【最新精选】自动机器人投篮机构设计学士学位论文

【最新精选】自动机器人投篮机构设计学士学位论文 华南理工大学工学学士学位论文 目录 摘要„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 一 取球机构的设计与制作„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 ,(, 取球分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„9 ,(, 取球方案的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„15 ,(, 机器人车身的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17 ,(, 关键零部件的设计及制作„„„„„„„„„„„„„„„„19 (,) 电机的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 (,) 摩擦带的设计及制作„„„„„„„„„„„„„„„24 (,) 取球轮的设计及制作„„„„„„„„„„„„„„„25 (,) 驱动轴的设计及制作„„„„„„„„„„„„„„„27 (,) 导轨的设计及制作„„„„„„„„„„„„„„„„28 ,(, 取球机构的安装与调试„„„„„„„„„„„„„„„„„28 二 手动机器人其他机构的安装与调试„„„„„„„„„„„„„„„„28 三 毕业设计结束语„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„33 四 参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„34 1 华南理工大学工学学士学位论文 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外～本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体～均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定～同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版～允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索～可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名: 日期: 年 月 日 导师签名: 日期: 年 月 日 2 华南理工大学工学学士学位论文 摘 要 本文针对2003CCTV全国大学生机器人电视大赛的规则，讨论分 析了机器人取球方案及机器人车身造型的设计，用Solidworks和 AutoCad进行模拟和制图。 在有总质量限制不能超过17kg和DC24V电源限制的条件下，对 关键零部件材料的选用及确定进行了讨论，特别是直流电机的各参数 的确定,着重介绍了直流电机的组成和工作原理。最后加工制作出机 器人实物，对机器人进行调试，附效果图及照片。 关键词:机器人;取球;直流电机 Abstract In this paper, we discuss and analyse the project of robot fetching the ball and the figure of the robot, according to the 2003 CCTV China university robocon. The robot’s simulation and the drawing is done by the Solidworks and the AutoCad. In the limit of the 17kg weight and the condition of the DC24V power supply, we discuss the material of the important part, especially the parameter of the DC electromotor. We also discuss the part of the DC electromotor and its working elements. Finally, we produce the robot, and debug the robot. There are some photo and picture of the robot in the last of this paper. Keywords : Robot; Fetching ball; DC electromotor 3 华南理工大学工学学士学位论文 绪论 机器人学是一门高度交叉的前沿学科。机器人的诞生和发展，无疑是,,世纪人类科学技术的重大成就。在过去,,多年里，机器人从无到有，越来越多的机器人在各行各业得到应用;越来越多的机器人科技工作者从不同方向从事机器人的研究开发和应用;机器人在世界经济各个领域和人民生活的各个方面忠诚地为人类服务。机器人已为上个世纪的人类文明作出了重要贡献，机器人必将为,,世纪的人类文明作出新的重大贡献。 我国的机器人研究开发工作虽然起步较晚，但在国家有关部门的支持和广大机器人科学技术和教育工作者的努力下，发展较快，已在工业机器人、特种机器人和智能机器人各方面取得明显成绩，为我国机器人学的进一步发展奠定良好的基础。 去年六月中国中央电视台成功举办2002CCTV全国大学生机器人电视大赛，大大促进了全国各高校的竞赛机器人研究和制造技术。今年六月，CCTV将举办2003全国大学生机器人电视大赛。此次大赛的场地图及规则如下: 目标 将小球投入9个各带有3个圆环和网的篮内以得分。在3分钟内获得高分或者将球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球的队将获得胜利 1(比赛场地 (1) 比赛场地由厚度为2mm的乙烯基材料铺成。地面由不反光，宽 度为50mm的乙烯基胶带粘合。 4 华南理工大学工学学士学位论文 (2) 比赛场地由“全自动机器人移动区”，“人工控制机器人移动区”， “全自动机器人启动区”，“人工控制机器人启动区”，“赛球装卸区” 组成。(见上附图) (3) “全自动机器人移动区” a)“全自动机器人移动区”只限全自动机器人活动。 ( (b)该区域由高100mm，宽20mm的木栅栏所围绕。 (c)在“全自动机器人移动区”内有两个由宽30mm的白线围成的 圆圈，圆圈的直径分别为3000mm和6000mm。 (d)在“全自动机器人移动区”内有8条30mm宽并且经过圆心的 白线均匀分布。 (e)在“全自动机器人移动区”上方挂有9个篮筐，每个篮筐由3 个固定成三角状的带网圆环组成。最外面的4个篮筐离地1500mm， 中间的4个篮筐离地2000mm，中心篮筐离地3000mm。 (f)在每个篮筐正下方都固定有一个直径100mm，高10mm的白色 圆盘，圆盘指示着篮筐的位置。 (g)具体细节参照附图。 (4) “全自动机器人启动区” a) 面积:1200mm×1200mm ( (b) 只有全自动机器人可以从此区域出发 (5) “人工控制机器人移动区” (a) 此区域可供人工控制机器人活动 (b) 该区域由高100mm ，宽20mm的木栅栏所围绕 (6) “人工控制机器人启动区” (a) 面积:1200mm×1200mm (b) 只有人工控制机器人可以从此区域出发 (7) “赛球装卸区” (a) 每队的赛球装卸区备有16个赛球，按照4×4排列 (b) 细节参照附图 2(机器人制作和装运费用 (1) 制作费用 (a) 比赛组委会向每个参赛组织提供1000美元的补贴 (2) 装运费用 (a) 参赛机器人将由组委会指定的运输公司统一由水路运输。细节 待以后公布。 (b) 机器人必须包装在一个1500mm×1500mm×1500mm见方的箱 子中 3(参赛队员 5 华南理工大学工学学士学位论文 (1) 每队由4人组成，3名学生和1名导师。 (2) 比赛时只有3名学生允许进入比赛场地。 4(机器人 每队都可选择制作全自动机器人或人工控制机器人，也可选择制作两种机器 人，机器人的数量不受限制。全自动机器人可以在比赛开始前装进赛球，但装进 赛球的总数不得超过20。人工控制机器人必须从赛球装卸区装球。 (1) 人工控制机器人 (a) 人工控制机器人及其延伸部位不可以进入“全自动机器人移动 区”。 (b) 操作人员可以通过连接在人工控制机器人身上的连线所连接的 遥控装置操作机器人，也可以利用红外线、可见光或声波来摇控 机器人，但操作者不可以骑坐在人工控制机器身上。 (c) 如果通过连线摇控，那么连接机器人和遥控器的连线必须离地 1000 mm。人工控制机器人与遥控器之间的线缆长度不可长于 3000。 (2) 全自动机器人 (a) 一旦比赛开始，则不允许操作人员使用任何装置来遥控全自动 机器人。 (b) 全自动机器人允许进入比赛场地中地任何区域。 (3) 控制方式 (a) 每队只允许一个人操纵机器人。 (b) 人工控制机器人和全自动机器人都允许处理比赛场上各自限制 区域内的所有赛球。 (c) 全自动机器人允许"重试"。在声明"重试"之后，该队全自动机 器人允许在起点区域重新组装和重新启动。重装和重新启动可以 由队伍中三人中的任何一人完成，每队在一场比赛中只允许"重试 " 一次。 (d) 一旦比赛开始，队员就不允许触摸机器人。 (4) 电源 (a) 每支参赛队必须为该队所有机器人配备好比赛所需电源。 (b) 机器人电源电压必须低于DC 24v。 (c) 组委会认为危险或不适当的电源将不被获准使用。(例如用火) (5) 重量 (a) 所有机器人的总质量不得超过50kg。 (b) 总质量包括电源、遥控器、线缆和其他与机器人相联系的部件 或附件。不过，赛球将不包括在其中。 (c) 机器人将会进行两次称重:1.比赛开始前一天测试机器人重量; 2. 比赛正式开始前经再次称重后，不允许再做任何增加重量的改 动。 6 华南理工大学工学学士学位论文 (6) 规格尺寸 (a) 比赛开始前，人工控制机器人的尺寸不可以超过1200mm长、 1200mm宽、2000mm高。全自动机器人的尺寸不可以超过1200mm 长、1200mm宽，该尺寸包括赛前所装的赛球尺寸。全自动机器 人的高度不能超过2000mm，但该尺寸不包括所装赛球尺寸。 (b) 如果有一组机器人从同一起点出发，则所有机器人放在一起时 体积必须不超过1200mm长，1200mm宽，2000mm高。 (c) 比赛开始之后，机器人可以自由地分解，尺寸大小可以自由的 改变但高度必须小于3000mm，所有分解开来的机器人都必须有 能力自行移动。从全自动机器人身上分解出来的机器人必须具有 全自动机器人的能力。所有从人工控制的机器人身上分解出来的 机器人也被视为人工控制的机器人。 5.赛球 (1) 比赛使用的是合成球，直径为135mm，重155g。(参见Marathon “MT101” 系列标准)。 (2) 赛球分两种颜色，A队使用红球，B队使用蓝球。 比赛 6. (1) 比赛采用淘汰制。 (2) 比赛时间 (a) 比赛持续3分钟。如果裁判认为由于机器原因而不可以继续比 赛，则比赛可以提前结束。 (b) 接到入场命令之后，参赛队应在1分钟之内完成设置。 (c) 开始 比赛信号一经发出，人工控制机器人和全自动机器人可立即启动。 每个全自动机器人应当由一个遥控器来完成启动。 (3) 计分 (a) 在比赛结束后计分。 (b) 被放入网内的球可以算分，但每个网内只有一个球计分。 (c) 两队如果在同一网内都有入球，则两队都可得分。 (d) 每个篮筐内得分赛球的分数如下: “中心篮筐”5分/球/网 “中间篮筐”2分/球/网 “外面篮筐”1分/球/网 (e) 球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球的队将获 得胜利。 (4) 决定胜负 (a) 每场比赛之后，扣去犯规分数，每队的实际得分数高者为胜队。 (b) 在平局的情况下，依照一下顺序决定胜负 7 华南理工大学工学学士学位论文 1( 在中心篮筐内投入球多的队获胜 2( 把球投入尽可能多的篮筐内的队获胜 3( 裁判的判定 (c) 如果有一支队将球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都 有入球，将获得胜利。 7(犯规和扣分 如发生以下情况应被视为该队违规，该队须被扣去1分，如果累计扣去3分，则该队将被取消比赛资格。 (1) 人工控制机器人及其部件进入了“全自动机器人移动区”。 (2) 人工控制机器人故意将球投向对方操作人员或机器人。 如发生以下情况应由裁判决定是否取消该队比赛资格。 (1) 试图毁坏对方机器人。 (2) 试图毁坏场地、篮筐或赛球。 (3) 其他有悖于公平竞争原则的行为。 9(安全 (1) 所有机器人的制作都必须以不伤害操作选手、观众、裁判为原则。 2) 所有参赛选手在比赛中必须戴头盔并且在确保安全的前提下操纵( 机器人。 (3) 机器人投出球的球速必须有所限制以保证不会伤害到操作选手、 观众和裁判。 10(其他 (1) 规则中没有明确指明的行为，裁判有权利做最后的裁决。 (2) 任何争论或辩解将以裁判的决定为最终决定。 (3) 任何规则的修改都须经组委会同意。 (4) 组委会鼓励所有的参赛队都大胆地使用其国家、地区的特色来装 饰其制作的机器人。 11(机器人制作注意事项 制作机器人的关键是要避免危险。制作机器人时应谨记如下几点: (1) 制作全自动机器人时，要注意全自动机器人之间的相互联系和操 作。由其他机器人投出的球可能会落在全自动机器人上。所以，设计 时要考虑避免受损。 (2) 为保证比赛的安全，如果机器人要使用激光，必须是2类激光， 而且采用不会对操作选手、观众和裁判有伤害的方式。 (3) 组委会对规则的解释和补充将以FAQ的方式发布。 (4) 每个参赛国家的代表队要求提供长度为5分钟的录像带介绍该队 8 华南理工大学工学学士学位论文 的机器人制作和比赛情况。组委会将对各机器人运行是否符合比赛规 则作出评议。 参赛策略: 本次比赛，我们学校的机器人的主题是“九天揽月”，一共设计制作三台机器人，两台自动机器人，一台手动机器人。 两台自动机器人分别为“登月一号”和“登月二号”，一台人工控制机器人为“太空炮车”。“登月一号”和“登月二号”的目标是“中心篮框”和“中间篮筐”，“太空炮车”的目标是在“人工控制机器人移动区”内对“外面篮筐”进行投射，有机会有时间的话也对“中间篮筐”进行投射。三台机器人的总质量不能超过50kg，“太空炮车”的质量不能超过17kg。 一 取球机构的设计与制作 取球区域图如下: 如规则所述，球均匀分布在1200mm×1200mm的正方形区域内，每个圆代表一个球。 9 华南理工大学工学学士学位论文 ,(, 取球方案分析 方案一:采用取球筐机构，简图如下所示: 投球机构 1700 4904520 取球筐的零件图如下: 同步带 1400 球 同步带上连接有光滑带，图如下: 10 华南理工大学工学学士学位论文 取球功能主要原理如下: 因为球与球的中心距为300mm，而球的直径为135mm，根据球的分布区域图，考虑到比赛时间限制在3分钟内，尽量减少取球时间，一次性取越多球越好，但又有机器人整体尺寸的限制，不能超过1200mm长，1200mm宽，2000mm高，所以，以一次取8个球为佳。 因为有质量限制，取球筐采用框架结构，在稳定的基础上尽量减少质量。取球筐的尺寸为1100×490×150，如下图所示: 取球筐图 取球筐表面有两条同步带，同步带上连接有光滑带，如上页图纸所示。每条同步带有两个同步轮带动，当机器人走到取球位置的时候，取球筐沿着导轨下降，把8个球罩住(因为光滑带的初始位置是处于取球筐的上表面，球筐的下表面是空的)，然后电机带动同步轮转动，同步带也跟着动作，同步带移到球筐的下表面，把8个球兜进取球筐里。 如装配简图所示，取球筐有两条钢丝通过绕线轮连接在机器人车身的电机上。当把8个球装在取球筐里后，此电机动作，钢丝拉着取球筐上升，到一定的高度以后(因为出发前有导轨和绕线轮的2000mm的高度限制，所以此一定的高度不能超过2000mm)，然后两个电机配合工作，使到取球筐倾斜一定的角度(大约20?)。跟着，同步轮转动，光滑带转到一定的位置，把取球筐露出一个可以让球通过的口来;球就滚到一个漏斗里，漏斗的另一边是连着投球机构。为了保证球是一个一个地进入投球机构的，在进入投球装置的口上，有个小机构，电机上连接有拨片，电机转动一个角度，球就进去一个;电机再转动一个角度，又把后面的球给挡住了，从而保证了球是一个一个地进入投球机构的，有利于方便地投球。 此方案是第一个想出来的方案，有诸多困难和不成熟之处。 第一:取球筐的尺寸太大，加上连接取球筐的导轨，取球部分的尺寸就占了1200mm×1200mm的面积的一半了。加上车身和投球机构，整个人工控制机器人的体积将会很大，质量可想而知，控制也很不方便，给人笨重的感觉。 11 华南理工大学工学学士学位论文 第二:导轨和取球筐侧的小轴承之间的滚动和滑动有一定的问题存在，可能会卡死。导致取球筐不能顺利上升。 第三:取球筐上升以后，到达一定的高度，向漏斗方向倾斜，漏斗连着导轨，导轨另一头连着投球机构。此间有个高度与角度的的矛盾。首先，投球机构的高度要在1500mm左右，最低不能低于1350mm(因为“外面篮筐”中心的高度是1500mm)。那么，由于连着漏斗的导轨必须倾斜一定的角度以让球能滚进投球机构，所以，漏斗口的高度就要高于1350mm，大约是1550mm。