 位功能，用户可以通过伺服驱动器的 RS-232 通讯接口直接与触摸屏连接，从而省却了中间 的 PLC单元。 ● 伺服系统分析功能 SA型伺服驱动器专用计算机软件 Servofly， 能对所有参数进行编辑、传送、比较以及初始 化，监控所有信号、报警、系统状态等，功能 强大，操作便捷。 种类齐全 ● 与机器匹配的伺服电机种类齐全 BONMET伺服电机现在拥有 SM系列、JSF系列 共 25种型号，适用面极为广泛，并且我们仍 在不断开发新型产品。 ● 多种配套类型伺服驱动器 SA型伺服驱动器现已涵盖 0.4KW至 5.5KW的 多种类型驱动器，广泛运用于各种工业环境。 质量保证 ● 伺服电机 选用高工作温度、高磁能积优质的永磁材料做 成，使用优化的电磁参数设计，电机长期运行 时仍能保持优良的工作状态，IP65 的防护等 级，特别适用于工业环境。 ● 伺服驱动器 采用德国进口模块，专业的系统设计，先进的 PID控制算法，能与电机参数实现无缝联接， 使产品性能达到最佳效果。 ● 适配类型 ● 型号说明 ● SA系列伺服电机 ● JSF系列伺服电机 ● 伺服驱动器规格 ● 伺服驱动器连接图 ● 控制软件 ● 伺服产品选件 Contents 2 型号说明 BONMET SA ● SM系列伺服电机型号说明 SM 110 050 30 L F B Z 1 2 3 4 5 6 7 8 1：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 2：表示电机外径，单位：mm。 3：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。 4：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。 5：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。 6：表示反馈元件的规格，F—复合式增量编码器（2500 C/T）；F1—省线式增量编码器；R—1 对极旋转变 压器。 7：表示电机类型，B—基本型。 8：表示电机安装了失电制动器。 ● JSF系列伺服电机型号说明 JSF 60 40 30 D F 1000 1 2 3 4 5 6 7 1：表示电机无刷直流伺服电机。 2：表示电机外径，单位：mm。 3：表示电机额定功率，以 10w为单位，40表示 40×10w=2000w。 4：表示电机额定转速，以 100rpm为单位，30表示 30×100rpm=3000rpm。 5：表示电机的额定电压，A：24V；B：36V；C：48V；D：72V。 6：表示装配选项，K—键槽；F—扁平轴；S—光轴；G—减速机适配；P—特殊制作。 7：表示编码器分辨率。 ● SA系列伺服驱动器型号说明 SA 3L 10 B XX 1 2 3 4 5 1：驱动器类型：SA—通用型伺服驱动器； 2：驱动器外接电源：1L—单相 AC220V（1Ф220V）；3L—三相 AC220V（3Ф220V）;3H—三相 AC380V(3Ф 380V)。 3：驱动器规格标志符,10表示驱动器额定电流为 10A。 4：驱动器功率规格代码。 5：表示驱动器软件订制标志。 3 适配类型 BONMET SA 伺服电机 主要参数 BONMET伺服驱动器型号 电机系列 电机型号 额定转矩 额定转速 额定功率 SFC配置 SFC+配置 高压配置 JSF系列 42系列 JSF 42- 3-30-AS-1000 0.1Nm 3000rpm 32w SA3L04C SA3L04C — 57系列 JSF 57-15-30-BF-1000 0.5Nm 3000rpm 0.15Kw SA3L04C SA3L04C — 60系列 JSF 60-15-30-CF-1000 0.5Nm 3000rpm 0.15Kw SA3L04C SA3L04C — JSF 60-40-30-DF-1000 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SA3L04C SA3L04C — SA系列 80系列 SM 80-013-30 LFB 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SA3L04C SA3L04C — SM 80-024-30 LFB 2.4Nm 3000rpm 0.75Kw SA3L04C SA3L06B — SM 80-033-30 LFB 3.3Nm 3000rpm 1.0Kw SA3L04C SA3L06B — 110系列 SM 110-020-30 LFB 2 Nm 3000 rpm 0.6 Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C SM 110-040-30 LFB 4 Nm 3000 rpm 1.2 Kw SA3L04C SA3L10B SA3H10C SM 110-050-30 LFB 5 Nm 3000 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 110-060-20 LFB 6 Nm 2000 rpm 1.2 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 110-060-30 LFB 6 Nm 3000 rpm 1.6 