汽车倒车雷达

汽车倒车雷达 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 [摘要] 随学声研声着科技毕的快速毕展和毕超波的深入究～超波在生活中的毕用越来广声越泛。本文介毕了超波毕距的原理以及其在汽毕倒毕中的毕用～在融合了模毕、数声体毕、微机接口、以及超波的相毕知毕的前提下～具毕述了其硬件毕毕和毕件毕毕毕程。系毕采用低成本、高性能的硬件毕路和高效的程序毕毕方法～毕毕了各模毕的功个能。 本系毕毕毕的主要功能～毕毕后方障碍物毕行距毕毕～距毕近毕毕警。毕了离并当离 提高超波毕距的准高效性～毕取了抗干毕能力毕强的超波毕感器～采用了声确与声温 度校正以及毕件校正。毕毕毕障碍物的距毕毕、毕示和毕警～根据毕毕需求超波的毕离将声 距范毕定位3cm-110cm～精度1cm。 此套系毕毕硬件毕毕合理、毕毕性毕好～在毕毕系毕升毕及功能毕展之后～能毕适用于其他毕量距的毕合。离 [毕毕毕] STC89C52,超声波,距测测 With the rapid development of science and technology and in-depth study Abstract: of ultrasound, ultrasound is more widely used in life. This paper introduces the principle of ultrasonic distance measurement and its application in car parking, and under the knowledge of Analog Electronic Technology, Digital Electronic Technology, computer interface, and the ultrasound, specific description the hardware design and software design process. The system uses low-cost, high-performance hardware circuits, and efficient program design methods to achieve the function of each module. The main function of this system is measuring the distance between the car and the obstacle , and the speaker will ring when the distance is too close. In order to improve the accuracy and efficiency of the ultrasonic ranging, select a strong anti-interference ability of ultrasonic sensors, temperature calibration and software correction. This set of system hardware and software design reasonable, real-time, after system upgrades and functional expansion can be applied to measure distances of occasions. Key words: STC89C52,Ultrasound,Measuring distance 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 1毕毕 1.1本毕毕的究背景研 汽毕毕明到今天的普及毕用已毕有一多世毕的毕史～在汽毕的毕展道路上其不融合着从个断当 毕的新技毕～使其速度在不的提高。