null§3.3 从模拟滤波器低通原型到各种数字滤波器的频率变换(原型变换)§3.3 从模拟滤波器低通原型到各种数字滤波器的频率变换(原型变换) 对于模拟滤波器,已经形成了许多成熟的设计
,如巴特沃兹滤波器,切比雪夫滤波器,考尔滤波器,每种滤波器都有自己的一套准确的计算公式,同时,也已制备了大量归一化的设计#
格#和曲线,为滤波器的设计和计算提供了许多方便,因此在模拟滤波器的设计中,只要掌握原型变换,就可以通过归一化低通原型的参数,去设计各种实际的低通、高通、带通或带阻滤波器。这一套成熟、有效的设计方法,也可通过前面所讨论的各种变换应用于数字滤波器的设计,具体过程如下:
原型变换 映射变换
原型变换
也可把前两步合并成一步,直接从模拟低通归一化原型通过一定的频率变换关系,完成各类数字滤波器的设计模拟原型模拟低通、高通
带通、带阻数字低通、高
通带通、带阻 下面举例讨论应用模拟滤波器低通原型,设计各种数字滤波器的基本原理,着重讨论双线性变换法。
一.低通变换
通过模拟原型设计数字滤波器的四个步骤:
1)确定数字滤波器的性能要求,确定各临界频率{ωk}。
2)由变换关系将{ωk}映射到模拟域,得出模拟滤波器的临界频率值{Ωk}。
3)根据{Ωk}设计模拟滤波器的Ha(s)
4) 把Ha(s) 变换成 H(z)(数字滤波器传递函数)
例1例1 设采样周期 ,设计一个三阶巴特沃兹LP滤波器,其3dB截止频率fc=1khz。分别用脉冲响应不变法和双线性变换法求解。
解:a. 脉冲响应不变法
由于脉冲响不变法的频率关系是线性的,所以可直接按Ωc =2πfc设计Ha(s)。根据上节的讨论,以截止频率Ωc 归一化的三阶巴特沃兹 滤波器的传递函数为:
以 代替其归一化频率,得:
null 也可以查表得到。由手册中查出巴特沃兹多项式的系数,之后以 代替归一化频率,即得 。
将 代入,就完成了模拟滤波器的设计,但为简化运算,减小误差积累,fc数值放到数字滤波变换后代入。
null 为进行脉冲响应不变法变换,计算Ha(S)分母多项式的根,将上式写成部分分式结构:
对照前面学过的脉冲响应不变法中的部分分式形式 有
将上式部分系数代入数字滤波器的传递函数:
, --极点
null并将 代入,得:
合并上式后两项,并将 代入,计算得:
null 可见,H(Z)与采样周期T有关,T越小,H(Z)的相对增益越大,这是不希望的。为此,实际应用脉冲响应不变法时稍作一点修改,即求出H(Z)后,再乘以因子T,使H(Z)只与 有关,即只与fc和fs的相对值 有关,而与采样频率fs无直接关系。
例如, 与 的数字滤波器具有相同的传递函数,这一结论适合于所有的数字滤波器设计。
最后得:
null b. 双线性变换法
(一)首先确定数字域临界频率
(二)根据频率的非线性关系,确定预畸的模拟滤波器临界频率
(三 ) 以 代入归一化的三阶巴特沃模拟器传递函数
并将 代入上式。
(四)将双线性变换关系代入,求H(Z)。nullnull 图1 三阶Butterworth 数字滤波器的频响
脉冲响应不变法双线性变换法fs/2nullnull020040060080010001200140016001800200000.10.20.30.40.50.60.70.80.91频率/Hz图3.14 三阶巴特沃兹滤波器的频率响应幅
值null 图1为两种设计方法所得到的频响,对于双线性变换法,由于频率的非线性变换,使截止区的衰减越来越快,最后在折 叠频率处 形成一个三阶传输零点,这个三阶零点正是模拟滤波器在 处的三阶传输零点通过映射形成的。因此,双线性变换法使过渡带变窄,对频率的选择性改善,而脉冲响应不变法存在混淆,且没有传输零点。
null 二.高通变换
设计高通、带通、带阻等数字滤波器时,有两种方法:
① 先设计一个相应的高通、带通或带阻模拟滤波器,然后通过脉冲响应不变法或双线性变换法转换为数字滤波器。
模拟原型 模拟高通、带通、带阻 数字高通、带通、带阻
设计方法同上面讨论的低通滤波器的设计。
即确定 转换为相应的
高通、带通、带阻 模拟滤波器的设计
Ha(s) H(Z)
② 直接利用模拟滤波器的低通原型,通过一定的频率变换关系,一步完成各种数字滤波器的设计。
频率变换
模拟原型 数字低通、高通、带通、带阻null这里只讨论第二种方法。因其简捷便利,所以得到普遍采用。
变换方法的选用:
脉冲响应不变法:对于高通、带阻等都不能直接采用,或只
能在加了保护滤波器后才可使用。因此,使
用直接频率变换(第二种方法),对脉冲响
应不变法要有许多特殊的考虑,它一般应用
于第一种方法中。
双线性变换法:下面的讨论均用此方法,实际使用中多数情况
也是如此。
基于双线性变换法的高通滤波器设计:
在模拟滤波器的高通设计中,低通至高通的变换就是S变量的倒置,这一关系同样可应用于双线性变换,只要将变换式中的S代之以1/S,就可得到数字高通滤波器.