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C 130系列 SM 130-040-25 LFB 4 Nm 2500 rpm 1.0 Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C SM 130-050-25 LFB 5 Nm 2500 rpm 1.3 Kw SA3L04C SA3L10B SA3H10C SM 130-060-25 LFB 6 Nm 2500 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 130-077-20 LFB 7.7 Nm 2000 rpm 1.6 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C SM 130-077-30 LFB 7.7 Nm 3000 rpm 2.4 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C SM 130-100-15 LFB 10 Nm 1500 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 130-100-25 LFB 10 Nm 2500 rpm 2.6 Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C SM 130-150-15 LFB 15 Nm 1500 rpm 2.3 Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C SM 130-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw SA3L15C SA3L25C — 150系列 SM 150-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw SA3L15C SA3L25C — SM 150-180-20 LFB 18 Nm 2000 rpm 3.6 Kw SA3L15C SA3L25C — SM 150-230-20 LFB 23 Nm 2000 rpm 4.7 Kw SA3L15C SA3L25C — SM 150-270-20 LFB 27 Nm 2000 rpm 5.5 Kw SA3L15C SA3L25C — 配置说明：SFC 配置适用于过载倍数要求不高、单位时间内电机起、停次数不多、高速轻载的场合；SFC+配置适用于过载倍 数要求高、单位时间内电机起、停次数频繁、高速重载的场合；高压配置适用于高压大功率的工业环境，可直接接入 380V工 业用电。 4 SM系列交流伺服电机 BONMET SA ● 80系列电机参数表 电机型号 SM80-013-30 LFB SM 80-024-30 LFB SM 80-033-30 LFB 功 率 (Kw) 0.4 0.75 1.0 额定转矩 (Nm) 1.3 2.4 3.3 额定转速 (Rpm) 3000 3000 3000 额定电流 (A) 2.6 4.2 4.2 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.61×10-4 1.06×10-4 1.37×10-4 机械时间常数 (Ms) 1.38 0.95 0.85 编码器线数 (C/T) 2500C/T（省线式） 电机绕组插座 绕组引线 U V W 插座编号 2 3 4 1 编码器插座 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 电机绝缘等级 B 使用环境 环境温度：0～55℃ 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 2.1 2.7 3.2 ● BONMET系列伺服驱动器 驱动器型号 SA3L04C SA3L04C （SA3L06B） SA3L04C （SA3L06B） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于 80%（无结露） 振动：小于 0.5G（4.9m/S 2 ），10～60Hz（非连续运行） 转矩－转速图 (T—M) 图 1 图 2-A（图 2-B） 图 3-A（图 3-B） 转矩－转速图（M－n）： 图 1 图 2-A 图 2-B 图 3-A 图 3-B 注：A区间连续工作区；B区间短时工作区；图 X-A为 SFC配置，图 X-B为 SFC+配置。 5 SM系列交流伺服电机 BONMET SA ● 110系列电机参数表 电机型号 SM 110-020-30 LFB SM110-040-30LFB SM110-050-30LFB SM110-060-20LFB SM 110-060-30LFB 功 率 (Kw) 0.6 1.2 1.5 1.2 1.6 额定转矩 (Nm) 2 4 5 6 6 额定转速 (Rpm) 3000 3000 3000 2000 3000 额定电流 (A) 4.0 5.0 6.0 6.0 8.0 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.33×10-3 0.65×10-3 0.82×10-3 1.0×10-3 1.0×10-3 机械时间常数 (Ms) 