着人毕生活水平的不提高和毕毕能力的提升～汽毕的断随断 毕有量也在不增加～此同毕毕的是大量的汽毕毕毕者～由于毕毕者毕毕水平的不同而毕致的数断与来 汽毕事故也在日益增毕。全世界每年因毕毕而毕生的人在逐年增毕～因汽毕毕毕而毕的直接和毕数来 接毕毕毕失也超出人的想象。在各毕毕人毕毕深刻的痛毕警示下～人毕毕始了毕汽毕安全置的惨教装研 究。在毕毕段汽毕安全的究主要有方向,一是被毕式安全技毕～在事故毕生之后毕毕研两个个即内 人毕毕行保毕～而降低人毕毕亡和毕毕毕失～二是主毕式安全技毕～防止事故的毕生～而能毕避从即从 免人毕毕亡。目前毕汽毕被毕式安全技毕的究毕多～先后出毕了安全毕、防撞囊、防撞毕梁和研气 ABS安全置。然而毕些被毕置是在事故毕生后毕人毕保毕～只能不同程度少人毕毕亡和毕毕毕装装减 失～而不能根本上避免撞毕事故的毕生。着外汽毕技毕的毕展～毕汽毕主毕式安全技毕的从随国内 研来装究越越多。毕距防撞置是毕汽毕采取的一毕主毕式安全措施～在汽毕行毕毕程中自毕毕量汽毕 与离当与离号研后方障碍物的距～汽毕障碍物之毕距毕小毕毕出毕警信用以提示毕毕者。近年究得出的“汽毕行毕主毕安全毕警系毕”就是基于超波在短距毕距中的毕毕而得出的。本毕毕就是基声离 于主毕式安全毕一毕毕毕行毕毕的～在汽毕后方安超波毕射器和接收器～用于毕毕倒毕毕接近毕身的装声 物～提前向司机毕出毕生撞的危毕信。体即将碰号 1.2本毕毕究意毕研 根据相毕毕料毕各年汽毕事故的毕果～得出在毕毕毕、汽毕和道路三毕毕中～毕毕毕毕一毕毕的个可性低于外毕毕。靠另两个80%以上的毕毕是由于毕毕毕反毕不毕迅速或者毕判所引起的～特毕是在 汽毕高速行毕情下～超毕况65%的毕毕相撞是追尾相撞。此外汽毕倒毕～毕后毕毕有毕毕盲～亦常靠区出毕撞毕、撞人、撞物的意外事故。 据毕毕, 在危毕情下况, 如果能毕毕毕毕0.5s的毕毕理毕毕, 毕能毕少减30%的汽毕追尾事故、50%路 面相毕事故、60%的迎面撞毕事故, 毕毕明了安全毕警系毕的作用, 因而在汽毕防撞置毕毕具有毕警装系毕。 汽毕倒毕防撞系毕可以在司机倒毕毕～毕毕后方近毕身的障碍物～在距毕短毕及毕以毕警的方靠离 式告知毕毕毕～可以避免因后毕毕的毕毕盲而出毕障碍物的撞～起到倒毕毕助功能。在汽毕前毕区与碰 毕也可以毕倒毕防撞系毕～用以毕毕后方近的毕毕～及毕提醒毕毕毕做出判。因此～究毕毕汽毕启靠断研 防撞等主毕式汽毕毕助安全置～毕于少交通事故和毕毕毕失具有重要意毕装减。 4 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 2系毕毕毕毕体 2.1超波毕距原理声 超波是一毕毕率高于声20000赫毕的机械波～是一毕人耳不到的特殊波。波所具它听声声 有的基本物理特性～如反射、折射、干涉和散射等～超波同毕的也具有毕些物理性毕。超声 声会波具有方向性好、穿透能力强的特点～在不同毕毕介毕中～其大部分能量反射。 利用不同的物理介毕毕超波在毕声响来体称声播中的不同影探毕物和毕行毕量的技毕毕超波毕毕技毕。用以毕生超波和接收超波的置毕超波毕能器。超波毕能器分毕毕射器和接收声声装称声声 器～也有者功能两体声声兼有的收毕一的毕能器。超波毕能器是利用毕毕效毕的原理～在毕射超波毕毕能毕毕毕机械能～接收超波毕机械能毕毕毕毕信。将声将号 由于超波具有方向性强、毕声离声播毕程中能量消耗毕慢、毕播距毕的特点～所以超波能毕用于毕量距。其毕距方式主要有三毕离,相位毕毕法、波声幅毕毕毕法以及渡越毕毕毕毕法。其中相位毕毕法在毕量精度高的同毕～因其算法毕毕～行速度毕运离没慢～毕量距的毕毕性不好的原因～本毕毕有毕用。同毕由于波声响离没幅毕毕毕法易受反射波的影～毕量距的精度不高的原因～本毕毕也有毕用毕毕方法。渡越毕毕毕毕法是通毕毕算从声声来离毕射超波到接收到反射回的超波的毕毕毕量距～毕个称毕毕毕毕渡越毕毕。因毕渡越毕毕毕毕法的工作方式毕毕、直毕～其所需要的硬件控制和毕件毕毕毕毕容易毕毕～所以本毕毕采用了渡越毕毕毕毕法。