所以，取球筐出球口的高度也应该是大约1550mm，不能低于1550mm。 取球筐倾斜20?后的尺寸如下图所示: 出球口的高度不能低于1550mm，而取球筐倾斜后的高度为517mm，就算不加上机器人底盘驱动部分的高度，出发前的高度已经超过了2000mm，不妥。 第四:漏斗口和取球筐要在同一个竖直平面内，才可以保证球从筐里滚出来后，能掉入漏斗口中。因为取球筐是用两条钢线拉着的，所以，只能在一个竖直平面内运动。只有当球筐上升到出球口高度超过漏斗高度的时候，球才有可能从球筐掉进漏斗口中，但是，正因为两者在同一个平面内，所以这过程中，球筐势必跟漏斗发生干涉相撞。要解决这个问题，又必须加入一个机构，一个驱动传动装置来使到漏斗会在水平面上运动来避开球筐，这会另整个机构更加复杂化。 综上所述，方案一有较多不合理之处，且不合理之处很难解决。 方案二 采用同步轮,摩擦带机构。 装配简图如下页所示。 12 华南理工大学工学学士学位论文 导轨1导轨2 小轮 拨球板 摩擦带 1201210 1507 17251163196 850 大轮 (正视图) 13 华南理工大学工学学士学位论文 拨杆 (侧视图) 此方案的主要工作原理如下: 如左图所示，机器人取球机构有一小一大 两个轮子，一条摩擦带张紧在两个轮子之间， 与大轮子轴相连的车架上有两个椭圆槽，可以 通过微调大轮子的位置来调节摩擦带的张紧 度，一般是越紧越好。 小轮子上装有电机。当电机工作时，小轮 子以一定的速度角速度ω转动，由于摩擦带是 张紧的，所以，静摩擦力带动带子以速度V1 运动，带子也由于静摩擦力的缘故带动大轮子 转动。由于摩擦带上均匀地连接有16个拨球 板，摩擦带运动的效果是使到球被拨球板拨进 导轨1里。 而整个机器人以速度V2运动，所以，均 匀摆放在取球区域里的球就被一个一个地拨 进导轨1里。导轨1里最多可以放8个球，加 上导轨2，整个机器人可以同时装上12个球 左右。 两个轮子的直径分别为Ф154mm和Ф 14 华南理工大学工学学士学位论文 284mm，相邻两片拨球板之间的线距离为196mm，拨球板的长度为120mm，这些数据均经过计算得出，使到当取第一个球的时候拨球板不会和前方300mm处的第二个球发生干涉相撞而把球给撞乱。当其中一个尺寸改变，其他几个尺寸均要跟着改变。 从出球口A里出来的球进入导轨2，球在重力和惯性的作用下，滚向投射机构，被导轨2末端的十字拨杆挡住。拨杆连接有小电机，电机每转45?，拨杆也转45?，其效果是使导轨2里最前面的一个球进到投射机构，而后面的球被拨杆挡住，用单片机控制小电机，从而就保证了可以控制到球是一个一个地进入投射机构的，给投射机构带来了很大的方便。 次方案的困难之处是小轮电机的转速和机器人前进的速度要配合得很好，对单片机程序和传感器要求较高。还有对机器人取球点的位置和取球时机器人前进的路线方向要求较高，要求机器人停在合适的取球开始点上开始取球，并保证机器人在取球前进时保持方向的不变，保证能在取球区域上一次性连续地取同一行(列)上的4个球，尽量节省时间。 还有几个方案，均与以上两个方案有大致相同之处，不再一一详列。 ,(, 取球方案的确定 取球方案主要根据以下几个方面来确定: (,)案可行性及合理性; (,)机构的稳定性; (,)整个机构的质量; (,)取球的动作繁简程度;驱动、传动链的数量; (,)取球的时间; (,)机构外型的合理性、美观程度。 以上六个方面都是根据比赛规则，以展现机器人的技术水平和机构的创新水平以及赢得比赛为目的，而得出来的标准。 现就以上六个方面对方案一和方案二进行比较。 (,)方案的可行性及合理性 从上面对方案一的说明中，可以看出，方案一存在诸多不可行性和不合理性，且不合理之处很难解决。要有效地实现取球相当困难，方案一可行性差。 方案二可以说是很合理，其困难之处是对电机转速和转角的控制，可以通过对单片机的编程来解决，不难。取球的动作也是一气呵成，连贯，取球的效果很好。此方案对于机构的尺寸要求限制不大，机构的尺寸有很大的修改余地，可以很轻松地实现有效地取球。方案二可行性好 15 华南理工大学工学学士学位论文 (,)机构的稳定性 方案一中，取球框的上升和下降是靠绕线轮上的钢线来控制的，钢线的另一头连着电机。当电机转动时，钢丝越绕越多或者是越绕越少，这就存在有转动惯量不断改变的问题。使用钢丝本身也就是一个很大的不稳定因素。另外，球筐的上升下降是通过球筐侧面的小轴承在机器人车架中间部分的导轨中的滑动和滚动来定位的。小轴承和导轨是三面接触，而且只有一个轴承一个导轨，所以，在球筐的上升和下降过程中，有可能会出现卡死的情况，即因为机器人的运动和球筐的晃动，轴承卡死在导轨里，从而使到后面的动作都不能实现了。 取球机构中绕线轮的位置相当高，因为取球筐尺寸大，加上8个球的质量，整个取球机构的质量不小，这就对支撑绕线轮的装置的安全性和稳定性要求很高。而且取球机构的重心太偏，当球筐上升到高处的时候，由于机器人的运动和球筐的晃动，加上偏心矩的原因，可能会使机器人翻倒，既不稳定，也不安全。 球从球筐里掉进漏斗的时候，很可能会由于同时好几个球一起掉而相互碰撞使球弹出漏斗掉在地上，取球效果不稳定。 此外，取球机构中的钢丝，球筐，还有支撑绕线轮的架子，都有可能在比赛中与对方机器人相撞，极不安全。 综上所述，方案一的稳定性差。 方案二中，没有了钢丝，高度也低了，重心低了。取球机构是主要是由轮子和摩擦带组成，不存在卡死现象。各定位装置也是用“杆”来刚性连接，不存在摇晃问题。球的运动是在导轨中完成的，这就对球运动的轨迹有了保证，不会出现意外的“掉球”等现象。使用摩擦带可能会使取球机构的稳定性受到一定的影响，这可以通过在轮子上开个引导槽，限制带子的横向滑动，也可以通过调节摩擦带的张紧程度来解决，问题不大。由于16块拨球板是连接在摩擦带上的，拨球板装上球后，有一定的重量，对摩擦带的要求较高。 总的来说，方案二的稳定性好。 (,)整个机构的质量 由于比赛规则上场比赛的所有机器人的总质量不能超过50kg，所以质量是一个非常重要的要求。 方案一的取球机构的质量主要由以下几部分组成:取球筐的质量、两条同步带的质量、光滑带的质量、四个同步轮的质量、五个电机的质量、刚性导轨的质量、漏斗的质量、绕线轮及绕线轮支撑座的质量。这些部件的质量之和不可小视，方案一的机构的质量太大。 方案二的取球机构的质量主要由以下几部分组成:两个轮子的质量、两个电机的质量、摩擦带的质量、导轨的质量、拨板和拨杆的质量。方案二的机构的质量比方案一少了很多。 (,)取球的动作的繁简程度;驱动、传动链的数量 方案一的取球动作主要由以下几部分组成: 16 华南理工大学工学学士学位论文 (a) 取球筐下降罩住8个球; (b) 两个电机转动带动同步带光滑带运动把球装进球筐里; (c) 另两个电机转动带动取球筐上升到一定的高度; (d) 此两个电机配合动作使取球筐倾斜; (e) 两个电机转动带动同步带和光滑带运动到一定的位置使球掉进漏斗里; (f) 拨片转动，使一个球进到投射机构里。 方案一的取球动作由五个电机驱动，传动链数量多，动作较复杂。 方案二的取球动作主要由以下几部分组成: (A) 电机驱动小轮转动带动摩擦带运动即把球导进导轨2里; (B) 另一个小电机工作使一个球进到投射机构里。 方案二的取球动作由两个电机驱动，传动链数量少，动作连贯简单。 (,)取球的时间 方案一由于动作多，各动作是有先后顺序而不能同时完成的，且各动作的又不能在高速中完成，所以，方案一的取球时间长。 方案二的取球动作少，可以同时完成拨球，导球，运球等动作，所以，方案二的取球时间比方案一的少很多。 (,)机构外型的合理性、美观程度 方案一的机构外型尺寸大，不合理，且四四方方给人笨重的感觉，整个造型不能给人美的感觉，反而会使人多少有些反感。 方案二的机构外型尺寸小，合理，由两个轮子一条带子装配起来的装置给人以新颖创新的感觉，符合大赛的宗旨和气氛。 综上所述，确定方案二同步轮,摩擦带机构为最终取球机构。 ,(, 机器人车身的设计 机器人车身的造型和尺寸要配合取球机构和投射点的高度来确定，其效果图如下: 17 华南理工大学工学学士学位论文 车身的各尺寸如下图: 18 华南理工大学工学学士学位论文 48 未加标注的加强筋长为100mm 460 343582 484 9655 18830 775 94 133482 635 机器人车身的造型和尺寸考虑到了以下几个方面的因素: 一、比赛规则的要求; 19 华南理工大学工学学士学位论文 二、取球装置的尺寸; 三、可以装球的数量; 四、投射口的高度; 五、水平方向上各装置机构重心的分布; 六、整个机器人尺寸外型的美观与灵巧性。 ,(, 关键零部件的设计及制作 (,) 电机的确定 本次比赛规则要求使用24V以下DC电源。所以电机选择额定电压为DC24V的电机。电机是机器人最重要的零部件之一，加上本次大赛的质量限制，所以，怎样选择质量轻，功率和转速合适，性能稳定的电机，对整个机器人的性能有相当重要的影响。 直流电机是电机的主要类型之一。