vvvf电梯的电念头操纵系统_secret[精彩]

vvvf电梯的电念头操纵系统_secret[精彩] 目 录 摘 要 前 言 第1章 VVVF电梯的电动机控制系统的控制 1.1 电梯的基本结构简介 ………………………………………………………………… 3 1.2 采用电梯曳引机方案 …………………………………………………………… 3 1.2.1 曳引机 ……………………………………………………………………… 3 1.2.2 减速器 ………………………………………………………………………… 4 1.2.3 曳引轮 ……………………………………………………………………… 4 1.2.4 提高曳引能力的措施 ……………………………………………………… 4 1.2.5 影响钢丝绳寿命的因素 …………………………………………………… 5 1.2.6 制动器 ……………………………………………………………………… 5 1.3 电梯曳引驱动系统的现状及发展前景 ………………………………………… 6 第2章 VVVF变频电梯的主电路控制系统 2.1 VVVF型电梯的基本原理 ………………………………………………………… 7 2.2 各种调速方式系统 ……………………………………………………………… 7 2.2.1 变极调速系统 ……………………………………………………………… 7 2.2.2 交流调压调速系统 ………………………………………………………… 7 2.2.3 变压变频调速系统 …………………………………………………………… 8 2.3 系统构成及原理 ………………………………………………………………… 8 2.3.1 系统结构方框图 ……………………………………………………………… 8 2.3.2 工作原理 ……………………………………………………………………… 9 2.3.3 速度曲线 ………………………………………………………………………… 9 2.3.4 控制方式对电机参数的影响 ……………………………………………… 10 第3章 VVVF电梯电器元件、设备的选择 3.1 主回路 ……………………………………………………………………………… 11 3.2 控制回路 …………………………………………………………………………… 11 3.3 检测回路 …………………………………………………………………………… 11 3.4 轿厢和对重 ………………………………………………………………………… 11 3.5 补偿装置 …………………………………………………………………………… 12 3.6 PLC的选型 ………………………………………………………………………… 12 3.6.1 PLC的特点 ………………………………………………………………… 13 第4章 VVVF变频电梯的控制系统 4.1 变频调速电梯系统及其驱动技术 ……………………………………………… 14 4.2 变频调速电梯系统的控制技术 …………………………………………………… 15 4.3 控制系统的主流程 ……………………………………………………………… 15 4.4 应用PLC进行电梯的实时控制 ………………………………………………… 16 4.5 软件设计的思想 ………………………………………………………………… 17 4.5.1 呼梯判断 …………………………………………………………………… 17 4.5.2 上行流程 …………………………………………………………………… 17 4.5.3 采用优先级队列 ………………………………………………………………… 18 4.5.4 采用信号判断控制 ……………………………………………………………… 18 4.6 程序流程图 ………………………………………………………………………… 18 4.7 PLC I/O分配 ……………………………………………………………………… 19 4.7.1 输入 ………………………………………………………………………… 19 4.7.2 输出 ………………………………………………………………………… 19 4.8 软件设计 …………………………………………………………………………… 21 4.8.1 程序流程图 ………………………………………………………………… 21 4.8.2 程序梯型图…………………………………………………………………… 22 4.9 用梯形图语言实现开关门电机的启动和关闭控制 ……………………………… 23 第5章 程序调试、运行 5.1 正常情况下程序调试 ………………………………………………………… 25 5.2 过程分析 ……………………………………………………………………… 25 5.3 用指示灯来模拟电梯的运行过程 ………………………………………………… 25 总结 ………………………………………………………………………………………… 32 附录A ………………………………………………………………………………………… 34 附录B ………………………………………………………………………………………… 41 参考文献 …………………………………………………………………………………… 56 致谢 ………………………………………………………………………………………… 57 前 言 随着生产的发展和城市的崛起，电梯越来越接近我们的工作和生活。电梯作为一种垂直方向上的运输工具，广泛地进入了宾馆、仓库、住宅等场合，现代电梯在可靠性、速度、舒适、豪华等方面的要求越来越高。电梯性能的好坏对人们生活的影响越来越显著，因此必须努力提高电梯系统的性能，保证电梯的运行既高效节能又安全可靠。 1949年出现了群控电梯;1962年美国出现了半导体逻辑控制电梯;1967年晶闸管应用于电梯，使电梯拖动系统大为简化，性能得到提高;1971年集成电路用于电梯;1975年出现了电子计算机控制的电梯，电梯控制技术真正使用了微电子技术和软件技术，进入了现代电梯群控系统的发展时期。 在这以后，发达国家出现了变压(即VVVF)交流电梯，最高速度可达到12.5m/s以上，从而开辟了电梯电力拖动的新领域，结束了直流电梯占主导地位的局面。 电梯发展到今天，已经成为一个典型的变频系统工程和机电一体话产品，并复合了多种先进技术。直流电动机由于其调速性能好，很早就用于电梯拖动上。采用发电机—电动机形式驱动，可用于高速电梯，但其体积大、耗电大、效率低、造价高、维护量大。晶闸管直接供电给直流电动机系统在电梯上应用较晚，需要解决低速段的舒适感问。与机组形式的直流电梯相比，可以节省占地面积35%，重量减轻40%，节能20%,30%。世界上最高速度10m/s的电梯就是采用这种驱动系统，其调速比达1:1200。 1983年第一台变压变频电梯诞生，性能完全达到直流电梯的水平。它具有体积小、重量轻、效率高、节省电能等一系列优点，是现代化电梯理想的电力驱动系统。由于电梯桥箱是沿垂直方向作上下直线运动，更理想的驱动方案是交流直线电动机驱动系统，从而省去了由旋转运动变为直线运动的交换机构。 1989年诞生了第一台交流直线电动机变频驱动电梯，它取消了电梯的机房，对电梯的传统技术作了重大的革新，使电梯技术进入了一个崭新的时期。由于晶闸管调压调速装置的一些固有缺点，使其调速范围不够宽，调节不够平滑，特别是在低速段时不平稳，舒适感与平层精度不够理想，难以实现再生制动等。如果均匀地改变定子供电电源的频率，则可平滑地改变交流电动机的同步转速。在调速时，为了保持电动机的最大转矩不变，需要维持气隙磁通恒定，这就要求定子电压也随之作相应调节，通常是保持v/f=常数。因此，要求向电动机供电的同时要兼有调压与调频两种功能，通常简称VVVF型变频器，用于电梯时常称为VVVF型电梯，简称变频电梯。 我国电梯控制系统主要有三种方式:继电器控制系统、微机控制系统和PLC控制系统。其中PLC控制系统以其显著的优点成为电梯控制系统的主流。八十年代初投入使用的电梯大部分采用继电器控制、交流调速方式，这类电梯普遍存在起动电流大、调速性能差、结构复杂、舒适感差、能耗大等问题，加之使用年限较长、电梯零部件残旧老化、故障频繁、配件缺乏等原因，我们提出了采用VVVF变频调速器将该类电梯改造成VVVF型电梯。从一九九七年底至一九九八年底，利用可编程控制器(PLC)与VVVF变频器结合， PLC控制系统主要有双速电梯系统和变压变频调速系统，后者通过改变电机供电的电压和频率，平滑调节电梯速度，可以获得更好的乘坐舒适感，它平层精度高，并具有显著的节能效果，保障了电梯的可靠性。 为了充分发挥PLC的内部资和功能，应尽量减少其输入信号的点数，简化硬件线路，提高电梯运行的可靠性。在电梯运行的关键问题是如何检测电梯在井道中的相对位置，以往都采用在井道中不同的位置设置干簧感应器来检测减速、平层位置。这样不但使PLC的 输入点数增加，而且还增加了在井道中的安装作业强度。而利用旋转编码器将电梯的运动位置转化为脉冲，PLC对此脉冲进行高速计数，通过相应的计算自动生成电梯位置的有关数据，控制电梯的减速、平层，对于层站数越多的电梯，越能体现出利用旋转编码器的优点。 在对中、低速电梯主要采用拖动系统来构成其曳引系统，应用变极方式实现电机的调速。因为种系统只能实现有级调速，无法对电机的转速和加、减速进行准确的控制，所以此方式的舒适感和平层精度都较差。后来又采用交流调压调速控制的电梯，进行速度闭环控制，其舒适感和平层精度都有较大提高，但它却很难实现精确控制，并且能耗大，输入功率因数也低，影响了系统的整体性能。对于高速电梯，过去主要采用晶闸管直流调速系统，存在维护难等问题，并且调速系统的功率因数也不高。