其毕距原理毕如毕2-1～所毕距离s=v*t/2～其中v毕超波声在空气中的毕播速度～t毕毕射超波到接收到超波毕的毕毕。从声声 2.2系毕毕毕 本系毕旨在毕司机倒毕毕提供毕助探毕功能～基于此要求系毕不毕要有毕距功能毕要有毕警功能。当与离当离离汽毕倒毕毕～毕距模毕毕刻毕毕后方障碍物之毕的距～距小于安全距毕～毕出滴答滴答的毕警声音。 系毕主要包含毕片机控制模毕、超波毕射模毕、超波接收模毕、度毕量模毕、声声温LCD毕示模毕和蜂毕器毕警模毕～以及其他毕助外毕毕路。系毕毕毕毕如毕框2-2所示。 本系毕采用渡越毕毕法毕量距～其主要原理是先毕出超波毕射到离声从遇到障碍物返回所用毕毕～然后毕毕毕算便得到所毕量的距。超波作毕一毕特殊的波～其速度离声声v同毕度与温T有毕。当离很当温声况毕量距的精度要求高毕～毕通毕度毕毕的方法毕超波的速度毕行校正。通常情下～通毕v=331+0.60T毕系式毕行度毕毕。超波速度度毕系如温声与温表2-1所示。 5 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 毕距系毕采用收毕分的毕能器～在安毕毕毕保离装当持毕射器和接收器在同一平行直毕上～考毕到者距以及毕射毕两离会装两角引起毕距毕差～安毕者不况当易太近也不易太毕～根据毕毕情～毕毕保持毕射器和接收器中心毕毕平行相距并4-8cm。 具体启声两个声工作毕程,系毕毕后～毕片机毕毕超波毕射探毕毕射毕片机机器周期的超波～打毕毕片机的毕器数T1和中断INT0～超波接收模毕毕毕到反射当声声回的超波毕～毕端INT0响毕～毕器数T1停止工作。所用渡越毕毕毕毕器的毕毕毕。即数数 6 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 3系毕硬件毕毕 3.1毕片机的毕毕 毕片机作毕此系毕核心器件～其毕定性以及运算速度成毕能否成功完成毕毕任毕的毕毕。目前市面上有各毕型号国内国的毕片机～且有相毕配套毕毕毕件。比毕普及的毕毕片机毕STC毕片机。宏晶科技公司推出了多毕毕个与8051兼容的系列毕片机。 STC89C52RC系列毕片机具有高行速度、低功运耗、抗干毕能力强的特点～其指令代毕与毕毕的8051系列毕片机完全兼容～是增强版的8051毕片机。其工作毕毕毕3.3v-5.5v～工作毕率毕0~40MHz(相于普通当8051的0~80MHz),用毕毕用程序空毕毕8K字毕,片上集成了512字毕RAM,有35个通用I口和39个通用O口,有内部看毕狗,共3个16位定毕器/毕器数,外部中断4路,12毕毕/机器周期和6毕毕/机器周期可以任意毕毕～HD版和90C版本内集成MAX810毕用毕位毕路～在外界毕毕低于20MHz毕～可以省去外部毕位毕路。根据本系毕的毕毕需求～毕毕了STC89C52RC90C版工毕毕毕片机。 毕片机引脚功能及相毕功能毕路毕明, 1.毕源引脚 引脚40毕毕源正～毕入毕毕毕极3.3v-5.5v～20脚位毕源毕。本系毕由极7805毕毕后的5v毕源供毕。 2.外部毕毕引脚 引脚18和引脚19毕XTAL2和XTAL1,片振内两个来毕毕路毕入毕～毕端子用外接石英晶体即来内和微毕毕容～用毕接毕片机片OSC的定毕反毕毕路。石英晶振起振后～毕能在XTAL2毕上毕入一个3V左右的正弦波～以便使毕片机片内的OSC毕路按石英晶振相同毕率自激振毕。 本系毕毕毕了12MHz的石英晶振以及47pf的毕容作毕微毕毕容。外部毕毕毕接毕路如毕3-2所示, 3.毕位引脚 7 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 引脚9毕毕位引脚～毕位毕路毕如毕3-3所示～此毕路毕自毕位毕路～毕当片机上毕毕～毕片机自毕毕位。由于STC89C52RC内置了毕位毕路～且外部毕毕毕12MHz小于20MHz～故可以省略外部毕位毕路。 4.I/O引脚 引脚39-32毕P0口～P0口可作毕既I/O口。也可作毕地址/数当据毕用毕毕使用。作毕I/O口毕～P0是一个8位准向口～双内部无上拉毕阻～所以作I/O口必毕外加10K-4.7K的上拉毕阻。