直流电动机由于其具有良好的调速性能，在许多对调速性能要求较高的场合，得到广泛使用。下面主要介绍一下直流电机的工作原理和结构。(以下的“直流电机”均指“直流电动机”) 一 直流电机的主要工作原理: 直流电机有两个电刷，给电刷加上直流电源，则电流从其中一个电刷流入，经过一个线圈，从另一个电刷流出。根据电磁力定律，载流导体受到电磁力的作用，两段导体受到的力形成一个转矩，使得转子转动。由于电刷和换向片的作用，线圈受到的转矩的方向是不变的，所以，转子转动的方向始终是同一个方向。 实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减小电动机电磁转矩的波动，绕组形式同单极的直流电机。 二 直流电机的结构: 直流电机主要由两部分组成，静止的部分和转动的部分，静止的部分叫做定子，转动的部分叫做转子。下面介绍主要的部件。 A 定子 定子的主要部件包括: , 主磁极 主磁极的作用是产生主磁场。绝大多数直流电机的主磁极不是永久磁铁而是由励磁绕组通以直流电流来建立磁场。主磁极由主磁极铁心和套装在铁心上的励磁绕组构成。主磁极夹心靠近转子一端的扩大的部分称为极眭，它的作用是使气隙磁阻减小，改善主磁极磁场分布，并使励磁绕组容易固定。为了减少转子转动时，由于齿槽移动引起铁耗，主磁极铁心采用低碳钢板冲成一定形状叠装固定而成。铁心上装有励磁绕组，励磁绕组用绝缘导线绕在绕组框架上，经绝缘处理后一起套入主磁极铁心。套在主磁极铁心上的励磁绕组根据其不同的使用情况分为两种:一种是并励绕组;一种是串励绕组;并励绕组的匝数多、导线细，串励绕 20 华南理工大学工学学士学位论文 组的匝数少、导线粗，有些电机是同时有并励 绕组和串励绕组。整个主磁极再用螺杆固定在机座上。主磁极的个数一定是偶数，励磁绕组的连接必须使得相邻主磁极的极性按N，S极交替出现。 , 换向极 换向极是安装在两相邻主磁极之间的一个小磁极，它的作用是改善直流电机的换向情况，使电机运行时不产生有害的火花。换向极结构和主磁极类似，是由换向极铁心和套在铁心上的换向极绕组构成，并用螺杆固定在机座上。换向极的个数一般与主磁极的极数相等，在功率很小的直流电机中，也有不装换向极的。换向极绕组在使用中是和电枢绕组相串联的，要流过较大的电流，因此和主磁极的串励绕组一样，导线有较大的截面。 , 机座 直流电机的机座一方面的作用是构成主磁路的一部分，机座中作为磁路通路的部分称为磁轭，另一方面是作为电机结构的框架，主磁极和换向极固定于磁轭上。架起电机转动部分的两个端盖装在机座的两端，对电机的各部件起到了机械支撑作用。为了保证具有良好的导磁性能和机械性能，机座通常用铸钢或钢板制成。机座下部的底脚用于将电机固定在基础上。 , 电刷装置 电刷装置的作用是将转动的电枢(转子)中的电压和电流引出来，或将外加电源的电流输入到转动的电枢中去。电刷是主要由石墨做成的导电块，放在刷握中，由弹簧机构施以一定的压力使其压在换向器表面上，电机运行时与换向器表面形成滑动接触，电刷上焊的铜丝辫引出或引入电流。在每个放置电刷的位置，根据电流的大小，往往是并排放一组电刷，这一组电刷装在一个刷杆上。电刷的组数即电刷杆数与主磁极的极数相等，各刷杆装在一圆形的可以转动的刷杆座上，转动刷杆座即可谓整电刷在换向器表面的位置，位置调整好后，即可将刷杆座固定在一端的端盖上。 , 端盖 端盖装在机座两端并通过端盖中的轴承支撑转于，将定转于连为一体。同时端盖对电机内部还起防护作用。 B 转子 直流电机的转动部分称为转子，又称电枢。转子部分包括电枢铁心、电枢绕组、换向器、轴承、风扇等。 , 电枢铁心 电枢铁心既是主磁路的一部分，又要嵌放电枢绕组。为了减小铁心损耗，电枢铁心一般由涂有绝缘漆硅钢片冲压后叠压而成，冲片外沿的槽是用于放置电枢绕组的，槽间的铁心为齿部，齿面的圆周称为电枢的轭部，轭部上的一些小圆孔是通风孔;叠压好的电枢铁心最后和转轴装为一体。 , 换向器 由直流电机的工作原理可以看出，在直流发电机中换向器将线圈中的交流电 21 华南理工大学工学学士学位论文 转换为直流，在直流电动机中换向器将电源的直流电转换为线圈中的交流电，所以换向器也是直流电机中的关键部件之一。换向器是由许多个楔形铜片所组成，每个铜片上宽下窄，把所有换向片组合在一起便成为一圆筒形。每个换向片和相邻换向片间用一薄云母片绝缘。换向片和云母片组成的圆筒两端用V型云母套筒和V型金属压圈压紧，以使其成为一个整体并保证其绝缘性能，这样就构成了一个换向器。将换向器装到转轴上，每个电枢线圈的首端和尾端的引线分别焊人相应换向片的升高片。 , 电枢绕组 电枢绕组是直流电机中极为重要的部件。电枢绕组由许多个完全相同的线圈按一定的规律连接组成。线圈用绝缘的圆形或矩形导线绕成。每个线圈分上下两层放在电枢铁心的槽内，上下层间及线圈与电枢铁心间都要妥善地绝缘。线圈下好后，槽口要用竹制或胶木制的槽楔封好，以免在转动时线圈受离心力的作用被甩出来。电枢绕组在磁场中切割磁通产生感应电势。当电枢绕组中流过电流时，电流与磁场作用产生电磁转矩，在直流电机的机电能量转换中电枢绕组起重要作用。 电枢铁心、换向器装在转轴上构成转子，通过两端的轴承支撑装在端盖上与定子装配，轴上还装有风扇用于通风冷却。 三 电动机稳定运行的条件 由于取球电机(即小轮子上的电机)要求以一定的速度稳定运行，这个电机的稳定运行能力对于能否有效地成功地取球有着至关重要的影响。因为取球的时候是底盘电机和取球电机一起配合动作的，两个电机的匀速运动能力特别是在取球时摩擦带运输球的过程中的稳定运行是很重要的。 机电传动系统里，电动机与生产机械连成一体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。特性配合好的最基本要求是系统要能稳定运行。 机电传动系统的稳定运行包含重含义:一是系统应能以一定的速度匀速运转，二是系统受某种外部干扰作用(如电压波动、负载转矩波动等)而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 当电动机拖动负载旋转在任一转速时，电动机和负载的转矩分别受到各自机械特性的约束，未必是相等的。如果这时电动机的转矩大于负载转矩，这个系统处于加速状态，反之，如果电动机的转矩小于负载转矩，系统处于减速状态。为了保证系统匀速运转，必要条件是电动机轴上的拖动转矩TM和折算到电动机轴上的负载转矩TL大小相等，方向相反，相互平衡。 从T,n坐标平面上看，这意味着电动机的机械特性曲线n,f(TM)和生产机械的机械特性曲线n,f(TL)必须有交点。如下页图所示，图中，曲线,为异步电动机的机械特性，曲线,为电动机拖动的生产机械的机械特性(恒转矩型的)，两特性曲线有交点a和b，交点常称为拖动系统的平衡点。 22 华南理工大学工学学士学位论文 但是机械特性 曲线存在交点只是 保证系统稳定运行 的必要条件，还不是 充分条件，实际上只 有a点才是稳定平 衡点，因为在系统出 现干扰时，例如当负 载转矩突然增加了 ?TL，则TL变为T’L， 这时，电动机来不及 反映，仍工作在原来 的a点，其转矩为 TM，于是TM,T’L， 由拖动运动方程可 知，系统要减速，即 n要下降到n’a,na ,?n，从电动机机械特性的AB段可看出，电动机的转矩TM将增大为T’M,TM，?TM，电动机的工作点转移到a’点。当干扰消除(?TL,0)后，必有T’M,TL迫使电动机加速，转速n上升，而TM又要随n的上升而减小，直到?n,0，TM,TL，系统重新回到原来的运行点a;反之，若TL突然减小，n上升，当干扰消除后，也能回到a点工作，所以a点是系统的稳定平衡点。在b点，若TL突然增加，n要下降，从电动机机械特性的BC段可看出，Tm要减小，当干扰消除后，则有TM,TL使得n又要下降，Tm随n的下降又进一步减小，使n进一步下降，一直到n,0，电动机停转;反之，若TL突然减小，n上升，使TM增大，促使n进一步上升，直至越过B点进入AB段的a点工作点。所以，b点不是系统的稳定平衡点。由上可知，对于恒转矩负载，电动机的n增加时，必须具有向下倾斜的机械特性，系统才能稳定运行，若特性上翘，便不能稳定运行。 从以上的分析可以总结出机电传动系统稳定运行的充分必要条件是: ,、机的机械特性曲线n,f(TM)和生产机械的特性曲线n,f(TL)有交点(即拖 动系统的平衡点); ,、转速大于平衡点所对应的转速时，TM,TL，即若干扰使转速上 升， 当干扰消除后应有TM,TL,0;而当转速小于平衡点所对应的转速时，TM, TL，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有TM,TL,0。 只有满足上述两个条件的平衡点，才是拖动系统的稳定平衡点，即只有这样的特性配合，系统在受到外界干扰后，才具有恢复到原平衡状态的能力而进入稳定运行。取球电机的稳定性关系到整个机器人能否完成取球和投球的任务，所以，一定要使电机工作在平衡点上。 