与前述方式相比较，变频调速则是各种调速方法中效率、性能均较好的一种。因此，简化电梯的硬件电路，提高电梯运行的可靠性，彻底解决了原电梯存在的各种问题，达到了预期目的。 第1章 VVVF电梯的电动机控制系统的控制方案 1.1 电梯的基本结构简介 电梯是机与电紧密结合的复杂产品，其基本组成包括机械部份和电气部份，从空间上一般划分为以下几部份: 机房部分 包括电源开关、曳引机、控制柜(屏)、选层器、导向轮、减速器、限速器、极限开关、制动抱闸装置、机座等。 井道部分 包括导轨、导轨支架、对重装置、缓冲器、限速器张紧装置、补偿链、随行电缆、底坑及井道照明等。 层站部分 包括层门(厅门)、呼梯装置(召唤盒)、门锁装置、层站开关门装置、层楼显示装置等。 轿厢部分 包括轿厢、轿厢门、安全钳装置、平层装置、安全窗、导靴、开门机、轿内操纵箱、指层灯、通讯及报警装置等。 1.2 采用电梯曳引机方案 电梯的核心部分是它的传动系统。电梯曳引驱动系统对电梯的起动加速、稳速运行和制动减速起着控制作用，其性能直接影响电梯的起动、制动、加减速度、平层精度和乘坐舒适性等指标。目前电梯曳引电动机以感应电动机为主，其驱动技术经历了从继电器控制的双速驱动到可编程序控制的调压调速驱动，进而到微机控制的调频调压及矢量控制驱动。电梯曳引机作为驱动电梯的动力源，主要采用电机配以减速器的传动方式。 曳引驱动是采用曳引轮作为驱动部件。钢丝绳悬挂在曳引轮上，一端悬吊轿箱，另一端悬吊对重装置，由钢丝绳和曳引轮之间的摩擦产生曳引力驱动轿厢作上下运行。 电梯曳引机的主要组成部分有:曳引轮、曳引绳、导向轮、反绳轮等。 1.2.1 曳引机 曳引机是电梯的主要拖动机械，它驱动电梯的轿厢和对重装置作上、下运动。其组成部分主要有:曳引机动机、制动器、减速箱、曳引轮和底座。根据需要，有的曳引机还装有冷却风机、速度反馈装置(光码盘)、惯性轮等。根据电动机与曳引轮之间是否有减速箱，可分为有齿曳引机和无齿曳引机。 曳引机具有以下主要性能: (1) 具有能重复短时工作、频繁起、制动及正、反转运转的特性。 (2) 具有能适应一定的电源电压波动，有足够的起动力矩，能满足轿箱满负荷起动， 加速迅速的特性。 (3) 具有起动电流小的特性。 (4) 具有发电制动的特性，能由电动机本身的性质来控制电梯在满载下行或空载上 行时的速度。 (5) 具有较硬的机械特性，不会因电梯运行时负荷的变化造成电梯运行速度的变 化。 (6) 有良好的调速性能。 (7) 运转平稳、工作可靠、噪音小及维护简单。 1.2.2 减速器 对于有齿轮曳引机，在曳引电动机转轴和曳引轮轴之间安装减速器(箱)，目的是将电动机轴输出的较大转速降低到曳引轮所需的较低转速，同时得到较大的曳引轮矩，以适应电梯运行的要求。 减速器多采用蜗轮蜗杆传动，根据减速器的不同结构，按传动方式分为蜗轮蜗杆传动和斜齿传动，按蜗杆蜗轮的相对装配位置分为蜗杆上置式和蜗杆下置式。 1.2.3 曳引轮 曳引轮是嵌挂曳引钢丝绳的轮子，也称曳引绳轮或驱绳轮，绳的两端分别与轿厢和对重装置联接。对于有齿轮曳引机，它安装在减速器中的蜗轮轴上，而对于无齿轮曳引机，则装在制动器的旁侧，与电动机轴、制动器轴在同一轴线上。 当曳引轮转动时，通过曳引绳和曳引轮之间的摩擦力(也叫曳引力)，驱动轿厢和对重装置上下运动。它是电梯赖以运行的主要部件之一。 1.2.4 提高曳引能力的措施 (1) 改变绳槽形状及绳槽材料，提高摩擦系数 (2) 增大包角 (3) 增加轿厢自重 (4)钢丝绳在曳引轮槽中的比压计算 (5) 钢丝绳在绳槽中的摩擦系数 (6) 曳引轮绳槽磨损的原因 1.2.5 影响钢丝绳寿命的因素 一般也同样影响曳引轮的寿命，有如下几方面的因素: (1) 曳引轮本身 (2) 钢丝绳的构造，材质及其物理性能 (3) 轿厢运行高度 (4) 载荷 (5)曳引机和其它部件的技术参数 (6) 环境和保养 1.2.6 制动器 制动器是电梯的一个重要安全装置，对主动转轴起制动作用。除了安全钳以外，只有它能使工作中的电梯轿厢停止运行，另外它还对轿厢与厅门地坎平层时的准确度起着重要作用。 对于有齿轮曳引机，制动器安装在电动机的旁边，即在电动机轴与蜗轮轴相联的制动轮处;若是无齿轮曳引机，则安装在电动机与曳引轮之间。 电梯制动器应能产生足够的制动力矩，而且制动力矩大小应与曳引机的转向无关;制动时对曳引电动机的轴和减速箱的蜗杆轴不应产生任何附加载荷;当制动器松闸或合闸时，既要保证速度快，有要求平稳，而且能满足频繁起、制动的工作要求;制动器的零件应有足够的刚性和强度;制动器应具有较高的耐磨性和耐热性;结构简单、紧凑、易于调整;应有人工松闸装置;噪音小。 当电梯动力电源失电时，制动器能自动进行制动。 当轿厢载有125%额定载荷并以额定速度运行时，制动器应能使曳引机停止运转。 电梯正常运行时，制动器应在持续通电情况下保持松开状态，断开制动器的释放电路后，电梯应无附加延迟地被有效制动。 切断制动器的电流，至少应用两个独立的电气装置来实现。电梯停止时，如果其中一个接触器的主触点未打开，最迟到下一次运行方向改变时，应防止电梯再运行。 装有手动盘车手轮的电梯曳引机，应能用手松开制动器并需要一持续力去保持其松开状态。 制动器的工作原理是:当电梯处于静止状态时，曳引电动机、电磁制动器的线圈中无电流通过，这时因制动电磁铁的铁心之间没有吸引力，制动瓦块在制动弹簧的压力作用下，将制动轮抱紧，保证了电梯处于不工作的静止状态;当曳引电动机通电旋转的瞬间，制动电磁铁中的线圈也同时通上电流，电磁铁心迅速磁化吸合的同时，带动制动动臂克服制动弹簧的作用力，使制动瓦块张开，与制动轮完全脱离，从而使电梯在无制动力的情况下得以运行;当电梯轿厢到达所需层站停车时，曳引电动机失电，制动电磁铁中的线圈也同时失电，电磁铁心中的磁力迅速消失，铁心在制动弹簧的作用下通过制动臂复位，使制动瓦块再次将制动轮抱住，则电梯停止。 电梯在制停过程中，电梯运动部件的动能因摩擦制动而转化为制动轮上的热量，若闸瓦表面温度过高，会降低制动轮与闸瓦的摩擦系数，以致降低制动力矩。 对大多数电梯来说，不必进行制动器的热性能计算。特别是近几年来，对于所有交通流量密集的乘客电梯，其拖动控制系统中都采用了零速抱闸制动技术，使机械摩擦制动过程减少到极限状态。对交通流量较少的乘客电梯和载货电梯，每小时的起动次数较少，因而，每小时吸收的动能也较少。但对于平层速度较高或运动部件惯性较大的电梯，对其热性能应进行分析计算。 1.3 电梯曳引驱动系统的现状及发展前景 电梯曳引机作为驱动电梯的动力源，主要采用电机配以减速器的传动方式。这种方式有许多不足，系统的整体传动效率低;产生机械噪音;曳引机必须整体安装;需较高的精度要求。 由于电梯传统驱动方式的不足，诸多的电梯公司都在寻求取消减速机构的直接驱动方 式。永磁同步电动机以其特有的优势而倍受重视。 电梯曳引机在运行过程中需频繁的起动、制动，而且荷负变化大，需要专用的电动机。对曳引电动机有如下的技术性能要求: (1)电动机为短时重复工作制，应能频繁起动、制动及正反转运行; (2)能适应一定的电源电压波动，有足够起动力矩，能满足轿厢满足负荷起动、加速的要求; (3)起动电流要小; (4)要有较硬的机械特性，不会因电梯载重的变化而引起电梯运行速度的过大变化; (5)要有良好的调速性能，尤其在低速时，转矩不能下降太大，避免造成电机步进; (6)应运行平稳、工作可靠、噪音小且维护简单。 第2章 VVVF变频电梯的主电路控制系统 电梯的电力驱动系统对电梯的启动加速，稳速运行，制动减速起着控制作用。驱动系统的优劣直接影响电梯的起动，制动加减速度，平层精度，乘座的舒适性等指标。 2.1 VVVF型电梯的基本原理 根据电机学理论可知:交流电动机的转速为:n=60×fl×(l-s)/P 式中:fl为定子的电源频率，P为极对数，s为转差率，n为转速。由公式可知:转速n与三个变量(因素)有关。 2.2 各种调速方式系统 2.2.1 变极调速系统 改变电机极对数p可以改变电机转速，这就是“交流双速梯”采用的调速方法。电机极数少的绕组称为快速绕组，极数多的绕组称为慢速绕组。变极调速是一种有极调速，调速范围不大，因为过大地增加电机的极数，就会显著地增大电机的外形尺寸。 快速绕组作为起动和稳速之用，而慢速绕组作为制动和慢速平层停车用。 2.2.2 交流调压调速系统 改造定子绕组电压大小来改变转差率s以达到调速目的，这就是“交流调速梯”采用的调速方法。双速梯采用串电阻或电抗起动，变极减速平层，一般起制动加减速度大，运行不平稳。因此可用可控硅取代起，制动用电阻，电抗器，从而控制起，制动电流，并实现系统闭环控制。通常采用速度反馈，运行中不断检查电梯运行速度是否符合理想速度曲线要求，以达到起制动舒适，运行平稳的目的。这种系统由于无低速爬行时间，使电梯的总输送效率大大提高，而且按距离制动直接停靠楼层，电梯的平层精度可控制在?10mm之内。调压调速电梯也常以制动方式来划分，有如下几种: (1)能耗制动型 - 采用可控硅调压调速再加直流能耗制动组成。 (2)涡流制动器调速系统 - 通常由电枢和定子两部份组成。 (3)反接制动方式 - 电梯减速时，把定子绕组中的两相交叉改变其相序，使定子磁场的旋转方向改变。而转子的转向仍未改娈，即电机转子逆磁场旋转方向运转，产生制动 力矩，使转速逐渐降低，此时电机以反相序运转于第2象限。当速度下降到零时，需立即切断电机电源，抱闸制动，否则电机就自动反转。 2.2.3 变压变频调速系统 改变定子电源频率f亦可达到调速目的，但f最大不能超过电机额定频率，电梯作为恒转矩负载，调速时为保持最大转矩不变，根据转矩公式: M=CmIΦcosΦ (式中Cm为电机常数，I为转子电流，Φ为电机气隙磁通，cosΦ为转子功率因数)，必须保持恒定。