3.64 2.32 2.03 1.82 1.82 编码器线数 (C/T) 2500C/T（A、B、Z、U、V、W） 电机绕组插座 绕组引线 U V W 插座编号 2 3 4 1 编码器插座 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 失电制动器 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （-15%～+10%） 基本参数 工作电流：≤0.6A 制动转矩：≥8Nm 转动惯量：0.64×10-4Kgm2 电机绝缘等级 B 使用环境 环境温度：0～55℃ 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 4.2 5.2 5.8 6.4 6.4 ● BONMET系列伺服驱动器 驱动器型号 SA3L04C （SA3L06B） SA3L04C （SA3L10B） SA3L06B （SA3L10B） SA3L06B （SA3L10B） SA3L10B （SA3L10C） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于 80%（无结露） 振动：小于 0.5G（4.9m/S 2 ），10～60Hz（非连续运行） 转矩－转速图 (T—M) 图 4-A（图 4-B） 图 5-A（图 5-B） 图 6-A（图 6-B） 图 7-A（图 7-B） 图 8-A（图 8-B） 转矩－转速图（M－n）： 图 4-A 图 4-B 6 图 5-A 图 5-B 图 6-A 图 6-B 图 7-A 图 7-B 图 8-A 图 8-B 注：A区间连续工作区；B区间短时工作区；图 X-A为 SFC配置，图 X-B为 SFC+配置。 7 SM系列交流伺服电机 BONMET SA ● 130系列电机参数表 电机型号 SM 130-040-25LFB SM 130-050-25LFB SM 130-060-25LFB SM130-077-20LFB SM 130-077-30LFB 功 率 (Kw) 1.0 1.3 1.5 1.6 2.4 额定转矩 (Nm) 4 5 6 7.7 7.7 额定转速 (Rpm) 2500 2500 2500 2000 3000 额定电流 (A) 4.0 5.0 6.0 6.0 9.0 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.85×10-3 1.06×10-3 1.26×10-3 1.58×10-3 1.58×10-3 机械时间常数 (Ms) 3.75 3.07 2.83 2.44 2.44 编码器线数 (C/T) 2500 C/T（A、B、Z、U、V、W） 电机绕组插座 绕组引线 U V W 插座编号 2 3 4 1 编码器插座 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 失电制动器 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （-15%～+10%） 基本参数 工作电流：≤0.6A 制动转矩：≥12Nm 转动惯量：1.67×10-4Kgm2 电机绝缘等级 B 使用环境 环境温度：0～55℃ 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 7.4 7.9 8.6 9.5 9.5 ● BONMET系列伺服驱动器 驱动器型号 SA3L04C （SA3L06B） SA3L04C （SA3L10B） SA3L06B （SA3L10B） SA3L10B （SA3L10C） SA3L10B （SA3L10C） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于 80%（无结露） 振动：小于 0.5G（4.9m/S 2 ），10～60Hz（非连续运行） 转矩－转速图 (T－M) 图 9-A（图 9-B） 图 10-A（图10-B） 图11-A（图11-B） 图 12-A（图 12-B）图 13-A（图 13-B） 转矩－转速图（M－n）： 图 9-A 图 9-B 8 图 10-A 图 10-B 图 11-A 图 11-B 图 12-A 图 12-B 图 13-A 图 13-B 注：A区间连续工作区；B区间短时工作区；图 X-A为 SFC配置，图 X-B为 SFC+配置。 9 伺服电机特性 BONMET SA ● 130系列电机参数表 电机型号 SM 130-100-15LFB SM 130-100-25LFB SM 130-150-15LFB SM 130-150-25LFB 功 率 (Kw) 1.5 2.6 2.3 3.8 额定转矩 (Nm) 10 10 15 15 额定转速 (Rpm) 1500 2500 1500 2500 额定电流 (A) 6.0 10.0 9.5 17.0 转子惯量 (Kgm 2 ) 2.14×10-3 2.14×10-3 3.24×10-3 3.24×10-3 机械时间常数 (Ms) 2.11 2.11 1.88 1.88 编码器线数 (C/T) 2500 C/T（A、B、Z、U、V、W） 电机绕组插座 绕组引线 U V W 插座编号 2 3 4 1 编码器插座 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 