机器人作业机器人作业:
练习一:
1、 矢量Ap绕ZA旋转角,再绕XA 旋转
角,求旋转矩阵。
2、 已知齐次变换矩阵,
,设Rot(f, )=H,求:确定f和的值。
3、 一个3自由度机械手,轴1与轴2垂直,求运动方程式。
练习二:
1、 简述机器人人主要控制层次。
2、 说明机器手控制矢量的四种模型。
3、 简述模糊控制器的组成。
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机器人作业:
一:
1、 矢量Ap绕ZA旋转角,再绕XA 旋转
角,求旋转矩阵。
2、 已知齐次变换矩阵,
,设Rot(f, )=H,求:确定f和的值。
3、 一个3自由度机械手,轴1与轴2垂直,求运动方程式。
练习二:
1、 简述机器人人主要控制层次。
2、 说明机器手控制矢量的四种模型。
3、 简述模糊控制器的组成。
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