又根据电压公式: U=4.44fWK (式中U为定子电压，f为定子电压频率，W为定子绕组匝数，K为电机常数)。必须保持U/f为常数，即:变频器必需兼备变压、变频两种功能，简称为VVVF型变频器，这亦就是VVVF型电梯的基本控制原理(VVVF———Vary Voltage Vary Frequency)。 交流异步电动机的转速是施加于定子绕组上的交流电源频率的函数，均匀且连续地改变定子绕组的供电频率，可平滑地改变电机的同步转速。但是根据电机和电梯为恒转矩负载的要求，在变频调速时需保持电机的最大转矩不变，维持磁通恒定。这就要求定子绕组供电电压要作相应的调节。因此，其电动机的供电电源的驱动系统应能同时改变电压和频率。即对电动机供电的变频器要求有调压和调频两种功能。使用这种变频器的电梯常称为VVVF型电梯。 2.3 系统构成及原理 2.3.1 系统结构方框图 图1 系统结构方框图 2.3.2 工作原理 采用PLC控制系统集中处理电梯的内、外呼召唤信号，开、关门信号，井道信号，变频器状态信号，高速计数信号等。通过逻辑运算，形成变频器运行必需的控制信号(如:正/反转信号，多段速度信号，停止信号)以及楼层显示信号，方向信号，门机构驱动信号。 VVVF变频器与PG构成闭环矢量控制系统。VS—616G5型变频器还具备转差补偿功能，转矩补偿功能及“S”曲线特性。转差补偿功能对电梯的空、满载时上、下行速度稳定非常有利，避免超、欠速运行。例如:电梯正常速度为50 Hz(以频率表示)，空载上行时，速度较平衡时快，转差补偿-0.5Hz，满载上行时，速度较平衡时慢，转差补偿+0.5Hz，从而保证在各种状态下速度稳定。转矩补偿功能对满载起动时转矩提升非常有效，能达到正常值的150%。而“S”曲线特性可防止启动、换速或停止时产生振动，这在电梯中最为适用。可使乘坐舒适感大大改善。此外，该变频器的故障诊断、检测、记忆等功能对系统维护亦非常方便、实用。 2.3.3 速度曲线(长站运行情形) 图2 交流双速电梯速度曲线 图3 VVVF电梯速度曲线 2.3.4 控制方式对电机参数的影响 电梯用VVVF电机一般采用矢量控制，且基本保持恒转矩运行。矢量控制是将供给电机的定子电流在理论上分成产生磁场的电流分量(磁场电流)和与磁场垂直、产生转矩的电流分量(转矩电流)两个部分，并分别进行控制。在电梯要求停止时，这种控制式仍能控制电机所产生的静止转矩。电机磁通关系式如下: Φm=E/4.44fWK, 式中 Φm———主磁通 E———定子电势 f———定子频率 W———定子绕组匝数 K,———定子绕组系数 从式中可知，E/f为恒值时，电机的磁通为常数，电机的转矩和励磁电流也基本保持不变。在调频调压控制中，是调电机的端电压U，而不是调电势E，从电机的T形等效电路图(图4)可以看出，端电压U与电势E之间有一定的电压降。即: E=K,U K,———电势系数(约为0.85,0.95)。 图4 T形等效电路 第3章 VVVF电梯电器元件、设备的选择 3.1 主回路 选用日本安川变频器(型号为VS-616G5-CIMRG5A4015)及旋转编码器(或称脉冲发生器———PG。其主要参数:512p/r，带A、B相输出)构成VVVF闭环系统，只用原电机的高速绕组(四极绕组)，而低速绕组(六极绕组)及涡流绕组均不用。 3.2 控制回路 选用三菱FX2-128MR主单元和FX2-48ER扩展单元代替原继电器控制部分;采集和处理内、外呼召唤信号，变频器状态信号，井道信号，高速计数信号等，实现对电梯的有序控制。 3.3 检测回路 选用OMRON光电开关代替原双稳态开关/磁环装置，用于产生楼层计数、精确平层、门区信号。此外，井道部分、机械部分、用户界面部分均按实际需要进行适当改造。 3.4 轿厢和对重 在曳引电梯中，轿厢和对重悬挂于曳引轮两侧，轿厢是运送乘客或货物的承载部件，也是唯一乘客看到的电梯结构部件。使用对重的目的是为了减轻电动机的负担，提高曳引效率。 轿厢一般由轿厢架，轿底，轿壁，轿顶等主要构件组成。各类电梯的轿厢基本结构相同，由于用途不同在具体结构及外形上将有一定的差异。轿厢架是轿厢的主要承载构件，它由立柱，底梁，上梁和拉条组成。轿厢体由轿底板，轿厢壁，轿厢顶等组成。轿内设置:一般轿内设有如下部分或全部装置，操纵电梯用的按钮操作箱;显示电梯运行方向及位置的轿内指示板;通讯联络用的警铃，电话或对讲系统;风扇或抽风机等通风设备;保证有足够照明度的照明器具;标有电梯额定载重量，额定载客数及电梯制造厂名称或相应识别 无司机操纵的钥匙开关等。轿厢的称重装置分为机械式，橡胶块标志的铭牌;电源及有/ 式和负重传感器式。 对重是曳引电梯不可缺少的部件，它可以平衡轿厢的重量和部分电梯负载重量，减少 电机功率的损耗。 3.5 补偿装置 电梯在运行中，轿厢侧和对重侧的钢丝绳以及轿厢下的随行电缆的长度在不断变化。随着轿厢和对重位置的变化，这个总重量将轮流地分配到曳引轮的两侧。为了减少电梯传动中曳引轮所承受的载荷差，提高电梯的曳引性能，宜采用补偿装置。补偿装置的型式采用补偿链，补偿绳或补偿缆。 3.6 PLC的选型 用PLC组成的控制系统，省掉了接口电路的制作，系统结构简单、紧凑、可靠性高。直接将电梯的内外呼梯信号、层位检测信号、限位信号、开门关门信号等开关量接到PLC的开关量输入端，PLC提供的24V直流电源可作为指示灯的电源，用PLC的输出点直接控制变频器实现电机的正转、反转、停和多段速控制等，系统的硬件构成如图5所示。 图5 系统硬件构成图 考虑到以下几个方面，因此选用PLN PLC(FX2N-48MR)来实现四层楼电梯的电气控制: (1)FX2N的输入输出点数能满足系统要求，且FX2N配置灵活，除主机外，还可以扩展I/O模块，A/D模块，D/A模块和其它功能模块; (2)FX2N指令功能丰富，有各种指令107条，且指令执行速度快; (3)FX2N PLC的内部辅助继电器M，状态继电器S，定时器T，寄存器C的功能和数量能满足系统控制要求，尤其是高速计数器(C235等)能接受脉冲编码器的脉冲; (4)FX2N PLC的体积比FX2 PLC小50%以上，但控制功能和性能相同; (5)FX2N PLC的编程，可用编程器，也可以在电脑上使用三菱公司的专用编程包MELSEMEDOC进行。编程语言可用梯形图或指令表。还可对系统实时进行监控，为调试和维护提供了极大的方便。 3.6.1 PLC的特点 (1)可靠性高，抗干扰能力强 PLC是为工业控制而设计的，除了对器件的严格筛选外，在硬件和软件两个方面还采用可屏蔽、滤波、隔离、故障诊断和自动恢复等措施，使可编程控制器具有很强的抗干扰能力，其平均无故障时间达到(3,5)×104h以上。 (2)编程直观、简单 考虑到大多数电气技术人员熟悉电气控制线路的特点，PLC没有采用微机控制中常用的汇编语言，而是采用了一种面向控制过程的梯形图语言。梯形图语言与继电器原理图相类似，形象直观，易学易懂，电气工程师和具有一定知识的电气技术人员都可在短时间内学会，计算机技术和传统的继电器控制技术间的隔阂在PLC上完全不存在。因此，许多国家生产的PLC都把梯形图语言作为第一用户语言，此外，还可采用指令表进行编程控制。 (3)适应性好 PLC是通过程序实现控制的。当控制要求发生改变时，只要修改程序即可。由于PLC产品已化，系列化，模块化，因此能灵活方便地进行系统配置，组成规模不同、功能不同的控制系统。其适应能力非常强，既可控制一台机器，一条生产线，也可控制一个复杂的群控系统;既可以现场控制，又可以远距离控制。 (4)功能完善，接口功能强 目前的PLC具有数字量和模拟量的输入输出、逻辑和算术运算、定时、计数、顺序控制、通信、人机对话、自检、记录和显示等功能，使设备控制水平大大提高;其接口功率驱动范围较大，不象普通的计算机输出信号需放大才能驱动负载，极大地方便了用户。其常用的数字量输入输出接口，就电源而言有110 V、220 V交流和5V、48 V直流等多种，负载能力可在0.5,5 A的范围内变化，模拟量的输入输出有?50 mV、?10 V和0,10 mA、4,20 mA等多种规格，可以很方便地将PLC与各种不同的现场控制设备顺序连接，组成应用系统。由于PLC具有以上特点，因此，与传统的继电器—接触器控制和现在流行的电脑控制相比较，在电梯这样的大型电气设备的控制系统中采用PLC实现控制应是最佳选择。近年来，PLC在处理速度、控制功能、通信能力及控制领域等方面都不断有新的突破，正向着电气控制、仪表控制、计算机控制一体化(EIC)方向发展，PLC装置已成为自动化系统的基本装置，是构成FMS、COMC、FA的主控单元。 第4章 VVVF变频电梯的控制系统 4.1 变频调速电梯系统及其驱动技术 采用PLC控制的变频调速电梯系统原理图如图6所示。 图6 PLC控制的变频调速电梯系统原理框图 在电梯系统中要处理的信号十分多而且复杂，在设计时必须仔细考虑对信号快速准确的处理问题。采用许多的先进驱动和控制技术就很有必要，其中包括矢量变换控制技术、高速CPU技术、DSP技术和采用新型大功率器件IGBT的高性能变频调速器。图6中PLC主要处理一些监控信号，主要有楼层计数信号，呼梯、选层信号，定向信号，换速信号，主控制信号等。此外还有开、关门控制，楼层显示，呼梯、选层显示，单、双控制，安全条件自动检测，自动平层、消防等各种控制信号。 交、交—直—交两种类将变频器用于电梯时，常称为VVVF电梯。一般变频器有交— 型。对于交—直—交变频器，可以按直流环节电压、电流的特点(由滤波的电容量和电感量决定)划分为电压型和电流型变频器。电梯一般采用电压型变频器。改变电动机定子的电源频率，就可实现对异步电动机的调速。但为了保持调速时电动机最大转矩不变，需要维持磁通恒定，应满足压频为常数，即变频时应协调地变压。 