失电制动器 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （-15%～+10%） 基本参数 工作电流：≤0.6A 制动转矩：≥12Nm 转动惯量：1.67×10-4Kgm2 电机绝缘等级 B 使用环境 环境温度：0～55℃ 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 11.1 11.1 14.3 14.3 ● BONMET系列伺服驱动器 驱动器型号 SA3L06B （SA3L10B） SA3L10B （SA3L15C） SA3L10B （SA3L15C） SA3L15C （SA3L25C） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于 80%（无结露） 振动：小于 0.5G（4.9m/S 2 ），10～60Hz（非连续运行） 转矩－转速图 (T－M) 图 14-A（图 14-B） 图 15-A（图 15-B） 图 16-A（图 16-B） 图 17-A（图 17-B） 转矩－转速图（M－n）： 图 14-A 图 14-B 10 图 15-A 图 15-B 图 16-A 图 16-B 图 17-A 图 17-B 注：A区间连续工作区；B区间短时工作区；图 X-A为 SFC配置，图 X-B为 SFC+配置。 11 SM系列交流伺服电机 BONMET SA ● 150系列电机参数表 电机型号 SM 150-150-25LFB SM 150-180-20LFB SM 150-230-20LFB SM 150-270-20LFB 功 率 (Kw) 3.8 3.6 4.7 5.5 额定转矩 (Nm) 15 18 23 27 额定转速 (Rpm) 2500 2000 2000 2000 额定电流 (A) 16.5 16.5 20.5 20.5 转子惯量 (Kgm 2 ) 5.2×10-3 6.3×10-3 8.0×10-3 9.4×10-3 机械时间常数 (Ms) 2.43 2.27 2.04 1.95 编码器线数 (C/T) 2500 C/T（A、B、Z、U、V、W） 电机绕组插座 绕组引线 U V W 插座编号 2 3 4 1 编码器插座 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 失电制动器 插座编号 1 2 3 电 源 100VDC （-15%～+10%） 基本参数 工作电流：≤0.4A 制动转矩：≥30Nm 转动惯量：6×10-4Kgm2 电机绝缘等级 B 使用环境 环境温度：0～55℃ 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 15.2 17.3 21.0 23.7 ● BONMET系列伺服驱动器 驱动器型号 SA3L15C （SA3L25C） SA3L15C （SA3L25C） SA3L15C （SA3L25C） SA3L15C （SA3L25C） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于 80%（无结露） 振动：小于 0.5G（4.9m/S 2 ），10～60Hz（非连续运行） 转矩－转速图 (T－M) 图 18-A（图 18-B） 图 19-A（图 19-B） 图 20-A（图 20-B） 图 21-A（图 21-B） 转矩－转速图（M－n）： 图 18-A 图 18-B 12 图 19-A 图 19-B 图 20-A 图 20-B 图 21-A 图 21-B 注：A区间连续工作区；B区间短时工作区；图 X-A为 SFC配置，图 X-B为 SFC+配置。 13 SM系列交流伺服电机 BONMET SA ● SM系列交流伺服电机安装尺寸图 80系列电机 额定转矩(Nm) 1.3 2.4 3.3 A(mm) 128 150 165 B(mm) 500 500 500 110系列电机 额定转矩(Nm) 2 4 5 6 A(mm) 158（200） 185（271） 200（242） 217（259） B(mm) 76 102 118 134 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 14 SM系列交流伺服电机 BONMET SA 130系列电机 额定转矩(Nm) 4 5 6 7.7 10 15 A(mm) 163（209） 171（213） 181（223） 195（237） 219（261） 267（319） B(mm) 80 89 98 112 136 184 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 150系列电机 额定转矩(Nm) 15 18 23 27 A(mm) 231（292） 250（312） 280（342） 306（368） B(mm) 146 166 196 222 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 15 JSF系列直流伺服电机 BONMET SA ● 主要特点： 1：调速范围宽； 2：低噪音，高效率，运行平稳； 3：高性能钕硼磁钢设计能提供 3倍以上峰值扭矩。 ● 电机参数列表 电机型号 JSF42-3-30-AS-1000 JSF57-15-30-BF-1000 JSF60-15-30-CF-1000 JSF60-40-30-DF-1000 功 率 (w) 32 150 150 400 额定扭矩 (Nm) 0.1 0.5 0.5 1.3 峰值扭矩 (Nm) 0.35 1.75 1.75 4.5 力矩常数 (Nm/A) 0.057 0.06 0.069 0.093 额定转速 (Rpm) 3000 3000 3000 3000 额定电压 (V) 24 36 48 72 额定电流 (A) 2.3 7.3 5.5 9.3 极数 8 8 8 8 编码器分辨率 1000 1000 1000 1000 电机重量 (Kg) 0.42 0.7 1.25 1.8 ● 电机工作时序图 16 JSF系列直流伺服电机 BONMET SA ● JSF系列伺服电机安装尺寸 JSF 42- 3-30-AS-1000 JSF 57-15-30-BF-1000 17 JSF 60-15-30-CF-1000 JSF 60-40-30-DF-1000 直流伺服电机技术参数： 电 机 型 号 额定 功率 (W) 电压 (VDC) 电流 (A) 极数 额定 转速 (Rpm) 额定 扭矩 (Nm) 峰值 扭矩 (Nm) 力矩 常数 (Nm/A) 编码器 分辨率 机身 长度 (mm) 重量 (KG) JSF 42- 3-30-AS-1000 32 24 2.3 8 3000 0.1 0.35 0.057 1000 64 0.42 JSF 57-15-30-BF-1000 150 36 7.3 8 3000 0.5 1.75 0.06 1000 113 0.7 JSF 60-15-30-CF-1000 150 48 5.5 8 3000 0.5 1.75 0.069 1000 100 1.25 JSF 60-40-30-DF-1000 400 72 9.3 8 3000 1.3 4.5 0.093 1000 142 1.8 18 驱动器规格 BONMET SA ● 通用规格 输入电源 单相或三相 AC220V -15～+10% 50/60Hz 三相 AC380V -15～+10% 50/60Hz 使用 环境 温度 工作：0～40℃ 存贮：-40℃～50℃ 湿度 40%～80%(无结露) 大气压强 86～106kPa 控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG运行⑤点到点控制 再生制动 内置/外接 特性 速度频率响应 200Hz或更高 速度波动率 <±0.03(负载 0～100%)；<±0.02(电源-15～+10%) (数值对应于额定速度) 调速比 1:5000 脉冲频率 ≤500kHz 控制输入 ①伺服使能 ②报警清除 ③CCW驱动禁止 ④CW驱动禁止 ⑤偏差计数器清零/速度选择 1/零 速箝位 ⑥指令脉冲禁止/速度选择 2 ⑦CCW转矩限制⑧CW转矩限制 控制输出 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出 位置控制 输入方式 ①脉冲+符号 ②CCW脉冲/CW脉冲 ③两相 A/B正交脉冲 电子齿轮 1～32767/1～32767 反馈脉冲 2500线/转 速度控制 4种内部速度 加减速功能 参数设置 1～10000ms / 1000r/min 监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩和电流、直线速度、转子绝对位置、 指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等 适用负载惯量 小于电机惯量的 5倍 ● 各型号单一规格 驱动器型号 SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L15C SA3L25C SA3H10C 输入电源 单相/三相 AC 220V 单相/三相 AC 220V 单相/三相 AC 220V 单相/三相 AC 220V 单相/三相 AC 220V 三相 AC 380V/220V 额定电流 4A 6A 10A 15A 25A 10A 最大瞬时电流 11.312A 16.968A 28.28A 42.42A 70.7A 28.28A R,S,T端子线径 ≥1.5mm 2 (AWG14-15) ≥2.0mm 2 (AWG12-13) ≥2.0mm 2 (AWG12-13) ≥2.5mm 2 (AWG11) ≥5mm 2 (AWG9) ≥2.0mm 2 (AWG12-13) U,V,W,PE端子线径 r,t端子线径 ≥1.0mm 2 (AWG16-18) ≥1.0mm 2 (AWG16-18) ≥1.0mm 2 (AWG16-18) ≥1.0mm 2 (AWG16-18) ≥1.5mm 2 (AWG16-18) ≥1.0mm 2 (AWG16-18) [注] 最大瞬时电流为驱动器瞬时所能承受的最大理论值，驱动器不能长时间处于大电流状态，请用户严格按照驱动器额定 电流规格来使用产品。 