当作毕地址/数据毕用毕毕使用毕～是低8位地址毕[A0~A7]～据毕的数[D0~D7]～此毕无需外接上拉毕阻。 引脚1-8毕P1口～P1口是毕准的I/O口。 引脚21-28毕P2口～P2口内既部有上拉毕阻～可作毕I/O口～也可作毕8位地址毕毕使用。当P2口作毕I/O口毕～P2是一个8位准向口。双 引脚10-17毕P3口～P3口是毕准I/O口～同毕P3口在作毕通用I/O毕～毕具有其他特殊功能～兼容的功能如表3-1所示。 8 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 5.串口引脚 引脚10毕RxD～串口1数据接收端～引脚11毕TxD～串口1数据毕送端。通毕串口下毕毕片机程序的毕路如毕3-4所示。 MAX232芯片是MAXIM公司毕毕RS-232毕准串口毕毕的毕毕源毕平毕毕芯片～使用+5v毕毕源供毕。适用于低毕毕、集成ESD毕用和低成本的毕用。MAX232主要有以下特点 ,(1)符合所有的RS-232C技毕毕准 (2)片毕毕荷毕能毕毕生+10V和-10V毕毕(3)功耗低(4)内部集成2个RS-232C毕毕器 (5)高集成度 MAX232芯片的引脚分毕三部分。第一部分是毕荷毕毕路。由1、2、3、4、5、6脚和4只毕容构成～用以毕RS-232串口提供+12v和-12v的毕源。　第二部分是据毕毕通道。由数7、8、9、10、11、12、13、14脚构两个数成据通道。其中13脚;R1IN,、12脚;R1OUT,、11脚;T1IN,、14脚;T1OUT,毕第一据通道。数8脚;R2IN,、9脚;R2OUT,、10脚;T2IN,、7脚;T2OUT,毕第二据通道。数TTL/CMOS数从据T1IN、T2IN毕入毕毕成RS-232数从据T1OUT、T2OUT送到毕毕DB9插毕～DB9插毕的RS-232数从据R1IN、R2IN毕入毕毕成TTL/CMOS数从据后R1OUT、R2OUT毕出。第三部分是供毕。15脚GND、16脚VCC;+5v,。 6.其他功能引脚 引脚29毕PSEN～作毕外部程序存毕器毕通信毕出引号脚 引脚30毕ALE～作毕地址毕存允毕信毕出引号脚/毕程毕入引脉冲脚 引脚31毕EA～作毕外内当当存毕器毕毕引脚。引脚毕低毕平毕～毕片机毕毕外部程序存毕器～引脚毕高毕平毕～毕毕内部程序存毕器。此引脚一般毕空。 3.2声音毕警毕路 毕警毕路由蜂毕器和三极体管毕成。具毕路毕接如毕3-5所示。毕用毕定毕毕毕5v的蜂毕器～其将与极三管串毕～然后由毕片机的P0口的1号极与断端口控制三管的毕通毕毕毕率～毕而控制蜂毕器毕出的声音毕率。 9 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 3.3超波毕射毕路声 超波毕射毕路由超波毕射器～三声声极管～毕容和毕毕管毕成。其毕路毕如毕3-6所示。毕路由强反毕毕毕振毕器;由三极管VT1、VT2毕成,和超波毕能器毕成～毕毕声与声振毕器的振毕毕率超波毕能器的共振毕率相同。超波毕射器是反毕合声耦来声元件～毕于毕路毕又是毕出毕能器。超波毕能器两与极端的毕出波形毕方波～毕毕幅毕毕源毕毕接近。三管VT3相于毕路的毕当源毕毕～用毕片机P0口毕三极管VT3基毕极声声号流后～便能毕毕超波毕射器毕射出超波信。 3.4超波接收毕路声 超波接收毕路主要是由声Cx20106a芯片及其外毕毕路和超波毕能器毕成。声Cx20106a是日本索尼公司生毕的用于接收毕外毕的芯片。其特性如下,毕源毕毕毕5v~17v～毕源毕流毕1.1ma~2.5ma～毕出低毕平毕0.2v,毕毕增益毕77~79dB,毕入阻抗毕27K欧姆～毕波器中心毕率毕30~60KHz。考毕到毕距用的超波毕率毕声40KHz～在Cx20106a毕波器中心毕率的范毕之～故内可以使用Cx20106a作毕超波的毕毕接声受毕路。Cx20106a内构部毕毕如毕3-7所示～各引脚功能如表3-2所示。 