即
null 由于倒数关系不改变模拟滤波器的稳定性,因此,也不会影响双线变换后的稳定条件,而且 轴仍映射在单位圆上,只是方向颠倒了。
即
如图null
映射到 即
映射到 即
图1 高通变换频率关系
这一曲线的形状与双线性变换时的频率非线性关系曲线相对应,只是将 坐标倒置,因而通过这一变换后可直接将模拟低通变为数字高通,如图2。
1.01.00null 图2 高通原型变换 null应当明确:
所谓高通DF,并不是ω高到 ,由于数字频域存在 折叠频 率 ,对于实数响应的数字滤波器, 部分只是 的镜象部分,因此有效的数字域仅是
,高通也仅指这一段的高端,即到 为止的部分。
高通变换的计算步骤和低通变换一样。但在确定模拟原型
预畸的临界频率时,应采用 ,不必加负
号,因临界频率只有大小的意义而无正负的意义。
例例
: 采样 设计一个三阶切比雪夫高通DF,其通过频率 (但不必考虑 以上的频率分量),通带内损耗不大于1dB。
解:首先确定数字域截止频率 ,
则
切比雪夫低通原型的模函数为:
为N阶切比雪夫多项式
null通带损耗 时,
N=3时,
系统函数为(可由MATLAB计算获得):
为方便,将 和 S 用T/2归一化,
则null于是
图3 三阶切比雪夫高通频响null例5(书上 ) 设计一数字高通滤波器,它的通带为400~500Hz,通带
许有0.5dB的波动,阻带内衰减在小于317Hz的频带内至少为19dB,采样频率为1,000Hz。
确定最小阶数 N。
模拟切比雪夫滤波器设计中阶数的确定公式为
求得最小的N:
nullwc=2*1000*tan(2*pi*400/(2*1000));
wt=2*1000*tan(2*pi*317/(2*1000));
[N,wn]=cheb1ord(wc,wt,0.5,19,'s');
[B,A]=cheby1(N,0.5,wn,'high','s');
[num,den]=bilinear(B,A,1000);
[h,w]=freqz(num,den);
f=w/pi*500;
plot(f,20*log10(abs(h)));
axis([0,500,-80,10]);
grid;
xlabel('')
ylabel('幅度/dB')
nullnull三.带通变换
如图1 ,如果数字频域上带通的中心频率为 ,则带通变换的目的是将:
(频率映射关系具有周期性, 幅频响应具有原点对称性)。
即将S的原点映射到 ,而将 点映射到
,满足这一要求的双线性变换为:
模拟低通null 图1 带通原型变换 null 当 时
因此 (带通变换关系 )
null
图中 点正好映射在 上,而 映射在 , 两端,因此满足带通变换的要求。带通变换的频率关系null稳定性证明:
同时,这一变换也满足稳定性要求,设
由于上式完全是实数,所以是映射在S平面 轴上。
其中分子永远非负的 ,
因此 的正负决定于分母
由此证明了,S左半平面映射在单位圆内,而右半平面映射在单位圆外,这种变换关系是稳定的变换关系,可用它来完成带通的变换,如图1。null设计:
设计带通时,一般只给出上、下边带的截止频率 作为设计要求。
为了应用以上变换,首先要将上下边带参数 换算成中心频率 及模拟低通截止频率 。
为此将 代入变换关系式:
由于 在模拟低通中是一对镜象频率,
代入上面两等式,求出
例例又 同时也就是模拟低通的截止频率 ,
有了这两个参数就可完成全部计算。
:采样 fs=400kHz,设计一巴特沃兹带通滤波器,其3dB边界频率分别为f2=90kHz,f1=110kHz,在阻带f3=120kHz处最小衰减大于10dB。
解:确定数字频域的上下边带的角频率
求中心频率:
null求模拟低通的通带截止频率 与阻带边界频率 :
从 频率增加了约1.05倍,衰减增加了(10-3)dB,故选用二阶巴特沃兹滤波器可满足指标(查表)
归一化的系统函数:
代入 ,
代入变换公式
null例6 带通滤波器设计nullnull
四.带阻变换
把带通的频率关系倒置就得到带阻变换。
给定null例7
w1=95/500;
w2=105/500;
[B,A]=butter(1,[w1, w2],'stop');
[h,w]=freqz(B,A);
f=w/pi*500;
plot(f,20*log10(abs(h)));