19 伺服驱动器连接图 BONMET SA ● SA3L04C 400W 20 ● SA3L06B/SA3L10B 750W 21 ● SA3L25C 5KW 22 ● SA3H10C 400V 23 伺服驱动器连接图 BONMET SA ● 伺服驱动器位置控制模式标准接线图 PE R S T r t BONMET U V W PE 单相或三相 AC220V NFB MC 2 3 4 1 电机4芯接头 DC 12~24V 伺服使能 报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW转矩限制 CW转矩限制 伺服准备好 伺服报警 定位完成 机械制动器 释放 位置指令 PULS 位置指令 SIGN 机壳地 4.7K 220 光电编码器 15芯插头 ServoEn 10 AlarmClr 11 CCWDis CWDis CLE INH CCWTLtd CWTLtd 12 13 14 15 16 17 SRDY＋ SRDY－ ALM ＋ ALM － COIN＋ COIN－ BRK ＋ BRK － PulseInv＋ PulseInv－ SignInv ＋ SignInv － 8 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 PhaseA ＋ PhaseA － PhaseB ＋ PhaseB － PhaseZ ＋ PhaseZ － 1 2 3 4 5 6 9 GND 7 ZOC A B B Z Z GND Z A 编码器 信号输出 编码器信号地 编码器Ｚ信号 集电极开路输出 26LS31 驱动器 CN2 CN2 CN2 CN2 光电编码器 15芯插头 1 6 2 7 3 8 4 9 5 10 14 15 A ＋ A － B ＋ B － Z ＋ Z － U ＋ U － V ＋ V － W ＋ W － 26LV32 接收器CN1 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 13 0V 12 5V 11 FG 3 2 1 P PC P1 外接制动电阻端子 制动电阻公共接点 内置制动电阻端子 FG 36 VCC COM 18 24 伺服驱动器连接图 BONMET SA ● 伺服驱动器速度控制模式标准接线图 25 伺服驱动器连接图 BONMET SA ● 伺服驱动器转矩控制模式标准接线图 PE R S T r t BONMET U V W PE 单相或三相 AC220V NFB MC 2 3 4 1 电机4芯接头 DC 12~24V 伺服使能 报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 CCW转矩限制 CW转矩限制 伺服准备好 伺服报警 定位完成 机械制动器 释放 转矩模拟指令 机壳地 4.7K 光电编码器 15芯插头 ServoEn 10 AlarmClr 11 CCWDis CWDis SC1/ZEROSPD SC2 CCWTLtd CWTLtd 12 13 14 15 16 17 SRDY＋ SRDY－ ALM ＋ ALM － COIN＋ COIN－ BRK ＋ BRK － 8 25 26 27 28 29 30 31 FG 36 PhaseA ＋ PhaseA － PhaseB ＋ PhaseB － PhaseZ ＋ PhaseZ － 1 2 3 4 5 6 9 GND 7 ZOC A B B Z Z GND Z A 编码器 信号输出 编码器信号地 编码器Ｚ信号 集电极开路输出 26LS31 驱动器 CN2 CN2 CN2 CN2 (-10V~+10V) + - + -ATORQUE＋ ATORQUE－ AGEND 20 19 24 10k 1 6 2 7 3 8 4 9 5 10 14 15 A ＋ A － B ＋ B － Z ＋ Z － U ＋ U － V ＋ V － W ＋ W － 26LV32 接收器 CN1 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 13 0V 12 5V 11 FG 3 2 1 P PC P1 制动电阻公共接点 外接制动电阻端子 内置制动电阻端子 VCC COM 18 26 ● 伺服驱动器点对点控制模式标准接线图 27 伺服驱动器接线端说明 BONMET SA ● 电源端子 各型号驱动器电源端子一览： 型号 端子记号 SA3L04C R、S、T、P、PC、P1、U、V、W、PE。 SA3L06B/SA3L10B/SA3L25C R、S、T、r、t、P、G、PC、P1、U、V、W、PE。 SA3H10C R、S、T、r、t、P、PC、P1、U、V、W、PE。 电源端子说明： 端子记号 信号名称 功能 R 主回路电源输入 单相或三相 主回路电源输入端子 AC220V 50Hz（SA3H10C的主回路输入电源 为 AC380V/220V 50Hz ）。 注意：不要同电机输出端子 U、V、W连接。 S T r 控制电源输入 单相 控制回路电源输入端子。 AC220V 50Hz。 t P 外接制动电阻端子 1.不使用外部制动电阻时，要将 PC 和 P1之间短路连接，P 不 做任何连接。 2.使用外部制动电阻时，PC和 P之间加入外接制动电阻，P1则 不做任何连接。 3．端子 G为 SA3H10C型驱动器专有端子，当高压工作时，P和 G直接接入电容，其他连接同上。 G 外接电容端子 PC 制动电阻公共接点 P1 内置制动电阻端子 U 伺服驱动侧三相 电压输出 伺服驱动器输出端子。 必须与电机 U、V、W端子一一对应连接。 V W PE 接地 接地端子。 ● 编码器输入端子（CN1） 端子号 信号名称 功能 记号 I/O 描述 12 5V电源 ＋5V 伺服电机光电编码器用+5V电源和公共地；电缆长度 较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。 