23 华南理工大学工学学士学位论文 四 电机各参数的选择 取球电机: ,、额定电压为DC24V ,、功率的选择: 理想状态下，电动机的实际功率,负载转矩×角速度;由于取球过程中，负载转矩是跟着取到导轨1内的球的个数的改变而改变的，转速也因负载的改变而有变化。所以，电机额定功率的选择要以取到导轨1里的球的最多个数时的功率为基础。 取球的稳定性和可行性要求取球速度不能太快，要利于人工控制顺利地取球。但是由于比赛的时间限制，要求取球速度越快越好，争取留多一点的时间给投球部分的动作。这是一对矛盾，综合考虑矛盾的两个方面，初定电机为一秒钟转一圈，即转速n为60r/min。而小轮的周长为: C ,π×d ,π×154 ,483.56mm 因为皮带上拨球板之间的间隔为196mm(因为带子的周长还要考虑到张紧程度，制作误差等因素，所以，有一个间隔的宽度用来抵消带子周长的不确定性，即这个间隔的宽度大约为196mm，估计误差为?5mm)，483?196,2.4，所以电机转动一圈，就有2片或者3片拨球板扫过，即一秒钟可以取2个或者3个球，既可以保证稳定，取球的时间也不算慢。 所以，电机的初定角速度为ω,2π(rad/s)。 负载转矩要以导轨1里有最多个数的球时的情况来计算。导轨1里最多可以装7个球，小轮子的半径为154?2,77(mm)，大轮子的半径为284?2,142(mm)，所以，负载转矩为: T,F×L ,7×0.155kg×9.8N/kg×[(0.077，0.142)/2]m ,1.17Nm 理想功率为: P0,T×ω ,1.17×2π(W) ,7.4W 考虑到该机构是张紧的，运动零件间的摩擦力不能忽略(例如转轴与固定座之间的摩擦力)，还有两个轮子的转动能量消耗，所以，应把理想功率乘上一个系数1.5， P,P0×1.3 ,9.6W 所以，取球电机的额定功率为9.6W。 考虑到标准值，购买的电机额定功率是P,10W。 24 华南理工大学工学学士学位论文 ,、额定电流 I,P?U ,10w?24V ,0.42A 取球电机的额定参数如下:DC24V 10W 60rpm 0.42A 拨球小电机: 拨球小电机需要的扭矩不大，转速也不大，所以，功率不大。考虑尺寸的精 小和质量的尽量轻，所选拨球小电机的参数如下:DC24V 3W 40rpm 0.125A。 (,) 摩擦带的设计及制作 在手动机器人中，摩擦带也是很重要的零件。 此摩擦带的作用类似于同步带，但由于齿型同步带 和同步带轮质量重，所以，不选用同步带。 摩擦带是张紧的，一方面由于和小轮(主动轮) 的静摩擦力而跟主动轮表面以相同的线速度一起运 动，另一方面也由于静摩擦力的缘故带动大轮(从 动轮)一起运动。摩擦带的外表面连接有拨球板(如 左图所示)，其作用是拨球进导轨，然后载着球沿着 导轨运动。拨球板的材料是薄铝片，以铆接的方式 跟摩擦带连接在一起，所以摩擦带要有足够的强度 和韧性。表面要有足够的粗糙度。 经过不断地寻找和试验，最后确定使用的摩擦 带名叫“片基带”。此片基带有三层材料，中间一层 是尼龙，两边各一层是纤维。其材料的特点使该摩 擦带具有表面粗糙，强度和韧性足够的特点。如下 图所示。 摩擦带的尺寸参数为: ,,,,(周长)×,,(宽)×,.,(厚) 25 华南理工大学工学学士学位论文 (,) 取球轮的设计及制作 在取球机构中，小轮子(主动轮)由电机驱动旋转，通过静摩擦力带动摩擦带运动，而摩擦带则通过静摩擦力带动大轮子(从动轮)运动。所以轮子的表面与摩擦带要有一定的静摩擦系数，才能保证整个机构传动的平稳性。但是直径为Φ175和Φ284的现成的轮子质量都非常重，所以，只能选择合适的材料来自己加工制作出符合摩擦 要求和质量要求的轮子。 经过试验，最后选择用于脚轮 机构中的尼龙轮作为材料来进行 加工。如左图所示。 尼龙材料有很强的耐久性，抗 酸、碱及各种油污，有一定的抗 冲击力，噪音小。 主动轮的零件图如下(开三个椭圆孔是为了减轻质量): 154 26 华南理工大学工学学士学位论文 制作出来的主动轮的效果图如下: 从动轮的零件图如下(开六个扇形孔是为了减轻质量): 27 华南理工大学工学学士学位论文 制作出来的从动轮的效果图如下: (,) 驱动轴的设计及制作 取球机构中有两个轴，即小轮轴和大轮轴。 考虑到材料的质量和加工的简便性以及强度，小轮轴材料用铝，零件图如下: 28 华南理工大学工学学士学位论文 大轮轴则用不锈钢管代替，由于大轮子与轴是有相对滑动的(小轮轴与小轮子之间没有相对滑动)，所以，还需要一个轴承，轴承则用塑料王加工而成，尺寸是与不锈钢管和大轮子中心孔配做。 (,) 导轨的设计及制作 考虑到质量尽量轻的原则。 导轨1用若干条钢线拉直而成。 导轨2则是锡箔筒，有一定的刚性和强度，而质量则是非常地轻。 ,(, 取球机构的安装与调试 取球机构的各零件制作好，然后按图纸装配起来，装配的时候通过适当微调两个轮子的竖直距离，可以调节摩擦带的张紧程度，从而改进取球的效果。 取球时取球电机和底盘轮子电机以一定的速度比一起工作，在机器人前进的过程中，前进方向上的球就被一个一个地拨进导轨1和导轨2里。只要控制好机器人取球时的初始位置和方向，就能顺利地取到球。 经过练习，从手动机器人出发点开始出发到取完8个球，时间可以控制在30秒至45秒之间，很好地为接下来的投球提供了宝贵的时间。 二 手动机器人其他机构的安装与调试 ,(, 投球机构简介 投球机构采用不完全齿轮齿条机构，由电机驱动不完全齿轮旋转，齿轮带动跟其啮合的齿条做直线运动，齿条一端连接有弹簧及炮筒机构，齿条运动压缩弹簧，当不完全齿轮转到一定的位置，齿条和齿轮脱离啮合，压缩的弹簧自由释放，炮筒内的球就被射出去，从而达到了投球效果。 投球机构效果图如下: 29 华南理工大学工学学士学位论文 ,(, 手动机器人的安装与调试 手动机器人装配效果图如下: 机器人各零件按照一定的先后顺序装配起来，通过多次的装,拆,装,拆„„，对一些尺寸或者形状不合理的零件进行修改，直到最后达到最合理最理想的装配效果。机器人加上装饰机器人外观的材料，总质量不超过17kg，达到了要求。 机器人的控制核心部分是89c52单片机。在调试的过程中，也就是练习的过程中，通过人工手柄按纽来对机器人的单片机I\O口输入信号。然后通过程序，单片机输出各种信号，从而控制各个电机，实现机器人的各个动作。 首先是控制机器人底盘两个轮子电机工作，机器人以高速从出发点走到取球 30 华南理工大学工学学士学位论文 区域。然后调整好位置与方向，控制取球小轮子电机和底盘轮子电机同时协调工作。在大轮子下方装有光电传感器，每检测到一个球在拨片范围内就发出信号给单片机，然后驱动取球小轮子电机转动，把球拨进导轨1里。在这过程中，底盘轮子电机是一直以一个较出发时低的稳定速度前进的，所以，当机器人从开始取球时到走过大约1.2m的距离时，就已经把一行(列)上的四个球取到导轨1里了，然后再重复一次上述动作，再取四个球，就完成了取球任务了。经过练习，从出发到取完八个球，最快可以30秒内完成，可以控制在40秒内，效果很理想。 然后是投球(射球)调试，投球机构的安装高度和安装角度是经过计算和实验得出来的。取完球后，控制机器人走到离外面篮筐合适的距离的位置上，控制底盘轮子电机(机器人可以零半径转弯)可以调整发射机构炮管的水平角度。然后控制拨球小电机转动90?，一个球就从导轨2里掉进炮管口，再控制电机驱动发射机构的不完全齿轮旋转，齿轮旋转一周，就发射一个球出去，完成了一次投球动作。 因为比赛规则规定取胜的条件之一是“中间篮筐”和“外面篮筐”中每个篮筐里都有一个本队的球，而不必每个网都有本队的球。所以投完第一个球进筐以后，就控制机器人走到另一个篮筐前，重复上述的发射动作。如此，四个篮筐都投射一个球进去。 从出发到准确地完成对四个“外面篮筐”进行投射，经过练习，所用的时间在3分钟以内。也就是说，投完四个“外面篮筐”以后，还有时间剩余，而且，机器人所带的八个球也没有投完。在发射机构上加了个可调竖直角度的小机构，发射完四个“外面篮筐”以后，利用剩下的比赛时间，调整炮管角度，对“中间篮筐”进行投射(因为“中间篮筐”每个网进一个球得2分，“外面篮筐”是每个网进一个球得1分)。 至此，整个手动机器人的调试圆满成功。 附:机器人照片 31 华南理工大学工学学士学位论文 手动机器人照片 32 华南理工大学工学学士学位论文 取球小轮照片 取球大轮子照片 33 华南理工大学工学学士学位论文 三 毕业设计结束语 在李杞仪老师，张铁老师，李琳老师的悉心指导和关怀下，经过六个月的努力，我的毕业设计终于顺利完成了。在毕业设计作品的制作加工过程中，得到了邓建明师傅的很大帮助。 在毕业设计过程中，遇到了不少困难，在三位老师的细心指导和队友的帮助下，通过我刻苦努力，逐个解决了问题。在解决问题的过程中，三位老师严谨的治学态度，渊博的知识，博大的胸怀以及踏实的工作作风给了我深刻的印象，这些将使我受益终生。特别感谢张铁老师，在这半年里跟我们机器人设计小组一起生活，指导我们的设计。 