目前，虽有电梯专用变频器，但其价格昂贵，因此可以采用通用型变频器，通过合理设计，可使其达到专用变频器的控制效果。为满足电梯控制上的要求，参数设置比专用型变频器要复杂得多。为减少启动冲击及增加调速的舒适感，其速度环的比例系数宜小些(3s)，而积分时间常数宜大些(5s)。为了提高运行效率，快车频率应选为工频(50Hz)，而爬行频率要尽可能低些(4Hz)，以减少停车冲击，检修慢车频率可选10Hz。为了保证平层精度及运行的可靠性，曳引电机的转速采用闭环控制，其转速由旋转编码器检测。为使变频器工作在最佳状态，需使变频器对所驱动的电机进行自学习，其方法是:将曳机制动轮与电机轴脱离，使电机处于空载状态，然后启动电机，变频器便可自动识别并存储电机有关参数，使变频器能对该电机进行最佳控制。 4.2 变频调速电梯系统的控制技术 电梯系统的控制主要可分为拖动系统的调速控制与选层系统的逻辑控制。VVVF电梯拖 动调速系统的实质就是采用交流异步电动机驱动及矢量变换控制技术。VVVF电梯调速系统的特点是:电梯启动采用降频软启动，电机启动电流很小，不超过额定电流。在电梯的制动段，电梯调速系统工作在发电制动状态，不需从供电网中取得电能，从而降低了电能的消耗，避免了电机过热，调速系统的功率因数比较高(接近1)。 调速控制是指对电梯从启动到平层整个过程中速度的变化规律进行控制，从而减轻人在乘坐电梯时由于启、制动过程中加、减速产生的不舒适感(上浮、下沉感)，并保证平层停车准确可靠。与选层系统的逻辑控制相比，调速控制更为复杂，其控制性能的优劣在很大程度上决定着电梯的性能和质量。电梯的运行可分为启动、稳速、制动三个阶段。稳速运行时考虑到节能和对电网的干扰，系统采用开环控制，而启、制动运行时为使运行速度跟随给定理想速度运行，采用闭环控制。理想速度运行综合了舒适感(满足人体对加速度及加速度变化率要求)、运行效率及电机调速性能，按位置原则存储于程序存储器中。调速控制系统由主回路和控制回路两部分组成，主回路包括曳引电动机(三相异步电动机)驱动及功能电路，速度反馈信号来自与电机转子同轴的脉冲发生器，其输出脉冲的频率对应电梯运行速度。速度的控制由系统通过改变触发脉冲的控制角(移相角)实现，经相应的移相角延时时间后，根据电梯实际速度与给定速度之差情况控制主回路工作状态。由于负载变化、电网波动、钢丝绳打滑、伸缩等因素，使减速过程可能不符合直接停靠的平层要求，为此，在离层楼100,200mm处设置1,2个平层校正器，当轿厢运行到此校正点时，将实际速度与该点由平层校正器发出的平层速度给定值进行比较，如无差，则按原减速曲线运行;若有差，则用差值校正原速度给定曲线斜率，使之保证准确平层。 4.3 控制系统的主流程 用PLC构成的控制系统可以把主要精力用于软件编程，实现系统的控制功能。现在市上的各种PLC都有比较强的软件功能，尤其是各类功能指令(或称应用指令)，其功能更为丰富。三菱FX2系列用以替代继电器、接触器控制系统的基本逻辑指令有20条，但其功能令就有100条之多，可以直接进行各种数据的算术运算、逻辑运算、传送比较、移位循环等，还有一些直接的外部I/O指令，编程的灵活性毫不比单片机逊色，但由于采用梯形图编程，程序的编制、检查、调试极为方便，SFC的使用更使得各种联锁、分枝、选择等易于实现，大大减轻了程序编制的工作量，缩短了控制系统的研制开发时间。图7给出了用PLC实现的电梯控制系统的主程序流程。程序主流程很简洁，其作用主要是控制程序的执行，进入各功能子程序或SFC流程。在我们研制的PLC电梯控制系统中，“数据采集与显示”就是通过子程序调用来实现，“呼梯判断”及上行下行处理都有相应的SFC流程。 图7 系统主程序流程图 由于PLC的程序执行过程是一遍一遍地对程序进行扫描，每一次的扫描(包括上、下行处理)都是从头开始的。程序每一次扫描都调用子程序P0，进行数据的采集与显示;M500和M502分别为上行标志和下行标志，在程序执行的第一个周期被清零，若没有呼梯，则程序进入S0开始的SFC流程中，对采集的数据进行综合分析。若无呼梯就返回，若有呼梯，则判断上行或下行，并将判断结果放在M500和M502中;下一次扫描则根据上行或下行分别进S1或S2开始的SFC流程中进行上下行处理。 4.4 应用PLC进行电梯的实时控制 电梯的电气控制系统是一个控制逻辑十分复杂的大型控制系统，主要完成两大功能，其一是对主机的控制，即完成主机的启动、平层、停层、呼叫优先响应、信号回收、故障保护等控制功能，其中，以呼叫优先响应的控制逻辑最为复杂;其二是对开关门电机的控制，即完成开关门电机的平层启动、呼叫响应、限时或信号关闭、故障保护等控制功能。 在本课题种时四层楼电梯的电气控制系统，分别用PLC的指令表程序和梯形图语言来实现电梯主机的呼叫优先响应和开关门电机的启动和关闭控制。 4.5 软件设计的思想 4.5.1 呼梯判断 呼梯判断由一个SFC流程完成，主要依据是内呼梯优先，由先判断内呼来保证这一点，内呼梯流程如图8所示，由于篇幅所限，在此只给出每一步应完成的动作，没有写出编码指令，为了清楚只给出了转移条件的内容，而没有具体写出程序中的转移条件。 图8 内呼梯流程图 4.5.2 上行流程 在上下流程中，遵守的主要原则是“内呼优先，上行上优先，下行下优先”，上行流程与下行流程相对称，因此下面只介绍上行流程，由于上行SFC流程比较复杂，图9给出简化后的上行SFC流程。 图9 上行流程图 4.5.3 采用优先级队列 根据电梯所处的位置和运行方向，在编程中，采用两个优先级队列，即上行优先级队列和下行优先级队列。上行优先级队列为电梯向上运行时，轿厢内指令信号和所有轿外上行呼叫信号，将信号相对应的数字存入上行队列中相应的位置，在电梯上行时对其上行队列进行优先级比较，然后作出相应的输出判断和输出更新。下行优先级队列为电梯向下运行时，轿厢内指令信号和所有轿外下行呼叫信号，将信号相对应的数字存入下行队列相应的位置，在电梯下行时对其下行队列进行优先比较，然后作出相应的输出判断和输出更新。 4.5.4 采用信号判断控制 当上行队列和下行队列作出比较判断后都无输出信号或电梯处于初始状态时，判断指令寄存器中是否还有指令来对电梯进行控制。如果有指令，则直接对其进行响应，然后再进行输出更新。 4.6 程序流程图 为了使用指令表编程实现电梯的优先级控制，应先绘制相应的程序流程图(见图10)。 图10 程序流程图 4.7 PLC I/O分配 4.7.1 输入 序号 名称 输入点 序号 名称 输出点 0 X000 7 X007 四层内选按钮S4 一层上呼按钮U1 1 X001 8 X010 三层内选按钮S3 二层上呼按钮U2 2 X002 9 X011 二层内选按钮S2 三层上呼按钮U3 3 X003 10 X012 一层内选按钮S1 一层行程开关SQ1 4 X004 11 X013 四层下呼按钮D4 二层行程开关SQ1 5 X005 12 X014 三层下呼按钮D3 三层行程开关SQ1 6 X006 13 X015 二层下呼按钮D2 四层行程开关SQ1 4.7.2 输出 序号 名称 输入点 序号 名称 输出点 0 Y000 8 Y010 四层指示L4 二层内选指示SEL2 1 Y001 9 Y011 三层指示L3 一层内选指示SEL1 2 Y002 10 Y012 二层指示L2 一层上呼指示UP1 3 Y003 11 Y013 一层指示L1 二层上呼指示UP2 4 Y004 12 Y014 轿箱下降指示三层上呼指示UP3 DOWN 5 Y005 13 Y015 轿箱上升指示 二层下呼指示DN2 6 Y006 14 Y016 四层内选指示 三层下呼指示DN3 7 Y007 15 Y017 三层内选指示 四层下呼指示DN4 电梯控制系统的模拟 四 层 三 层 二 层 轿厢 输入输出配置底层 图11 PLC硬件面板图 4.8 软件设计 4.8.1 程序流程图 行程开关 有信号吗,(接下页) 2，3，4楼得电电梯在一楼有信号吗,电梯上升 停止 1楼有信号吗, 得电 电梯在二楼电梯下降 3，4楼 有信号 1，2楼停止得电有信号 电梯上升 4楼有信号 得电 电梯在三楼电梯下降 停止 得电 电梯上升停止 1，2，3楼 有信号吗,电梯在四楼 得电 电梯下降 接上页) 执行上升流程电梯上升与下降相反 楼行程楼向下呼叫开关信号有,楼停或选层 楼行程楼向下呼叫开关信号有,楼停或选层 楼向下呼叫 或选层 复位等待 楼行程 开关到 楼停 图12 程序流程图 4.8.2 程序梯型图(见附录A) 程序语句(见附录B) 4.9 用梯形图语言实现开关门电机的启动和关闭控制 开关门电机的启动、关闭控制与主机的运行存在着连锁关系，必须遵循的原则是主机平层后方可开门，关门成功后主机方可启动。用梯形图语言实现开关门电机的启动和关闭控制，其逻辑关系和外形与传统的继电器—接触器电气控制系统的原理图十分类似，一般工程技术人员很容易看懂并学会，因此，具有传统的继电器—接触器电气控制系统设计经验的工程技术人员如果选用梯形图语言，要完成电梯的完整控制系统的设计应该只是时间的问题。 图13 电梯开关门的梯形图 电梯开关门的梯形图程序见图13，梯形图中，X024是手动开门按钮，当电梯运行到位后，X024闭合，Y005有效，电梯门被打开，开门到位，开门终端开关动作，X026常闭触点断开，开门过程结束。 如果是自动开门时，过程如下:当电梯运行到位后，电梯上行或下行开关断开(即X022 和X023)，T0开始计数，计到3 s，T0触点闭合，Y005输出有效，打开电梯门。 关门控制分手动和自动两种方式。