机械手扭矩计算
工作台和工件的规格 W :运动部件的质量=300 kg
μ :摩擦系数=0.1
η :滚珠丝杠的效率=0.9
fg :导轨预紧力 0.05C=1490N
滚珠丝杠的规格 D:轴径=32 mm
L:轴长=1000 mm
P:节距=10mm
1.电机轴上的负载力矩
F×P
2πη
TL = + Tf
F : 工作台匀速移动所需的力
μ(W g +fg)=0.1×(300×9.8+149...
工作台和工件的规格 W :运动部件的质量=300 kg
μ :摩擦系数=0.1
η :滚珠丝杠的效率=0.9
fg :导轨预紧力 0.05C=1490N
滚珠丝杠的规格 D:轴径=32 mm
L:轴长=1000 mm
P:节距=10mm
1.电机轴上的负载力矩
F×P
2πη
TL = + Tf
F : 工作台匀速移动所需的力
μ(W g +fg)=0.1×(300×9.8+1490) =443N
P :节距=0.01m
Tf :滚珠丝杠螺母的摩擦力矩
=0.045Nm
负载力矩TL = (443×0.01) / (2×π×0.9)+0.045=0.83 (Nm)
选型原则:负载力矩TL<电机扭矩Tm 满足要求
2.计算负载惯量
圆柱体绕其中心轴回转的惯量按下式计算:
1
2
J = mr2 (kg.m2)
J : 惯量(kg.m2)
m :丝杠的质量(kg)
r :丝杠半径(0.016m)
铁比重为7.8×103kg/m3
滚珠丝杠惯量: Js= 0.5×7.8×103 (πr2 L) 0.0162=8.03×10-4kg.m2
直线运动件折算到转动件的惯量
J = W×(P/2π)2 (kg.m2)
W: 沿直线运动物体的重量(kg)
P:节距=0.01m
工作台折算到电机轴的惯量 Jw= 300 (0.01/2π) 2=7.6×10-4kg.m2
总负载惯量 JL= Js+ Jw=15.63×10-4 kg.m2
选型原则:JL <3Jm 满足要求
(若负载惯量JL>电机惯量Jm的3倍时,控制特性会降低)
拟选电机规格
n 快速移动时的电机速度2000r/min
ta 加速时间0.1 s
Jm 电机的惯量14.59×10-4 kg.m2
Tm 电机额定扭矩 9.55Nm
Tmax :电机最大扭矩 28.65Nm
3.加减速阶段的校核
通过
估算角加速度
TL 负载扭矩
JL 负载惯量
=(10-0.83)/( 14.59+15.63) ×104 =3034 rad/s2
可以得到0~2000r/min用时约70ms
实际加速时间
设为100ms标定所需加速扭矩
计算Ta =7.91Nm
选型原则:
=
+
=8.74Nm < 电机最大扭矩28.65Nm 满足要求
加速时间对应的最大扭矩(后三栏可选)
(ms)
10
20
30
50
100
200
(Nm)
80.2
40.6
27.4
16.7
8.9
5.0
4. 计算力矩的均方根值
(频繁快速定位的机床必须检查加/减速电流是否会引起电机过热)
To :停止时的力矩
设 Ta=7.91Nm TL=To=0.83 Nm
t1= 0.1 s t2=1s t3=3s
计算Trms=0.93Nm
选型原则: Trms<电机额定力矩0.9 Tm 满足要求
(如果Trms小于或等于电机静止时额定力矩的90%,选择的电机不会过热 则可以使用)
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