此次机器人的设计与制作，是对我大学四年来所学的一次综合运用。并让我开拓了视野，锻炼了我的创新思维，学到了很多书本以外的知识，还很大地提高了我的团队合作精神。在设计过程中，学校领导和学院领导都给予了很大的支持和帮助。感谢华南理工大学，感谢机械工程学院给予了我良好的条件与环境，让我可以安心参加这次机器人的设计与制作，顺利地完成毕业设计。 再次向李杞仪老师，张铁老师，李琳老师表示衷心的感谢，向四年来教导过我帮助过我的领导和老师表示衷心的感谢～ 34 华南理工大学工学学士学位论文 四 参考文献 1 机器人学 蔡自兴著 清华大学出版社 2 简明机械设计手册 王之煦等编著 机械工业出版社 3 电机实用技术 王系铁 陈景华等编著 上海科学技术出版社 4 机器人制作宝典 ,日,清弘智昭 铃木 升 著 科学出版社 5 互换性与测量技术 黄镇昌编 华南理工大学出版社 35 华南理工大学工学学士学位论文 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外～本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体～均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定～同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版～允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索～可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名: 日期: 年 月 日 导师签名: 日期: 年 月 日 36 华南理工大学工学学士学位论文 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 致 谢 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师刘望蜀老师、和研究生助教吴子仪老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 37 华南理工大学工学学士学位论文 38 华南理工大学工学学士学位论文 ——附加三严三实文档—— 中国电子科技集团领导分赴联系点指导基层“三严三实”第 三次专题学习研讨 11月12日，河北石家庄通信事业部，江苏无锡中科芯(58所)，中国电科党组书记、董事长熊群力，党组副书记、总经理樊友山于同日分赴联系点单位，参加指导“三严三实”第三次专题学习研讨。 党组成员联系点，是中国电科党组为贯彻落实中央从严治党要求，结合集团公司实际出台的重点工作事项。每年年初确定每位党组成员联系点单位，以三年为一个周期实现成员单位全覆盖，既强调以上率下，又加强交流互动。 “三严三实”第三次专题学习研讨会，是按照中央指示精神和集团公司党组统一部署开展的重要会议，旨在通过扎实推进专题学习教育，与抓巡视整改相结合，转变认识，谋划发展。 本次专题学习研讨会主题聚焦“严以用权，真抓实干，实实在在谋事、创业、做人，树立忠诚、干净、担当的新形象”，各单位主要领导率先垂范，结合自身学习和工作实际，谈理解，讲认识，查摆问题，分析原因，明确下一步工作思路和举措，涤荡了灵魂，启发了思路，收到了较好的效果。 39 华南理工大学工学学士学位论文 “这次专题学习研讨气氛很好，大家收获都很多，这次让事业部各成员单位的主要领导也参与进来，为下一步各单位召开第三专题学习研讨，打下了很好的基础。” 熊群力在研讨讲话中，对学习研讨和通信事业部组建运行以来取得的成绩给予充分肯定，并着重从四个方面谈了认识，提出了希望和要求。 第一，专题学习研讨，准备充分，很务实。 研讨中很多同志能够结合单位实际，把自己摆进去，分析很具体、态度很端正、组织很规范，开得很成功。但是，一定要正确认识，专题学习研讨结束了，并不意味着“三严三实”教育工作结束。这次教育工作有没有效果，关键还在于看各单位改革发展的成效，看问题的整改是否到位。大家要化“三严三实”精神为改革发展的行动，不断在通信领域加强事业部的活力、控制力和影响力。从这个意义上说，“三严三实”为大家提供了思想动力，而下一步的发展则是“三严三实”教育成果的检验。 第二，总体运行情况良好，符合预期。 通信事业部组建至今，已经拿出了一个发展规划，组织管理也有一定作为，基本上已经作为一级组织形象开始发声，这证明集团公司“三级、两级经营”的理念没有错，更坚定了我们推行板块化、事业部和子集团发展模式的信心。 40 华南理工大学工学学士学位论文 第三，规划做好，事业才能扎扎实实地往前发展。 通信事业部组织力量完成了规划初稿，还需要进一步结合十八届五中全会新的精神，进一步思考、细化，明确以军事通信为核心、以军民融合发展为主线的发展思路。未来的规划，要能在一定程度上代表我军通信业务的发展，代表军民融合通信的发展走向和水平，可以从技术、市场、经济、现代企业制度建设以及党建和企业文化建设等五个主线条做好规划。 第四，通信事业部还要加快发展的步伐。 改革的步伐要加快，站位、卡位的步伐也要加快，如科技创新体系建设、资源整合和布局，以及党的建设、思想文化建设。只有加快发展步伐，才能使得通信事业部作为一级组织尽快明晰起来，从而及时抓住机遇，尽快形成发展合力，体现事业部的价值。 樊友山在听取了中科芯(58所)领导班子成员研讨发言后指出，中科芯(58所)党委此次专题学习研讨会总体上是成功的，推动了班子的作风建设，班子思想统一、积极向上，作风状态、精神面貌有了很大的变化，运行状况较以往上了一个台阶。不过，仍然有思想认识上的问题需要给予高度重视，有些领导在查摆问题时触及到了肌肤还没有触及到灵魂，对问题分析的深度还不够。 针对中科芯(58所)下一步工作和发展，樊友山提出四方面要求: 41 华南理工大学工学学士学位论文 一是以“三严三实”专题教育为契机，全面加强党的建设，把纪律和规矩挺在前面，从而端正作风，净化思想意识，凝聚广大干部职工的智慧和力量。在此过程中要提高党委掌控全局、把握发展方向的能力，在构建现代企业制度过程中充分发挥党委的政治核心作用; 二是认真谋划中科芯(58所)的战略定位，努力提升研发能力，和以研发能力为基石的核心竞争力。要认真谋划如何凭借自身的芯片技术、掩模技术在智慧城市、智慧小镇等产业领域里形成有中国电科特色的、有中科芯特色的产业; 三是切实以市场运作规律为目标来加强中科芯(58所)的机制建设，并以此提升人才队伍建设水平。要在下一步产业发展过程中体现领军人物、核心技术骨干的利益，要适应集成电路产业的市场规律来构建相应的机制; 四是善于用市场运行的规律来调整运作方式，全面提升管理水平和运作水平。要全力以赴抓好智慧中科芯园区建设，通过以智慧中科芯园区建设为试点，探索集团公司信息化建设3.0版，真正实现协同设计、协同发展;为集团公司物联网发展模式提供探索，形成整体的基于中国制造2025、“互联网+”的智慧运作区域;要思考出基于互联网概念的运作模式，满足可互动、可体验、可展示的要求。 党组成员、副总经理王政(兼任通信事业部管委会主任)，在专题学习研讨会上分享了他对“严以用权”的认识，并向事业部提了几点要求: 42 华南理工大学工学学士学位论文 一是继续深入学习习近平总书记系列重要讲话和十八届五中全会精神，重新审视并做好事业部的“十三五”发展规划; 二是统一思想、坚定信心，推进通信事业部的各项工作; 三是确保2015年通信事业部经营目标的全面实现，着手部署好2016年的工作; 四是按照“三严三实”要求，加强党风廉政建设，班子成员要切实履行好一岗双责。 作为全程督导“三严三实”专题教育工作，并参加本次学习研讨的第三推进组组长陈永俊和第四推进组组长王菊明，对两个单位的学习研讨给予了高度评价，认为会前准备工作充分，撰写认真，会上能够畅所欲言、不拘形式，坚持问题导向，以正反两面为镜子，对严以用权认识深刻，与本单位的改革发展结合紧密，研讨内容丰富，会议达到了预期效果，是一次高质量、深层次的会议。 通信事业部总经理涂天杰、中科芯(58所)总经理刘岱在表态发言中表示，一定要按照这次专题学习研讨的精神，牢记使命和责任，坚持从严从实的作风，以实际行动做实各项工作，为集团公司高质量进入世界500强和“国内卓越、世界一流”目标的实现贡献力量。 43 华南理工大学工学学士学位论文 宝钢举行党委中心组“三严三实”第三次专题学习研讨 “严以用权，首先要弄清楚权力是谁赋予的，权力要有约束，有权不能任性。严以用权不是不作为、不担当，权力与责任是对等的。党员领导干部要用好手中的权，反对消极懈怠无所作为，要以饱满的精神状态接受‘冬常态’的考验，带领员工，推动宝钢深化改革和转型发展。”11月6日，宝钢集团公司党委书记、董事长徐乐江在党委中心组“三严三实”第三次专题学习研讨会上谈学习体会，并对党员领导干部提出要求。