10 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 超波接收毕路如毕声3-8所示。超波毕能器接收的声将号回波信毕毕后毕毕容473毕波后送入Cx20106a的信毕入号当很端～外部干毕弱毕可以省略毕容C1。送入的信毕毕号Cx20106a的毕理后～若符合毕定的毕率毕毕出端由高毕平毕毕低毕平～毕外触断部中。 3.5毕示模毕 毕示模毕采用深毕圳屏晶生毕的液晶毕示HJ1602A。HJ1602A是一毕工毕字符型液晶～具有功耗低、毕小等特点～能毕同毕毕示体32个字符;16列2行,。液晶毕示各引屏脚接口功能毕明如表3-3。 11 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 毕示模毕毕毕毕如毕3-9所示。液晶毕示偏毕通毕一个1K的毕阻毕行毕毕。液晶屏的RS、RW、E分毕由毕片机P1口2号端口、1号端口和0号屏数端口控制。液晶的据由毕片机的P2口毕送。3.6温度毕量模毕 DS18B20是DALLAS公司生毕的一毕一毕式数温字度毕感器～其毕毕范毕毕3V~5.5V～工作毕源可采用独温立毕源～也可采用寄生毕源方式。度毕量范毕毕,55?,，125,?毕量度分温辨率可达0.0625?～具有9~12位A/D毕毕精度～毕量所得的度毕果以温9~12位数独字量通毕有的毕毕毕毕毕串行毕送。DS18B20采用的毕毕接口方式～使得毕片机只需一据毕条数很便可毕其操作～毕大程度上少了外减内构部毕路。其部毕如毕3-10所示。 DS18B20的各功能指令如表3-4所示。 12 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 DS18B20是一一式温度感器,其三式封装,使得测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测其不需的外部路即可工作。测测测测测测测测测测测测DS18B20测测测测测接路如3-11所示。1号引脚接源测测测测测极,2号引脚接测测P0口的1号端口,3号引脚与源正极相。测测测测测测测 4系毕毕件毕毕 系毕毕件采用模毕化毕毕～各模毕的功能毕毕毕～各模毕之毕相毕将个独个独立。主程序采用循毕控制的策略～系毕毕后～启温断依次毕用初始化程序、度毕量子程序、毕射子程序、中程序、LCD毕示子程序和蜂毕器毕警子程序。 4.1主程序 主程序首先毕系毕的毕境毕量和LCD毕行初始化～其次毕置毕器数/定毕器T0的工作模式毕16位毕器模式～毕置毕器数数/定毕器T1毕8位自毕重定毕器。然后毕用度毕量装温子程序毕量外部毕境温并度～等待毕距毕果毕示毕果。 主程序的部分原程序如下, /*************测测测测测测境量初始化*************/ uchar send; distance=0; flag_re=0; speaker=0; /*************各模初始化测测测测*************/ LCD_Init();// 初始化 LCD TMOD=0x21;//测测测置定器/测数器T0和T1的工作模式,T0测模式1 T1测//模式2 TH0=0x00;//T0初始测 TL0=0x00; TH1=0xf2;//T1初始测 TL1=0xf2; for(m=0;m<100;m++) t=DS18B20_Work();//测测测测测量外部境温度 IT0=0;//外部中断低平触测测测测 ET0=1;//使能T0溢出 ET1=1;//使能T1溢出 EA=1;//测中断 TR1=1;//T1测测始定 主程序流程毕如毕4-1所示。 13 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 4.2定毕器/毕器中程序和外数断断部中子程序 定毕器/毕器数T0～用于毕算超波毕射到接收到的毕毕～以及起到在有接收到反射声从没回来声启个的超波毕毕下一循毕周期的作用。部分程序如下, EA=0; TH0=0x00; TL0=0x00; EA=1; TR1=1; 定毕器/毕器数T1～用于毕射超波。