当按下关门按钮X025时，Y006有效自锁，驱动关门继电器，关闭电梯门，而自动关门则借助于定时器T1，当电梯运行到位时，T1定时3 s，T1触点闭合，Y006输出有效，实现自动关门。 自动关门时可能夹住乘客，故门边设有红外检测装置，即X030。有人进出时，X030闭合，T2开始计时，2 s后才关门(定时时间可随时更改)。 第5章 程序调试、运行 通过手动编程器输入PLC，在操作中主要是熟悉FX系列可编程控制的功能、指令代码。将编程器插在基本单元上，将基本单元与编程器置于编程状态，然后消除用户程序存储器，输入控制程序。 5.1 正常情况下程序调试 先按I/O接口图接好线，输入正常情况下的程序指令，启动运行。 5.2 过程分析 电梯在一、二、三、四层楼分别设置一个行程开关，在轿箱内设置四个楼层内选按钮。在行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4都断开的情况下，呼叫不起作用。 5.3 用指示灯来模拟电梯的运行过程 (1)从一层到二层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S2，即X002接通一下，表示呼叫楼层2，则Y010接通，二层内选指示灯SEL2亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮。直至SQ2接通，Y010断开(二层内选指示灯SEL2灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，二层指示灯L2灭，电梯到达二层。 在轿箱原停楼层为1时，按U2，电梯运行过程同上。 (2)从一层到三层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S3，即X001接通一下，表示呼叫楼层3，则Y007接通，三层内选指示灯SEL3亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮。直至SQ3接通，Y007断开(三层内选指示灯SEL3灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，三层指示灯L3灭，电梯到达三层。 在轿箱原停楼层为1时，按U3，电梯运行过程同上。 (3)从一层到四层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S4，即X002接通一下，表示呼叫楼层4，则Y006接通，四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一 层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为1时，按D4，电梯运行过程同上。 (4)从二层到三层: 接通X013即接通SQ2，表示轿箱原停楼层2，按S3，即X001接通一下，表示呼叫楼层3，则Y007接通，三层内选指示灯SEL3亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ2，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮。直至SQ3接通，Y007断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，三层指示灯L3灭，电梯到达三层。 在轿箱原停楼层为2时，按U3，电梯运行过程同上。 (5)二层到四层: 接通X013即接通SQ2，表示轿箱原停楼层2，按S4，即X000接通一下，表示呼叫楼层4，则Y006接通，四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ2，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为2时，按D4，电梯运行过程同上。 (6)从三层到四层: 接通X014即接通SQ3，表示轿箱原停楼层3，按S4，即X000接通一下，表示呼叫楼层4，则Y006接通，四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ3，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为3时，按D4，电梯运行过程同上。 (7)四层到三层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S3，即X001接通一下，表示呼叫楼层3，则Y007接通，三层内选指示灯SEL3亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮。直至SQ3接通，Y007 断开(三层内选指示灯SEL3灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，三层指示灯L3灭，电梯到达三层。 在轿箱原停楼层为4时，按D3，电梯运行过程同上。 (8)四层到二层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S2，即X002接通一下，表示呼叫楼层2，则Y010接通，二层内选指示灯SEL2亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮。直至SQ2接通，Y010断开(二层内选指示灯SEL2灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，二层指示灯L2灭，电梯到达二层。 在轿箱原停楼层为4时，按D2，电梯运行过程同上。 (9)从四层到一层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S1，即X003接通一下，表示呼叫楼层1，则Y011接通，一层内选指示灯SEL1亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3;过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为4时，按U1，电梯运行过程同上。 (10)三层到二层: 接通X014即接通SQ3，表示轿箱原停楼层3，按S2，即X002接通一下，表示呼叫楼层2，则Y010接通，二层内选指示灯SEL2亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ3，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮。直至SQ2接通，Y010断开(二层内选指示灯SEL2灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，二层指示灯L2灭，电梯到达二层。 在轿箱原停楼层为3时，按D2，电梯运行过程同上。 (11)三层到一层: 接通X014即接通SQ3，表示轿箱原停楼层3，按S1，即X003接通一下，表示呼叫楼层1，则Y011接通，一层内选指示灯SEL1亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ3，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004 断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为3时，按U1，电梯运行过程同上。 (12)从二层到一层: 接通X013即接通SQ2，表示轿箱原停楼层2，按S1，即X003接通一下，表示呼叫楼层1，则Y011接通，一层内选指示灯SEL1亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ2，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为2时，按U1，电梯运行过程同上。 (13)从一层到二、三、四层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S2、S3、S4，即X000、X001、X002接通一下，表示呼叫楼层为2、3、4，则Y010、Y006、Y007接通，二层内选指示灯SEL2、三层内选指示灯SEL3、四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ3断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为1时，按U2、U3、D4，电梯运行过程同上。 (14) 从一层到二、三层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S2、S3，即X001、X002接通一下，表示呼叫楼层2、3，则Y010、Y007接通，二层内选指示灯SEL2、三层内选指示灯SEL3，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮;SQ2闭合后，二层指示灯L2灭、二层内选指示灯SEL2灭，SQ2断开后，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮。直至SQ3接通，Y007断开(三层内选指示灯SEL3灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，三层指示灯L3灭，电梯到达三层。 