围绕严以用权，宝钢集团公司领导班子成员结合宝钢当前的生产经营现状、分管工作实际和个人思想作风实际，深入研讨如何用好手中的权力，推动宝钢二次创业。徐乐江主持会议，宝钢集团公司总经理陈德荣出席会议。 按照党中央部署、国资委党委要求和宝钢党委的计划安排，在宝钢领导人员中开展“三严三实”专题教育。今年6月、9月，党委中心组分别围绕严以修身、严以律己开展了专题学习研讨。第三次专题学习研讨的主题是:严以用权，真抓实干，实实在在谋事创业做人，树立忠诚、干净、担当的新形象，坚持敢于担当的履职准则，解决“肩膀过硬”问题。集团公司专门编发了学习材料，集团公司领导班子成员带头学，并要求各单位在自学基础上，召开一次专题组织生活进行学习讨论。同时，还及时组织传达学习了党的十八届五中全会精神，组织学习了《中国共产党廉洁自律准则》和《中国共产党纪律处分条 44 华南理工大学工学学士学位论文 例》等相关文件，深刻领会、准确把握两部党内法规的主要条款和精神实质，为开展好此次“严以用权”主题的研讨做好准备。 集团公司工会主席朱义明作《宝钢管理者问卷“三严三实”专题教育专项调查情况报告》。调查报告显示，大多数基层员工认为所在单位能够按照“PDCA+认真”要求，将“三严三实”专题教育做扎实、做细致、做到位。“三严三实”专题教育开展以来，宝钢领导人员在“严以律己”方面改变较为明显，大多数能够做到“严以用权”，落实中央八项规定精神，深化作风建设成效较为显著。报告也反映了一些问题，有基层员工反映领导干部中还存在“凭关系办事，不讲规矩，内外有别，公私不分”、“独断专行、家长作风、搞‘一言堂’”等问题。还有员工们建议，领导人员落实“三严三实”要“一级做给一级看”，防止“一级说给一级听”。希望领导能以身作则，多一点鼓励、指导，少一点形式主义，能融入群众之中，共同面对问题、解决问题。 陈德荣围绕“宝钢新一轮战略发展、存在的困难和挑战，领导干部应以怎样的精神状态，敢于担责、干事创业”谈学习体会。陈德荣指出，严以用权首先要弄清权从哪里来、权该为谁用、权应怎么用等问题，自觉提升践行严以用权的自觉性。“严以用权”包含了四层含义:坚持用权为民;按规则、按制度行使权力;把权力关进制度的笼子里;任何时候都不搞特权、不以权谋私。严以用权，必须要畏权如用火。领导人员要充分认识到公权滥用、公权私用的危害性，管住自 45 华南理工大学工学学士学位论文 己的欲望，管好手中的权力。严以用权，必须要民主使用权力。领导人员必须要坚持民主集中制原则，严格落实“三重一大”决策制度。这不仅是工作方法问题，更是执政能力、执政水平和党性修养的体现。严以用权，必须还要体现勇于担当。严以用权的落脚点是必须用好权，要认识到严以用权与敢于担当是辩证统一。权力意味着责任，权力越大责任也越大。不能为官不为。要围绕“上下同欲者胜”，拿出干事创业的精神状态，把严以用权落实到应对行业严冬，转型发展、创新创业等实际工作中去，切实做到严以用权的同时勇于担当、善谋善成。严以用权也是对公司治理水平的反映。在公司治理层面，严以用权的落脚点应该是如何建立起科学有效的管理架构、决策机制和责任机制。陈德荣表示，要充分发挥表率作用，始终保持攻坚克难的勇气，正视问题不回避、承担责任不推诿、直面矛盾不上交，严以用权，敢于担责、干事创业，团结领导班子成员，在深化国企改革的大背景下，积极应对复杂多变的市场形势，激发广大干部群众干事创业的积极性、主动性和创造性。 集团公司副总经理周竹平围绕“在新一轮发展中，如何真抓实干，推进企业调整改革、转型发展”谈学习体会。宝钢正处在深化改革、转型发展的关键时期，能否顺利实现公司深化改革和转型发展目标，一支作风清廉、业务精熟、勇于创新、严以用权的干部队伍是关键因素之一。要以这次专题教育为契机，引导各级领导人员把“三严三实”要求转化为改进作风、敢于担当、干事创业的强大动力，为公司的深化改革和转型发展提供强有力的政治保证。周竹平结合自己分管的工 46 华南理工大学工学学士学位论文 作和宝钢实际，对宝钢深化改革和规划工作的认识和初步设想作了阐述。他表示，新的经济形势、产业趋势和市场环境，赋予宝钢“二次创业”以新的改革发展背景和内涵，宝钢要积极探索新的改革思路、提出新的变革举措，在深化改革中凤凰涅槃、再创辉煌。 伏中哲、戴志浩、赵周礼等党委中心组成员作了互动交流发言。他们表示，严以用权就是要牢固树立正确的权力观。领导干部要始终想到手中的权力是人民赋予的，要始终把公司利益、员工利益放在第一位。认真对待手中的权力，要时刻提醒自己为谁掌权，为谁服务。按原则、按制度行使权力。严以用权既是党性修养的内在要求，也是为官做人，干事创业的关键所在。领导干部对手中的权力要始终保持如履薄冰的谨慎，坚决守住干净为官的底线。严以用权不是不作为，而是为官有为，保持昂扬向上的精神状态，以上率下，上下同欲，为二次创业作出更大贡献。 徐乐江从三个方面谈学习体会。第一，党员领导干部要清醒地认识到手中的权力是谁赋予的。通过“三严三实”教育，结合中央巡视组向宝钢反馈的情况，党员领导干部要提高对权力的认识，要坚持权为民所用、为公所用。第二，有权不能任性。《中国共产党廉洁自律准则》和《中国共产党纪律处分条例》等相关文件的出台，是党中央从制度建设的角度，要求党员干部严守廉洁从业底线，不敢腐、不能腐、不想腐。徐乐江要求各级党组织过一次组织生活，认真学习，让《准则》和《条例》真正成为党员和领导干部的自觉行动。第三，权 47 华南理工大学工学学士学位论文 力就是责任，有权必须担当。必须履职尽责，为官有为，坚决反对消极懈怠，无所作为。徐乐江指出，权力和责任是对等的，严以用权，不是不担当、不作为，遇到难题绕道走，而是要以饱满的精神状态，应对困难的决心，迎接“冬常态”的考验。坚定信念，率先垂范，带动各级管理者和员工，在宝钢当前面临的前所未有的挑战中，走出一条路来，推动宝钢深化改革和转型发展。 集团公司党委中心组成员，总部部门负责人、二级单位党委书记参加了学习研讨。国资委党建局组织处魏征同志参加会议。 国开行党委中心组举行“严以用权”专题学习研讨 国开行党委书记、董事长胡怀邦11月10日在京主持召开党委中心组学习(扩大)会议。党委班子成员联系对照正反两方面典型，围绕“严以用权，真抓实干，实实在在谋事创业做人，做忠诚、干净、担当的‘好干部’”这一主题，紧扣国开行实际，把自己摆进去，进行专题学习研讨。正在国外访问的国开行党委副书记、行长郑之杰提交书面发言。党委副书记、监事长刘梅生，党委委员、副行长李吉平、王用生、袁力，党委委员、纪委书记周清玉，党委委员、副行长丁向群、张旭光出席会议并作学习研讨发言。中央国家机关纪工委委员、办公 48 华南理工大学工学学士学位论文 室主任张俊森，中组部有关部门同志应邀到会。国开行总行有关部门负责同志列席会议。 胡怀邦带头作学习研讨发言。他强调，能否严以用权是对领导干部对党忠诚、个人干净、敢于担当的考验。就国开行而言，严以用权是用好金融资源、服务经济社会发展的必然要求。领导干部必须过好权力关，把严以用权落到实处。一是为民用权，树立正确的权力观。必须牢记“权为民所赋，权为民所用”，带着感情做好民生工作，把国家的惠民政策落到实处。二是依法用权，按照规章制度行使权力。自觉尊法学法守法用法，建立权力清单、责任清单、行为清单，严肃查处违法违规用权行为。三是尽职用权，担当起谋事创业之责。进一步强化责任意识和担当意识，推进国开行改革发展，更好地服务国家战略。同时加强干部考核工作，坚决整治庸政懒政怠政不作为现象。四是公正用权，处理好公与私的关系，为全行干部员工作出表率，在行内营造风清气正的政治生态和从业环境。五是阳光用权，主动自觉接受监督。党委班子成员要带头配合巡视，主动接受巡视监督;全行每一位领导干部也都应积极配合巡视监督，让权力在阳光下运行。 郑之杰在书面发言中指出，严以用权是领导干部为官从政的基本准则，是践行“三严三实”的关键，必须树立正确的权力观，做到“四有四用”。一是心中有法，依法用权;二是心中有民，秉公用权;三是心中有戒，廉洁用权;四是心中有责，勤勉用权。国开行作为国有开发性金融机构，肩负着代表国家和人民行使金融权力的重要职责， 49 华南理工大学工学学士学位论文 必须正确认识和对待金融机构的权力，更好地运用金融来服务经济社会发展。下一步，一是加强学习，增强履职用权的本领;二是扎实推动业务发展，有效防控风险;三是加强制度建设与监督，切实把依法治行从严治行落到实处。 刘梅生在发言中指出，我们的党作为执政党，权力来自人民，用权就是要为国家为人民谋利益。党员领导干部，一是应当立根固本，为民用权。要坚定理想信念，不断加强学习、勇于实践，真正担当起权力赋予的责任。二是应当遵章守纪，严以用权。要正确对待权力、规范使用权力，不断提高党性修养，自觉接受监督，切实做到务实、公正用权。三是应当忠诚担当，谋事创业。当前，我国经济下行压力依然较大，国开行服务国家战略可谓任务重、责任大，党员领导干部必须率先垂范，发挥带动作用，切实承担起应尽的职责。 出席会议的其他党委班子成员结合工作和思想实际，依次作学习研讨发言。大家一致认为，严以用权是领导干部作风的核心问题，是每个领导干部的第一道门槛和第一堂必修课。