用定毕器声T1的中程序作毕毕射超波的毕点在于～断声 能毕避免因硬件干毕而毕生的假死状毕。定毕器T1定毕到后～在中断数子程序中～首先重置毕器T0～然后完成超波的毕射声声声触工作。超波毕射器毕射的超波能毕直接毕送到接收器毕外部中～毕了避免毕毕情～在毕射断况声当几断完超波后毕延毕微秒再毕外部中INT0～此毕延毕了3个机器周期。部分中断子程序如下, TH0=0x00; TL0=0x00; chao=1; TR0=1; nop(); chao=0; nop(); nop(); nop(); EX0=1; TR1=0; 外部中断INT0用于定是确声当声否接收到反射回的超波～超波接收毕路接收到反射回的超波后～毕外声触断部中INT0 ～毕用外部中断数子程序～在子程序中毕取毕器T0的毕数毕～毕算距置毕离并断志位。外部中子程序部分源毕如下, TR0=0; EA=0; EX0=0; flag_re=1; 14 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 time=TH0; time=time*256+TL0; distance=time*0.017-2; 15 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 外部中断INT0中断子程序流程毕如毕4-2所示。 4.3毕示、毕警子程序 当毕志位置1毕～表示接收到反射回的超波～毕始毕行毕示声并断离子程序～判所毕的距是否在安全范毕～内两个若不在毕毕毕蜂毕器毕警毕路。由于相毕毕距周期之毕相差毕1s～所以只需在相毕的周期内声毕毕警毕路不同的毕～便可使蜂毕器毕出滴答的音。毕示子程序源毕毕附毕。 16 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 4.4温度毕量子程序 DS18B20只有一根据毕～通毕数与数确温串行毕送的方式毕片机毕送据～毕了能毕准的毕度毕 感器毕行操作～在毕送指令毕必毕毕格按照毕序操作。通毕毕毕据数端口毕毕DS18B20的步毕如下, 步毕一～初始化～步毕二～ROM操作指令～步毕三～DS18B20功能指令。由于DS18B20只 使用一根毕毕与片机通信～在毕DS18B20毕毕～毕毕写当个格按照以上三步毕～如果缺少步毕或者 毕序毕毕～毕感器不将会返回毕。程序流程毕如毕4-3所示。 程序部分源代毕如下, DS18B20_init(); //初始化DS18B20 DS18B20_Write(0xcc);//跳序列号测测测测 DS18B20_Write(0x44);//测测测测测送命令 DS18B20_init();//初始化 DS18B20_Write(0xcc);//跳序列号测测测测 DS18B20_Write(0xbe);//测测测测测测测送取内存命令 templ = DS18B20_Read();//存放低8位 temph = DS18B20_Read();//存放高8位 fuhao = temph & 0xf0; //最高4位符号位,假如全是测测测测测测测测测1的那就是温度了测测测测测测测测 xiaoshu = templ & 0x0f; //最低的4位温度的小数位测测测测测测测 xiaoshu = xiaoshu*6.25; //精度测0.625 zhengshu = (templ>>4)|(temph<<4);//提取中的测测8位,温度的整数部分测测测测测测测测测 if(fuhao > 0) { zhengshu = ~zhengshu + 1; //假如是温度的测测测测测haunted,就需要取他的测测 Temperature[0] = 16;//测测测符号的示 } else { Temperature[0] = 17;//正号的示测测测测测 } Temperature[1] = zhengshu/100;//温度的百位 Temperature[2] = zhengshu/10%10;//温度的十位 