在轿箱原停楼层为1时，按U2、U3，电梯运行过程同上。 (15)从一层到三、四层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S3、S4，即X000、X001接通一下， 表示呼叫楼层为3、4，则Y006、Y007接通，三层内选指示灯SEL3、四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ3断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为1时，按U3、U4，电梯运行过程同上。 (16)一层到二、四层: 接通X012即接通SQ1，表示轿箱原停楼层1，按S2、S4，即X000、X002接通一下，表示呼叫楼层2、4，则Y006、Y010接通，二层内选指示灯SEL2、四层内选指示灯SEL4，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，一层指示灯L1亮，过2秒后，一层指示灯L1灭、二层指示灯L2亮;SQ2闭合后，二层指示灯L2灭、二层内选指示灯SEL2灭，SQ2断开后，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为1时，按U2、D4，电梯运行过程同上。 (17)二层到三、四层: 接通X013即接通SQ2，表示轿箱原停楼层2，按S3、S4，即X000、X001接通一下，表示呼叫楼层为3、4，则Y006、Y007接通，三层内选指示灯SEL3、四层内选指示灯SEL4亮，Y005接通，表示电梯上升。断开SQ1，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ2断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、四层指示灯L4亮。直至SQ4接通，Y006断开(四层内选指示灯SEL4灭)，Y005断开(表示电梯上升停止)，四层指示灯L4灭，电梯到达四层。 在轿箱原停楼层为2时，按U3、D4，电梯运行过程同上。 (18)从三层到二、一层: 接通X014即接通SQ3，表示轿箱原停楼层3，按S2、S1，即X002、X003接通一下，表示呼叫楼层为2、1，则Y010、Y011接通，二层内选指示灯SEL2、一层内选指示灯SEL1亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ3，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;SQ2闭合后，二层指示灯L2后、二层内选指示灯SEL2灭，SQ2断 开后，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为3时，按D2、U1，电梯运行过程同上。 (19)四层到三、二、一层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S1、S2、S3，即X001、X002、X003接通一下，表示呼叫楼层为1、2、3，则Y007、Y010、Y011接通，一层内选指示灯SEL1、二层内选指示灯SEL2、三层内选指示灯SEL3亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ3断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;SQ2闭合后，二层指示灯L2灭、二层内选指示灯SEL2灭，SQ2断开后，二层指示灯L2亮，过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为4时，按U1、D2、D3，电梯运行过程同上。 (20)四层到三、二层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S2、S3，即X001、X002接通一下，表示呼叫楼层2、3，则Y007、Y010接通，二层内选指示灯SEL2、三层内选指示灯SEL3亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ3断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮。直至SQ2接通，Y010断开(二层内选指示灯SEL2灭)Y004断开(表示电梯下降停止)，二层指示灯L2灭，电梯到达二层。 在轿箱原停楼层为4时，按D2、D3，电梯运行过程同上。 (21)四层到二、一层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S1、S2，即X002、X003接通一下，表示呼叫楼层为1、2，则Y010、Y011接通，一层内选指示灯SEL1、二层内选指示灯SEL2亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮;过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;SQ2闭合后，二层指示灯L2灭、二层内选指示灯SEL2灭，SQ2断开后，二层指示灯L2亮，过2秒后，二 层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y011断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为4时，按U1、D2，电梯运行过程同上。 (22)四层到三、一层: 接通X015即接通SQ4，表示轿箱原停楼层4，按S1、S3，即X001、X003接通一下，表示呼叫楼层为1、3，则Y007、Y001接通，一层内选指示灯SEL1、三层内选指示灯SEL3亮，Y004接通，表示电梯下降。断开SQ4，四层指示灯L4亮，过2秒后，四层指示灯L4灭、三层指示灯L3亮;SQ3闭合后，三层指示灯L3灭、三层内选指示灯SEL3灭，SQ3断开后，三层指示灯L3亮，过2秒后，三层指示灯L3灭、二层指示灯L2亮;过2秒后，二层指示灯L2灭、一层指示灯L1亮。直至SQ1接通，Y001断开(一层内选指示灯SEL1灭)，Y004断开(表示电梯下降停止)，一层指示灯L1灭，电梯到达一层。 在轿箱原停楼层为4时，按U1、D3，电梯运行过程同上。 总 结 通过这次对VVVF全闭环变频调速电梯课题的实训，使我从中学习到了很多知识，增长了自己的经验，加强了自己的动手能力，并且更了解了有关可编程控制器的功能。我选择这个实训，也是为了弥补以前学习上的不足。这次实训，使我了解到老师的用心良苦，并且从老师那学到了很多宝贵的东西。 经过三个月的努力最终完成了这次工程实训，这不仅仅是一次实训，而是我们对在这学校学习三年的总结。它包含了我们在学校所学的全部知识。从一开始的确定课题，到后来的资料查找、理论学习，再有就是近来的调试和测试过程，这一切都使我的理论知识和动手能力进一步得到提高。 可编程序控制器是新一代的控制工具，因其核心是微处理器，接口电路、电源电路等具有很强的抗干扰能力，而梯形图的编程语言极易为工程技术人员所接受等特点，被称为真正的工业控制计算机，或“蓝领计算机”。尤其是随着微电子技术、计算机技术的发展，可编程序控制器的功能已远远超过替代继电器控制系统的初衷而广泛应用于开关量控制、模拟量控制等各种工业控制场合。 本实训就是以PLC为核心，利用PLC的强大的控制功能，实现了对升降电梯的控制。 利用梯形图程序可以很直观的看出运行过程。利用可编程控制器控制升降电梯，具有接线简单、编程直观、扩展容易等特点。当建筑物的层楼增加时，硬件接线上只需增加楼层相应的输入信号。原来的接线不需改变，软件上只需增加相应楼层的功能，要改动的地方也较少。调试结果表明，将PLC应用于变压变频调速电梯系统还可以大大减少系统的噪音，轿内乘客的舒适感会大大增加。因此，该实训系统具有较好的适应性、精确性和可靠性，到达到了实训的要求，表明该设计方案是可行的。 在这次的工程实训中还让我学会了对电器元件的选择与判断，对优化本设计的结构有了很大帮助。比如对驱动机构的电机的选择，使用曳引电动机是完成本电梯设计的前提;选择性能较好的变频器来对电梯进行理想调速的关键;选择完善的检测元件是能使电梯正常运行的监察等等。这些电器元件的选择不单要符合系统开发的要求，而且要考虑实际经济问题。为了使系统达到结构简单稳定、价格便宜实惠，就必须从每一个硬件元件入手，要充分考虑到每一电器元件的功能和结构，作到了真正的符合课题要求的设计。在遇到解决不了的困难时，征求老师的意见和提示，从而才能使整个课题顺利完成。 这次的工程实训让我重新整理了这三年来所学到的知识。通过这三年的学习，让我学到了很多专业知识，也让我认识到电气行业知识的深奥，在结合所学知识和前人的设计经验及老师的指导，我想我是很难单独完成整个实训的。所以通过这三个月的学习让我增强了自信，丰富了经验，巩固了学习及提高了动手能力。也因此锻炼了自己在社会上的适应能力，为自己以后在社会上的工作打下了结实的基础。 