作为国开行党委班子成员，必须树立正确的权力观，坚持为民用权、公正用权、依法用权、廉洁用权，把权力关进制度的笼子里，任何时候都不搞特权、不以权谋私，做忠诚、干净、担当的“好干部”，积极推进开发性金融为服务国家战略作出更大贡献。 最后，胡怀邦对国开行前一段“三严三实”专题教育工作进行总结，并对下一步工作进行部署。他要求，要继续抓好“三严三实”专 50 华南理工大学工学学士学位论文 题教育后续工作，配合好中央巡视有关工作。一是强化学习教育长效机制，坚持不懈抓学习。继续深入学习习近平总书记系列重要讲话和十八届四中、五中全会精神，加强主观世界改造，强化思想自觉。二是以高度政治责任感全力配合开展好专项巡视工作。三是继续突出问题导向，抓好整改落实。坚持即知即改、边学边查边改，制定整改台账，落实责任人和时限要求，实时更新。四是切实加强党建和落实“两个责任”，加强民主集中制，加强干部队伍和基层党组织建设，强化监督和党章党纪意识，始终把纪律挺在前面。五是全力以赴完成年底各项工作任务，编制好国开行“十三五”业务发展各项规划，更好发挥开发性金融服务国家战略的独特作用。 王宪魁:争做“三严三实”好干部树立忠诚干 净担当新形象 5月18日上午，黑龙江省委举办“三严三实”专题教育党课，正式启动全省县处级以上领导干部“三严三实”专题教育。省委书记王宪魁以《争做“三严三实”好干部，树立忠诚干净担当新形象》为题带头讲专题党课。他强调，习近平总书记提出的“三严三实”要求，彰显着马克思主义执政党的政治品格，体现出共产党人的价值追求，丰富了管党治党的思想理念，是加强党员干部党性修养、深入推进新 51 华南理工大学工学学士学位论文 形势下党的建设的重要遵循。各级领导干部要认真学习习近平总书记系列重要讲话精神，充分认识和把握“三严三实”的重大意义、深刻内涵和实践要求，在党言党、在党忧党、在党为党、在党护党，自觉践行“三严三实”，着力解决“不严不实”突出问题，永远保持自身先进和纯洁，争做“三严三实”好干部，树立忠诚干净担当新形象。 陆昊主持专题教育党课。杜宇新、陈润儿、黄建盛、张效廉、马学义、杨汭、陈海波、杨东奇、郝会龙、李海涛在哈尔滨主会场听党课。 王宪魁强调，“三严三实”意义重大、影响深远，充分体现出党中央从严从实的治党理念。践行“三严三实”是永葆党的先进性和纯洁性、建设马克思主义执政党的内在要求，必须站到党的事业全局来认识和看待，把“三严三实”要求贯穿于党的建设全过程，不断提高党的建设科学化水平。践行“三严三实”是落实“四个全面”战略布局、推进党的各项事业发展的根本保证，必须坚持严字当头、实字托底，以严的作风律己，以实的作风谋事，推动各项事业不断取得新进步、实现新发展。践行“三严三实”是贯彻党的群众路线、持续深入推进作风建设的重要举措，必须始终牢记作风建设永远在路上，着力解决“不严不实”问题，使好的作风成为党员干部的思想自觉和行为习惯。践行“三严三实”是发扬党的优良传统、提高党员干部党性修养的迫切需要，必须牢牢把握“三严三实”这一管党治党要求，加强党员干部教育管理，永葆共产党人政治本色。 52 华南理工大学工学学士学位论文 王宪魁强调，“三严三实”内涵深刻、博大精深，切实明确了领导干部从政的基本要求。严以修身，这是领导干部从政的基础，必须锤炼品行拧紧“总开关”。把修身作为一生的必修课，加强党性修养，坚定理想信念，提升道德境界，追求高尚情操，树立正确的世界观、人生观和价值观。修身先树理想，坚持正确的政治路线、政治立场、政治方向、政治道路，坚定对中国特色社会主义的道路自信、理论自信、制度自信。修身重在立德，自觉陶冶道德情操、锤炼道德意志、筑牢道德防线，始终坚守共产党人的精神家园。修身必扬正气，讲修养、讲道德、讲人格，带头弘扬新风正气，自觉抵制歪风邪气，做良好社会风气的倡导者和先行者。 严以用权，这是领导干部从政的核心，必须树立正确权力观。对手中权力有战战兢兢、如临深渊、如履薄冰的谨慎，确保行使不偏向、不变质、不越轨、不出格。用权要为民，时刻牢记手中权力的本质，切实为人民掌好权、负好责。用权守规矩，把握法定职权必须为、法无授权不可为的基本要求，不越位、不错位、不缺位，按规则、按制度用权，真正为国家和人民谋利益。用权受监督，用制度管权管事管人，自觉接受人民监督，不断提高透明度，让阳光照进权力运行的每一个角落。 严以律己，这是领导干部从政的根本，必须守住原则底线。把增强遵规守纪的自觉性放在首位，常思“严”之益、常念“纵”之害，自己管好自己、自己管住自己。心中要始终有党，坚决贯彻执行《党 53 华南理工大学工学学士学位论文 章》，牢记自己第一身份是共产党员，第一职责是为党工作，把自觉维护党中央权威、始终同党中央保持高度一致落实到具体工作中。心中要始终有戒，戒贪欲、戒嗜好、戒妄为，牢记权力不可私用、不可乱用、不可滥用，始终做到“思”而有所顾忌、“行”而不忘法纪。心中要始终有责，担负起党风廉政建设责任，不仅自己心存敬畏、手握戒尺，而且还要抓好班子、管好队伍，遵守党纪国法，做到为政清廉。 谋事要实，这是领导干部从政的前提，必须立足实际谋划发展。深入基层接地气，从实际出发谋划事业和工作，使点子、政策、方案符合实际情况、符合客观规律、符合科学精神。谋事要深入调查研究，省级领导同志要以身作则，各地各部门主要领导要亲力亲为，在了解情况上多多益善，在把握问题上穷根究底，在认识规律上努力攻关，在完善措施上群策群力。谋事须一切从实际出发，把上级要求和本地实际紧密结合起来，把解决具体问题与解决深层次问题结合起来，把局部利益放在全局利益中去把握，把眼前需要与长远谋划统一起来，拿出符合客观实际、干部群众认同的管用招法来解决矛盾、推动工作。谋事应功成不必在我，对打基础、利长远的工作，对定下来的、看准了的事情，一任接着一任干、一张蓝图抓到底。 创业要实，这是领导干部从政的关键，必须主动作为苦干实干。脚踏实地、真抓实干，勇于直面矛盾，善于解决问题，努力创造经得起实践、人民、历史检验的实绩。创业要敢于担当，把发展牢牢抓在 54 华南理工大学工学学士学位论文 手上，以积极向上、奋发有为的工作状态，坚定不移转方式调结构、抓产业上项目，推动龙江可持续发展。创业应攻坚克难，敢于负重前行、较真碰硬，多到矛盾突出的基层去，多到问题较多的一线去，真正成为带领群众战风险、渡难关的主心骨。创业必狠抓落实，以空谈为耻、以实干为荣，真正干在实处、走在前列，争当想干事、敢干事、干成事的实干家和创业家。 做人要实，这是领导干部从政的保证，必须坚守忠诚坦荡为人。继承和发扬“三老”好传统好作风，以实实在在的行动，做出实实在在的业绩，给群众带来实实在在的利益。争做老实人，把做老实人的那股劲融入工作、学习、生活的各个方面，把心思多用在谋发展、促改革、惠民生上，甘做思想务实、生活朴实、作风扎实的老实人。敢说老实话，坚持真理、尊重事实，讲真话、讲实话，切实做到言行一致、知行统一。多干老实事，以大局为重、以发展为要、以民生为大，对工作尽力，对岗位尽责，对事业尽心，以求真务实的作风赢得群众拥戴。 王宪魁强调，“三严三实”以知促行、知行合一，不断凝聚起推动发展的强大力量。一是营造好环境，切实保持良好政治生态。严守政治纪律和政治规矩，把守纪律、树正气作为一种文化，润物无声、潜移默化于领导干部的工作生活之中。树立正确用人导向，把“三严三实”要求贯穿干部选拔任用全过程，落实好干部标准，从严把好选人用人关，切实把政治强品德好、敢担当能干事、脚踏实地埋头苦干 55 华南理工大学工学学士学位论文 的干部选用起来。严肃党内政治生活，严格贯彻执行民主集中制，用好批评和自我批评这个税利武器，形成健康向上、生动活泼、团结一致的同志式的党内生活氛围。二是提振精气神，切实增强思想自觉和行动自觉。始终保持积极进取、昂扬向上的朝气，始终保持解放思想、开拓创新的勇气，始终保持只争朝夕、时不我待的锐气，在各自岗位上干出实实在在的业绩。三是展现新作为，切实推动各项事业发展。坚持两点论、两分法，既要看到前进道路上存在的问题、面临的挑战，又要看到发展的潜力、光明的前景，把“三严三实”要求贯彻到改革发展稳定各个方面，坚定不移抓好中央和省委重大决策落实。进一步加大优化发展环境力度，让企业在龙江发展感受到公平正义、生产经营秩序有充分保障。 王宪魁强调，开展“三严三实”专题教育，是从严管党治党的一项重要举措，也是关系党的建设全局的一项重要工作。各级党委(党组)要切实把开展“三严三实”专题教育作为重大政治任务，融入领导干部经常性学习教育，突出问题导向，贯彻从严要求，坚持以上率下，注重整章建制，着力做好开展专题党课、专题学习研讨、专题民主生活会和组织生活会、抓好整改落实和立规执纪等关键动作，切实解决不严不实的突出问题，务求取得实实在在成效。 其他现职副省级领导同志，在哈省管副厅级以上干部，省委党校省管干部主体培训班学员在主会场听党课。各市(地)副厅级以上干 56 华南理工大学工学学士学位论文 部，县(市、区)党政正职，省直管县(市)处级以上干部在分会场收听收看党课。 57