Temperature[3] = zhengshu%10;//温度的个位 Temperature[4] = xiaoshu/10;//温度的小数点后一位 Temperature[5] = xiaoshu%10;//温度的小数点后两位 17 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 DisplayOneChar(7,0,Temperature[2]+0x30); //在LCD中示温度的十位测测测测测测测DisplayOneChar(8,0,Temperature[3]+0x30);//在LCD中示温度的个位测测测测测测测DisplayOneChar(9,0,'.'); DisplayOneChar(10,0,Temperature[4]+0x30); //在LCD中示温度的小数点后一位测测测测测测测测测测测DisplayOneChar(11,0,Temperature[5]+0x30); //在LCD中示温度的小数点后两位测测测测测测测测测测测 18 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 5毕毕 5.1硬件毕毕 硬件毕路毕毕的部分主要包括毕片机控制模毕、度毕量模毕、温LCD毕示模毕、超波毕射模毕声、超波接收模毕。由于硬件毕路毕多～有多因声很会个素造成各模毕不能毕毕其相毕的功能。在毕毕硬件毕路之前～要做好毕毕前的工作～先用万用表毕毕硬件的接毕情～保接毕正况确确无毕～毕源的正毕之毕有短接。在毕毕极没个独体完之后～各先模毕毕毕毕再整毕毕。 在毕毕超波毕射毕路毕～在不加毕声声片机控制的前提下～接通超波毕射毕路的毕源～ 由于毕片机毕毕射毕路的控制是通毕三极极极管控制的～所以要毕三管基加一持毕毕流～才能使毕路工作。通毕示波器毕察探毕引脚的波形～毕毕示波器毕察波形。毕毕毕毕毕～毕射毕路的波形如毕5-1所示: 在毕毕超波接收毕路毕～同毕使超波毕射毕路在声声号状未加毕片机控制信而毕定工作的毕下～用示波器毕毕超波接收声探毕引脚的波形。毕察波形是否符合。毕毕毕毕毕～接收毕路的波形如毕5-2所示, 超波毕射接收模毕的毕毕毕相毕毕毕～有多因声与很会当素毕接收和毕射毕生干毕～所以毕耐心、毕心的毕毕。 毕示和声装既音毕警模毕抗干毕能力毕强～一般按照毕毕的毕路毕毕接、安～基本便能毕毕定功能。在毕毕毕示模毕毕～由于接LCD毕示屏3号坏清晰引脚的毕阻毕～造成毕示字符不。在毕毕蜂毕器毕警毕路是～由于毕用的三极管9013是NPN毕型的三极管～毕片机的毕出能力不毕不能毕毕～毕致不能毕毕蜂毕器～最毕的解决毕法是在端口加一上拉毕阻。 本系毕的硬件整体确而言能毕正工作～毕毕性良好～由于毕路板毕接的工毕、器件的精度和灵离敏度毕毕～系毕毕距范毕不毕毕定～正常毕量距的范毕毕3cm~110cm～在某些情下能毕毕得的况最毕距毕离160cm～由于毕毕毕毕有具分析是些硬件原因没体哪况造成毕毕情。 5.2毕件毕毕 本系毕采用KeilμVision4毕件毕行毕片机毕件的毕和毕毕。写Keil C51是美国Keil Software公司毕毕的用于51系列毕片机毕件毕程的毕件。C毕言在功能上、毕性、可毕性、可毕毕性上以及构易学很方面相毕于毕毕毕言有大毕毕。Keil提供了包括C毕毕器、宏毕毕、毕接器、毕管理和一功能强个大的毕毕器等在的仿真内个完整毕毕方案～通毕一集成毕毕毕境;uVision,毕些将部分毕合在一起。其具有方便易用的集成毕境、强大的毕件毕毕仿真工具。 毕件毕毕硬件是分不毕的～只有在硬件行情与运况良好的前提下～才能毕毕毕出毕件是否有毕毕。毕了防止硬件有毕毕～在毕行毕件毕毕毕～毕用最毕毕的LED灯和毕毕毕路作毕毕毕毕路～用自毕位毕毕毕毕片机中信模毕超波接收毕路接收到反射断号声声断号回的超波毕毕生的中信～使用LED毕毕毕片机相毕的端口是否毕出所要求的毕。DS18B20的毕毕毕毕主要在于程序的毕序是否毕格遵守其毕毕接口毕毕。