附录A:(电梯程序的梯形图) X016 M600 SET M500 X016 Y030 Y031 T1 M600 RST M500 M500 Y004 X023 X007 X021 M3 M600 X016 SET M15 T1 RST M15 X006 X016 T1 K5 M8002 M600 SET M16 T2 RST M16 M16 T2 K50 M3 Y006 M15 X012 T3 X006 X005 M19 X011 M12 Y006 M3 Y005 M16 M19 X011 M14 M12 Y007 Y006 X012 T20 Y005 Y030 Y031 X010 M12 Y030 Y031Y017X013SET M18T5RST M18 Y017Y030Y031M3M19X011Y005T3 K60 M3M18M5M8 M3M18M4M9 Y030Y031M3M10X017X030M11Y030Y031M3X031X017M10M11X032M600 X033M8 X035M9M601 X304M8 X036M9M602 X037M603Y030Y031M3M19X032 X033 X034 X035 X036 X037X017M3 M12SET Y010 RST Y010T4 Y010T4 K8 Y002M12T4 Y026Y030 Y031Y027 X024M600SET Y011M600T5 M3RST Y011X025M601SET Y012M601T5 Y012M3 X026M602SET Y013M602T5 M3RST Y013 SET Y014X027M603 M603T5 M3RST Y014M7T5 K5 X032M600SET Y015M600T5 RST Y015M3 X033M601SET Y016 Y017 Y021M20 YO13M23Y022M20 Y014M24M21M600 M22M601 M23M602 M24Y031M5M3M603M4M24M603 M23M602 M22M601 M21M600Y030M4M3M5X005M418M418PLS M200 M418PLE M201 Y031X000 MOV K3 D200 MOV K3 D306 Y030X003MOV K0 D200 MOV K0 D306 M200Y031INC D200 M200Y030DEC D200 M8000DECO D200 M300 K5 M8000M8237 M201RST C237M8000C237 D310 X014MCNO M101 M301M418DMOV C237 D201M302M418DMOV C237 D202M303M418DMOV C237 D203 MCR NO M301YO31 M300MOV D201 D300M301Y030 M302Y031MOV D202 D300M302Y030 M303MOV D203 D300Y030 Y031SUB D300 K1500 D310C237C238PLS M99M99Y030Y030INC D306 M99Y030Y031DEC D306 M8000DECO D306 M600 K5 M4M7X006 Y030T12M3 X006X007X001X030M3X021Y030Y031M5M7X006 Y031T12M3 X006X031M3X007Y010X004X021Y031Y030M3X020SET Y007 Y031X006SET Y000 M7X022 Y030X004 Y031X001 X007 X021 M14 T8RST Y000 X006M3RST Y007 M3Y030Y031T8 K8 Y030 Y031M3M70X006Y032 Y030 Y031M3M7X006Y033 M601 M602Y024 M603Y025 Y030 Y031 Y001T10Y001 Y030M7T0 K6000 Y030 Y031M7X022 M14M3X006T12M14 Y030 Y031M418M3SET M70M7 T12 X007 X006RST M70 X006X011Y066M19T20 K60 Y030 Y031T12 K10Y007 END 附录B:(程序语句) 步序 指令 器件号 说明 步序 指令 器件号 说明 0 LD X012 停在一层 41 OR M64 1 ANI X003 42 OR M65 2 AND X007 一层上呼按钮 43 ANI X013 3 LD M1 44 OUT M4 一层到二层 4 ANI T3 45 LD X013 停在二层 5 ANI T10 46 ANI X002 6 ANI T13 47 AND X010 二层上呼按钮 7 ORB 48 LD M5 8 ANI M8 49 ANI T4 9 ANI M12 50 ANI T15 10 ANI M5 51 ORB 11 OUT M1 在一层按? 52 ANI M1 12 LD M1 53 ANI M12 13 AND X000 四层内选按钮 54 ANI M15 14 ANI X001 55 ANI M8 15 ANI X002 56 OUT M5 在二层按? 16 LD M2 57 LD M5 17 ANI M18 58 AND X000 四层内选按钮 18 ORB 59 LD M6 19 OR M60 60 ANI M17 20 OR M61 61 ORB 21 ANI X015 62 OR M66 22 OUT M2 一层到四层 63 OR M67 23 LD M1 64 ANI X015 24 AND X001 三层内选按钮 65 ANI X001 25 ANI X000 66 ANI X003 26 ANI X002 67 OUT M6 二层到四层 27 LD M3 68 LD M5 28 ANI M14 69 AND X001 三层内选按钮 29 ORB 70 LD M7 30 OR M62 71 ANI M13 31 OR M63 72 ORB 32 ANI X014 73 OR M68 33 OUT M3 一层到三层 74 OR M69 34 LD M1 75 ANI X014 35 AND X002 二层内选按钮 76 ANI X000 36 ANI X000 77 ANI X003 37 ANI X001 78 OUT M7 二层到三层 38 LD M4 79 LD X013 停在二层 39 ANI M9 80 ANI X002 40 ORB 81 AND X006 二层下呼按钮 82 LD M8 124 ANI X002 83 ANI T5 125 ANI X003 84 ORB 126 OUT M11 三层到四层 85 ANI M1 127 LD X014 停在三层 86 ANI M5 128 ANI X001 87 ANI M10 129 AND X005 三层下呼按钮 88 ANI M12 130 LD M12 89 ANI M15 131 ANI T7 90 ANI M69 132 ANI T17 91 OUT M8 在二按? 133 ORB 92 LD M8 134 ANI M1 93 AND X003 一层内选按钮 135 ANI M5 94 LD M9 136 ANI M10 95 ANI M4 137 ANI M15 96 ORB 138 OUT M12 在层按? 97 OR M70 139 LD M12 98 OR M71 140 AND X002 二层内选按钮 99 ANI X012 141 LD M13 100 ANI X000 142 ANI M7 101 ANI X001 143 ORB 102 OUT M9 二层到一层 144 OR M74 103 LD X014 停在三层 145 OR M75 104 ANI X001 146 ANI X013 105 AND X011 三层上呼按钮 147 ANI X000 106 LD M10 148 ANI X003 107 ANI T6 149 OUT M13 三层到二层 108 ORB 150 LD M12 109 ANI M12 151 AND X003 一层内选按钮 110 ANI M15 152 LD M14 111 ANI M5 153 ANI M3 112 ANI M8 154 ORB 113 ANI M1 155 OR M76 114 ANI M75 156 OR M77 115 OUT M10 在三层按? 157 ANI X012 116 LD M10 158 ANI X000 117 AND X000 四层内选按钮 159 ANI X002 118 LD M11 160 OUT M14 三层到一层 119 ANI M16 161 LD X015 停在四层 120 ORB 162 ANI X000 121 OR M72 163 AND X004 四层下呼按钮 122 OR M73 164 LD M15 123 ANI X015 165 ANI T8 166 ANI T20 209 OR M19 167 ANI T22 210 ANI X015 168 ORB 211 OUT M19 一层到二三四 169 ANI M10 212 LD M3 170 ANI M5 213 AND M4 171 ANI M1 214 OR M20 172 OUT M15 在四层按? 215 ANI X014 173 LD M15 216 OUT M20 一层到二、三 174 AND X001 三层内选按钮 217 LD M2 175 ANI X002 218 AND M4 176 ANI X003 219 OR M21 177 LD M16 220 ANI X015 178 ANI M11 221 OUT M21 一层到二、四 179 ORB 222 LD M2 180 OR M78 223 AND M3 181 OR M19 224 OR M22 182 ANI X014 225 ANI X015 183 OUT M16 四层到三层 226 OUT M22 一层到三、四 184 