axis([50,150,-30,10]);
grid;
xlabel('频率/Hz')
ylabel('幅度/dB')
null§3.4 从低通数字滤波器到各种数字滤波器的频率变换(Z平面变换法)§3.4 从低通数字滤波器到各种数字滤波器的频率变换(Z平面变换法) 上一节讨论了由模拟网络的低通原型来设计各种DF的方法,这种原型变换的设计方法同样也可直接在数字域上进行。
DF低通原型函数
这种变换是由 所在的Z平面到H(z)所在的Z平面的一个映射变换。
为便于区分变换前后两个不同的Z平面,我们把变换前的 Z平面定义为u平面,并将这一映射关系用一个函数g表示:
①
各种DF的 H(z)
null于是,DF的原型变换可表为:
函数 的特性:
1) 是 的有理函数。
2)希望变换以后的传递函数保持稳定性不变,因此要求
u的单位圆内部必须对应于z的单位圆内部。
3) 必须是全通函数。
为使两个函数的频响满足一定的变换要求,Z的单位圆应映射到u的单位圆上,若以 分别表示u平面和Z平面的单位圆,则①式为
且必有 ,其中 是 的相位函数,
即函数在单位圆上的幅度必须恒为1,称为全通函数。
全通函数的基本特性:全通函数的基本特性: 任何全通函数都可以表示为:
其中 为极点,可为实数,也可为共轭复数,但必须在单位圆以内,即 ,以保证变换的稳定性不变,*为取共轭。
的所有零点 都是其极点的共轭倒数
N:全通函数的阶数。
变化时,相位函数 的变化量为 。
不同的N和 对应 各类不同的变换。
null下面具体讨论几种原型变换:
① 低通——低通(LP)
LP→LP的变换中, 和 都是低通函数,只是截止频率互不相同(或低通滤波器的带宽不同),因此当 时,相应的 ,如图1(a),根据全通函数相位 变化量为 的性质,可确定全通函数的阶数N=1,且必须满足以下两条件:
g(1) = 1 , g(-1) = -1
满足以上要求的映射函数应为:
①
其中 是实数,且null
图1(a) LP-LP变换(有对称性) 代入(1)式,可得到上述变换所反映的频率变换关系:
由此得
上式把 , 。
频率特性:
呈线性关系,其余为非线性。
当 时, , 带宽变窄,
当 时, , 带宽变宽,
适当选择 ,可使 变换为 ,如上图所示 。
:低通原型截止频率, : 变换后截止 频率 LP-LP频率变换LP-LP频率变换图 LP-LP频率变换特性 null 确定 :
把变换关系 带入(2)式 ,有:
得
(2) 式的 频率关系,如图
② LP-HP
a .基本思想:上述 LP 变换中的Z代以–Z , 则 LP => HP 。
nullb. 高通变换或LP-HP变换把如图2(a), 在上述LP-LP 变换中,将 Z代以–Z , 得 LP - HP变换关系:null
原型低通的截止频率 对应于高通的边界频率 ,欲将
变换到 ,由(2)式,
有:
LP - Hp变换
LP - Hp变换
图2 (a) LP Hp变换null③ LP-BP
LP-BP变换把带通的中心频率
故 N=2。
由以上分析得变换关系:
或
如图3(a),全通函数取负号。LP-BP变换LP-BP变换图3 (a) LP-BP变换 把变换关系 代入(2)式得 :
消去 r1,得:
令
确定r1, r2 :null可证明,
其中
r1,r2代入(2)式,则可确定频率变换关系,如图3(b)。LP-BP频率关系 LP-BP频率关系 null LP——BS
如图4(a), LP——BS变换把带阻的中心频率
的变化范围为 ,故 N=2
又 g(1)=1, 所以,全通函数取正号。
由以上分析得变换关系:
(1)
或
(2)LP-BS变换LP-BS变换
图4 (a) LP-BS变换null确定r1, r2 :
把变换关系 代入(2)式得 :
其中 ,
r1, r2代入(2)式,得图4(b),此频率变换关系与前面的分析相吻合。LP-B S频率变换关系LP-B S频率变换关系null LP-BS变换的又一种实现方法:
由低通到带阻的变换同样可以通过旋转变换来完成,但变换的次序与模拟低通到数字带阻的次序不同,是先由低通到高通(低阻),再利用3.4.3的方式由低阻到带阻,即
其中 的求取可利用低通到高通公式, 可利用低通到带通公式求,最后可求得 ,如书中表格内表达式。
低通null