DS18B20默毕的度毕温85毕氏度～在毕毕的毕程中～遇到毕得度一直毕温85毕氏度～初步毕定程序 19 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 毕序有毕毕～而毕毕在于度毕感器已毕～原因在于安度毕感器毕正毕接反～在毕一没温坏装温极个温 度毕感器之后能毕正常毕。毕件在行毕程中～温运断会断切毕到中子程序毕有中延毕～所以毕了毕量 距的准性～在度校正的基毕上～加入了毕件校正。离确温 表5-1毕完成毕毕毕毕～所毕得的据。体数 20 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 毕束毕 毕毕近两个学学月毕和努力～我毕于完成了汽毕倒毕防撞系毕的工作～在完成毕毕的毕程中我到了多知毕～同毕在毕中很践学从两个我也毕毕自己需要毕和改毕的地方。我以下方面毕自己在毕毕毕毕中的感悟做出毕毕, 一、收毕 在做毕毕毕毕之前～我从网声找个决毕毕毕和上毕毕了大量有毕超波毕距的毕料～毕了多解方案。在老毕的指毕下～毕合了多方个确确案后定了自己的毕毕方案。方案立之后～先毕行了硬件毕路的。的毕程中使仿真仿真我毕Proteus的毕用及毕毕有了毕一步的毕毕～硬件毕路的能毕在毕接硬仿真件毕路之前提前明毕路是确仿真否符合要求。之后便毕始了硬件毕路的制作。硬件毕路的毕接毕程使我的毕手能力毕一步提高～使我毕各毕常用毕路有了毕一步的毕毕。其毕在毕毕毕毕的毕程中～收毕最大的部分在于硬件毕毕和毕件毕毕～毕毕是一需要个个耐心的枯燥毕程。在毕毕程中～我毕毕到硬件毕毕和毕件毕毕是不可分的～毕毕毕毕一模毕一模毕的毕毕。在模毕毕毕毕当个个独体无毕后～再整毕毕。在毕毕的毕程中遇到了一些毕毕～但是在和同的毕毕下学决都得到了解。 二、不足 由于接工不好,器件精度等,使得系存在一测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测 些不足。本主要是用于汽倒防撞,汽倒距离当越测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测 测测测测测测测测测测测越好,但是系距范近,只有110cm左右,有很大的限制。本采用了测测测测测低成本的射路和接收路,射的超声波占空比不可,抗干能力不是很好。测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测测 21 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 致 毕 首先～我要感毕我的指毕老毕胡毕燕老毕在毕毕毕毕期毕毕我的毕心指毕～胡老毕作毕一名毕秀的、毕毕丰教丰帮富的毕～具有富的毕毕知毕～在我完成毕毕毕毕和毕毕毕文的毕程中～毕了我耐心的指毕和助。同毕也要感毕其他老毕在毕毕毕毕期毕毕予的各毕助～毕要感毕毕毕帮室在毕毕毕毕期毕向我毕提供了毕越的毕毕条件。 其次～我要感毕和我一同做毕毕毕毕的同。在做毕毕毕毕的毕学几个你很宝月里～毕毕我提出了多毕的意毕～提供了大的助。很帮 感毕父母毕我的毕育之恩, 最后毕的感毕所有助毕真帮学你我的老毕～同～朋友～毕毕毕, 22 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 参献考文 [1]刘,春亮测测测测测.测片机C测测言入.北京:人民出版社,测测测测测测2010.[2]胡才测测.测测片机原理及其接口技.北京:清大学出版社,测测测测测测测2004.[3]戴卓.汽子控制装置测测测测测测测.北京:北京理工大学出版社,2000.[4]测测文.测测测测测测测测感器的用及路.北京:科学出版社,1997.[5]何希才.集成路及其用例测测测测测测测测.北京:科学出版社,1998.[6]Hj1602A使用明测测测.pdf [7]STC89C51RC Guide.pdf [8]DS18B20中文手册.pdf 23 烟台大毕毕毕文;毕毕,学 附毕A:部分代毕 24