LD 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M19 967 ANI X015 926 ANI M21 968 ANI T38 927 ANI M22 969 ORB 928 ORB 970 LD M26 929 LD M6 971 ANI X015 930 AND T15 972 ANI T41 931 ANI X015 973 ANI M25 932 ANI M23 974 ORB 933 ORB 975 LD M27 934 LD M18 976 ANI X015 935 ANI X015 977 ANI T44 936 ANI T18 978 ANI M25 937 ANI M25 979 ORB 938 ANI M26 980 LD M28 939 ANI M28 981 ANI X015 940 ORB 982 ANI T46 941 LD M17 983 ANI M25 942 ANI X015 984 ORB 943 ANI T21 985 OUT Y000 四层指示 944 ANI M25 986 LD M1 945 ANI M26 987 AND X012 946 ANI M27 988 LD M71 947 ORB 989 OR M77 948 LD M19 990 OR M83 949 AND T25 991 ANI X012 950 ANI X015 992 ORB 951 ORB 993 OUT Y012 一层上呼指示 952 LD M21 994 LD M5 953 AND T30 995 AND X013 954 ANI X015 996 LD M65 955 ANI M19 997 ANI X013 956 ORB 998 ORB 957 LD M22 999 OUT Y013 二层上呼指示 958 AND T33 1000 LD M10 959 ANI X015 1001 AND X014 960 ANI M19 1002 LD M63 961 ORB 1003 OR M69 962 LD M23 1004 ANI X014 963 AND T35 1005 ORB 964 ANI X015 1006 OUT Y014 三层上呼指示 1007 LD M8 1049 ANI X014 1008 AND X013 1050 ORB 1009 LD M75 1051 LD M6 1010 OR M81 1052 ANI X015 1011 ANI X013 1053 ORB 1012 ORB 1054 LD M23 1013 OUT Y015 二层下呼指示 1055 ANI X015 1014 LD M12 1056 ORB 1015 AND X014 1057 LD M11 1016 LD M79 1058 ANI X015 1017 ANI X014 1059 ORB 1018 ORB 1060 OUT Y005 电梯上升指示 1019 OUT Y016 三层下呼指示 1061 LD M16 1020 LD M15 1062 ANI X014 1021 AND X015 1063 LD M17 1022 LD M61 1064 ANI X013 1023 OR M67 1065 ORB 1024 OR M73 1066 LD M18 1025 ANI X015 1067 ANI X012 1026 ORB 1068 ORB 1027 OUT Y017 四层下呼指示 1069 LD M25 1028 LD M2 1070 ANI X012 1029 ANI X015 1071 ORB 1030 LD M3 1072 LD M26 1031 ANI X014 1073 ANI X012 1032 ORB 1074 ORB 1033 LD M4 1075 LD M27 1034 ANI X013 1076 ANI X013 1035 ORB 1077 ORB 1036 LD M19 1078 LD M28 1037 ANI X015 1079 ANI X012 1038 ORB 1080 ORB 1039 LD M20 1081 LD M13 1040 ANI X014 1082 ANI X013 1041 ORB 1083 ORB 1042 LD M21 1084 LD M14 1043 ANI X015 1085 ANI X012 1044 ORB 1086 ORB 1045 LD M22 1087 LD M24 1046 ANI X015 1088 ANI X012 1047 ORB 1089 ORB 1048 LD M7 1090 LD M9 1091 ANI X012 1133 ANI M46 1092 ORB 1134 ORB 1093 OUT Y004 电梯下降指示 1135 LD M25 1094 LD M24 1136 ANI M48 1095 ANI M75 1137 ANI M79 1096 ANI M77 1138 ANI M81 1097 LD M25 1139 ANI M83 1098 ANI M79 1140 ORB 1099 ANI M81 1141 LD M26 1100 ANI M83 1142 ANI M49 1101 ORB 1143 ANI M81 1102 LD M26 1144 ANI M83 1103 ANI M81 1145 ORB 1104 ANI M83 1146 LD M27 1105 ORB 1147 ANI M79 1106 LD M28 1148 ANI M81 1107 ANI M79 1149 ORB 1108 ANI M83 1150 OR M64 1109 ORB 1151 OR M74 1110 OR M70 1152 OR M80 1111 OR M76 1153 ANI X013 1112 OR M82 1154 OUT Y010 二层内选指示 1113 ANI X012 1155 LD M19 1114 OUT Y011 一层内选指示 1156 ANI M41 1115 LD M19 1157 ANI M61 1116 ANI M40 1158 ANI M63 1117 ANI M61 1159 ANI M65 1118 ANI M63 1160 LD M20 1119 ANI M65 1161 ANI M63 1120 LD M20 1162 ANI M65 1121 ANI M42 1163 ORB 1122 ANI M63 1164 LD M22 1123 ANI M65 1165 ANI M44 1124 ORB 1166 ANI M61 1125 LD M21 1167 ANI M63 1126 ANI M43 1168 ORB 1127 ANI M61 1169 LD M23 1128 ANI M65 1170 ANI M67 1129 ORB 1171 ANI M69 1130 LD M24 1172 ANI M45 1131 ANI M75 1173 ORB M25 1132 ANI M77 1174 LD M47 1175 ANI M47 1196 ANI M61 1176 ANI M79 1197 ANI M63 1177 ANI M81 1198 ANI M65 1178 ANI M83 1199 LD M21 1179 ORB 1200 ANI M61 1180 LD M27 1201 ANI M65 1181 ANI M50 1202 ORB 1182 ANI M79 1203 LD M22 1183 ANI M81 1204 ANI M61 1184 ORB 1205 ANI M63 1185 LD M28 1206 ORB 1186 ANI M51 1207 LD M23 1187 ANI M79 1208 ANI M67 1188 ANI M83 1209 ANI M69 1189 ORB 1210 ORB 1190 OR M62 1211 OR M60 1191 OR M68 1212 OR M66 1192 OR M78 1213 OR M72 1193 ANI X014 1214 AMO X015 1194 OUT Y007 三层内选指示 1215 OUR Y006 四层内选指示 1195 LD M19 1216 END 程序结束 参考文献 [1] 廖长初编著。可编程控制器应用技术。重庆:重庆大学出版社，1997 [2] 毛中源等编著。微机控制电梯。北京:国防工业出版社，1996 单片机基础。北京:北京航空航天大学出版社，2000 [3] 李光弟编著。 [4] 汪晓光、王艳丹、孙晓瑛编著。可编程控制原理及应用。北京:机械工业出版社，1994 [5] 王兆义编著。可编程控制器教程。可编程控制器教程。北京:机械工业出版社，2001 [6] 陈宇编著。可编程控制器基础及编程技巧。广州:华南理工大学出版社，1999 [7] 林小峰编著。可编程控制器原理及应用。北京:高等教育出版社，1991 [8] 朱绍祥编著。可编程控制器原理及应用。上海:上海交通大学出版社，1988 [9] 梁延东编著(电梯控制技术[M]。北京:小国建筑出版社，1997，137—138 [10] 钟肇新，彭侃编著。可编程序控制器原理及应用。广州:华南理工大学出版社，1992 [11] 刘载文，李赢升，钟亚林(电梯控制系统。北京:电子工业出版社，1996 [12] 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