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机器人作业

2019-01-25 2页 doc 14KB 287阅读

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机器人作业机器人作业: 练习一: 1、 矢量Ap绕ZA旋转角,再绕XA 旋转 角,求旋转矩阵。 2、 已知齐次变换矩阵, ,设Rot(f, )=H,求:确定f和的值。 3、 一个3自由度机械手,轴1与轴2垂直,求运动方程式。 练习二: 1、 简述机器人人主要控制层次。 2、 说明机器手控制矢量的四种模型。 3、 简述模糊控制器的组成。 ...
机器人作业
机器人作业: 一: 1、 矢量Ap绕ZA旋转角,再绕XA 旋转 角,求旋转矩阵。 2、 已知齐次变换矩阵, ,设Rot(f, )=H,求:确定f和的值。 3、 一个3自由度机械手,轴1与轴2垂直,求运动方程式。 练习二: 1、 简述机器人人主要控制层次。 2、 说明机器手控制矢量的四种模型。 3、 简述模糊控制器的组成。
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