13 电源公共地 0V 1 编码器 A＋输入 A＋ Type7 与光电编码器 A＋相连接。 6 编码器 A－输入 A－ 与光电编码器 A－相连接。 2 编码器 B＋输入 B＋ Type7 与光电编码器 B＋相连接。 7 编码器 B－输入 B－ 与光电编码器 B-相连接。 3 编码器 Z＋输入 Z＋ Type7 与光电编码器 Z＋相连接。 8 编码器 Z-输入 Z－ 与光电编码器 Z-相连接。 4 编码器 U＋输入 U＋ Type7 与光电编码器 U＋相连接。 9 编码器 U-输入 U－ 与光电编码器 U-相连接。 5 编码器 V＋输入 V＋ Type7 与光电编码器 V＋相连接。 10 编码器 V-输入 V－ 与光电编码器 V-相连接。 14 编码器 W＋输入 W＋ Type7 与光电编码器 W＋相连接。 15 编码器 W-输入 W－ 与光电编码器 W-相连接。 11 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子。 28 ● 控制信号输入/输出端子（CN2） 端子号 信号名称 端子记号 功能 记号 I/O 方式 18 输入端子的 电源正极 VCCCOM Type1 输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光 电耦合器 DC12～24V，电流≥100mA。 10 伺服使能 ServoEn Type1 伺服使能输入端子。 ServoEn ON：允许驱动器工作； ServoEn OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处 于自由状态。 注 1：当从 ServoEn OFF打到 ServoEn ON前， 电机必须是静止的。 注 2：打到 ServoEn ON后，至少等待 50ms，再 输入命令。 11 报警清除 AlarmClr Type1 报警清除输入端子。 AlarmClr ON：清除系统报警； AlarmClr OFF：保持系统报警。 [注 1]：对于故障代码小于 12的报警，不要用 此方法清除，需要断电检修，然后再次通电。 12 CCW驱动 禁止 CCWDis Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子。 CCWDis ON：CCW驱动禁止，电机禁止逆时针方 向旋转； CCWDis OFF：CCW 驱动允许，电机可以逆时针 方向旋转； 注 1：用于机械超限，当开关 OFF时，CCW方向 转矩保持为 0； 注 2：可以通过设置参数 PN8＝001000 屏蔽此 功能，用户不用连此端子，也能使 CW驱动允许。 13 CW驱动 禁止 CWDis Type1 CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子。 CW Dis ON：CW 驱动禁止，电机禁止顺时针方 向旋转； CW Dis OFF：CW驱动允许，电机可以顺时针方 向旋转。 注 1：用于机械超限，当开关 OFF时，CW方向 转矩保持为 0； 注 2：可以通过设置参数 PN8＝000100 屏蔽此 功能，用户不用连此端子，也能使 CW驱动允许。 14 偏差计数器 清零 CLE Type1 P 位置控制方式下（参数 PN4=2），位置偏差计数 器清零输入端子。 CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零。 速度选择 1 SC1 Type1 S 速度控制方式下参数(PN4=1)，选择内部速度时 （参数 PN40=0）速度选择 1 输入端子， 在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用来选 择不同的内部速度。 SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1； SC1 ON ，SC2 OFF：内部速度 2； SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3； SC1 ON ，SC2 ON ：内部速度 4； 注：内部速度 1～4的数值可以通过参数修改。 29 零速箝位 ZEROSPD Type1 S 速度控制方式下参数(PN4=1)，选择外部模拟速 度时（参数 PN40=1）。 ZEROSPD ON：不管模拟输入是多少，强迫速度 指令为零； ZEROSPD OFF：速度指令为模拟量输入数值。 15 指令脉冲 禁止 INH Type1 P 位置控制方式下（参数 PN4=2），位置指令脉冲 禁止输入端子。 INH ON：指令脉冲输入禁止； INH OFF：指令脉冲输入有效。 速度选择 2 SC2 Type1 S 速度控制方式下参数(PN4=1)，选择内部速度时 （参数 PN40=0）速度选择 2输入端子，在速度 控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用来选择不同 的内部速度。 SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1； SC1 ON ，SC2 OFF：内部速度 2； SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3； SC1 ON ，SC2 O